Ejemplo PID PDF

UNIVERIDAD AUTÓNOMA “GABRIEL RENÉ MORENO”
DIRECCIÓN UNIVERSITARIA DE INVESTIGACIÓN

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA “GABRIEL RENÉ MORENO”
FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍA
CARRERA DE INGENIERÍA CONTROL DE PROCESOS
Título:
SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO DE NIVEL

LÍQUIDOS APLICANDO UN PID
PROYECTO DE INVESTIGACIÓN
INTEGRANTES:
MARÍA FERNANDA COCA SALINAS Reg. 211040894

ABIGAIL GARCÍA GONZALES Reg. 211026557
LAURA JORDÁN BARBA Reg. 200930419
MARÍA BELÉN RIVERO ORELLANA Reg. 200769960
SHIRLEY X. ROMERO BARRIOS Reg. 210023104
KATERINE VENEGAS Reg. 200769960
GRECIA S. VILLARROEL CORONADO Reg. 210008636
DOCENTE TUTOR
ING. ANDRÉS NOGALES
Santa Cruz – Estado Plurinacional de Bolivia

2014
TABLA DE CONTENIDO
Pág.
TABLA DE CONTENIDO ............................................................................................................. i

LISTA DE FIGURAS ...................................................................................................................3
1. ANTECEDENTES Y JUSTIFICACIÓN............................................................................... 1
2. EL PROBLEMA .................................................................................................................2
2.1 Situación Problemática ............................................................................................. 2
2.2 Formulación del Problema ........................................................................................ 3
3. FORMULACIÓN DE LA HIPÓTESIS ................................................................................. 3
3.1 Conceptualización .................................................................................................... 3
3.1.1 Dinámica ....................................................................................................... 3
3.1.2 Sensor...........................................................................................................4
3.1.3 Sensor de Ultrasónico ................................................................................... 4
3.1.4 Principio de funcionamiento de los sensores ultrasónicos ............................. 4
3.1.5 Funcionamiento del sensor ultrasónico ......................................................... 5
3.2 Operalización de Variables ....................................................................................... 6
3.3 Ventajas y Desventajas ............................................................................................ 7
3.3.1 Leyes del Control de Procesos ...................................................................... 8
3.3.2 Elementos físicos de un sistema de control ................................................... 8
3.3.3 Características de las ondas ultrasónicas ..................................................... 9
4. OBJETIVOS ......................................................................................................................9
4.1 Objetivo General....................................................................................................... 9
4.2 Objetivos Específicos ............................................................................................... 9
5. MARCO REFERENCIAL ................................................................................................. 10
6. MARCO TEÓRICO .......................................................................................................... 11
6.1 Transformadas de La Place .................................................................................... 12
7. DISEÑO METODOLÓGICO ............................................................................................ 14
7.1 Tipo de Estudio....................................................................................................... 14
7.2 Definición de Población .......................................................................................... 15
7.3 Instrumentos y Técnicas de Investigación .............................................................. 15
7.3.1 Proporcional Integral Derivativo (PID) ......................................................... 16
7.3.2 BOMBA 2HP Y 110V................................................................................... 18
7.3.3 Tanque ........................................................................................................ 20
7.3.4 Servoválvula................................................................................................ 22
7.3.5 Arduino Uno ................................................................................................ 24
7.4 Trabajo de Campo .................................................................................................. 28
7.4.1 Obtención del Modelo Matemático .............................................................. 28
7.4.2 Simulación por computadora de los Modelos de Procesos Dinámicos ........ 30
i
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA “GABRIEL RENÉ MORENO”. DIRECCIÓN UNIVERSITARIA DE INVESTIGACIÓN
FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍA. CARRERA DE INGENIERÍA CONTROL DE PROCESOS
SANTA CRUZ, ESTADO PLURINACIONAL DE BOLIVIA. 2015
7.5
Procesamiento y Análisis de la Información ............................................................35
7.5.1 Simulación del Sistema con Control PID .....................................................36
8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ...................................................................37
9. CRONOGRAMA ..............................................................................................................38
BIBLIOGRAFIA .........................................................................................................................39
ANEXOS ...............................................................................................................................40
Anexo A. Imágenes del Proyecto ...........................................................................................41
ii
LISTA DE FIGURAS
Pág.
Figura Nº 1. Un tonel que nunca se acaba. Ejemplo del control de nivel de líquido y
caudal tal como se realizaba en la antigüedad. .................................................... 1
Figura Nº 2. Principio de funcionamiento de los sensores ultrasónicos .................................... 4
Figura Nº 3. Sensor Ultrasónico ............................................................................................... 5
Figura Nº 4. Diagrama Control en adelanto ............................................................................. 6
Figura Nº 5. Diagrama Control por retroalimentación ............................................................... 7
Figura Nº 6. Diagrama del Diseño Metodológico.................................................................... 14
Figura Nº 7. Diagrama en bloques de un control PID ............................................................. 16
Figura Nº 8. Bomba 2HP y 110V............................................................................................ 18
Figura Nº 9. Tanque de almacenamiento ............................................................................... 20
Figura Nº 10. Servoválvula ...................................................................................................... 22
Figura Nº 11. Servovávula con retroalimentación por presión .................................................. 24
Figura Nº 12. Arduino Uno ....................................................................................................... 24
Figura Nº 13. Simulación por computadora de los Modelos de Procesos Dinámicos ............... 31
Figura Nº 14. Diagrama de Bloques del sistema ...................................................................... 35
3
iv
PROYECTO DE INVESTIGACIÓN
SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO DE NIVEL LÍQUIDOS APLICANDO UN PID
1. ANTECEDENTES Y JUSTIFICACIÓN
Los primeros sistemas de control conocidos, ya en la antigüedad, son mecanismos

destinados al control del caudal para regular un reloj de agua o el control de nivel
del líquido en una lámpara de aceite o en un recipiente de vino, que se mantiene
lleno a pesar de los muchos vasos que se sacan. De hecho, el control del caudal
de fluido se reduce al control del nivel del fluido, ya que un pequeño orificio
producirá caudal constante si la presión es constante. El mecanismo de control de
nivel de líquido inventado en la antigüedad y todavía usado para controlar nivel es
la válvula flotante, semejante a la del depósito de agua de un inodoro corriente. El
flotador está hecho de tal manera que, cuando el nivel baja, el caudal del depósito
aumenta y cuando el nivel sube, el caudal disminuye y, si es necesario, se corta
(Figura 1). En este caso el sensor y el actuador están combinados en el mismo
dispositivo, el flotador y la combinación de tubo de alimentación.
Figura Nº 1. Un tonel que nunca se acaba. Ejemplo del control de nivel de líquido y caudal
tal como se realizaba en la antigüedad.
En la actualidad los procesos industriales se pueden llevar a cabo su

automatización de dichos procesos mediante la implementación con instrumentos
de medición y control. Estos instrumentos han liberado al operario de su actuación
física directa en la planta y al mismo tiempo le han permitido la labor única de
1
supervisión y vigilancia del proceso, por lo que ha sido posible fabricar productos
complejos con altos estándares de calidad.
El Microprocesador Arduino nació como un proyecto educativo por el año 2005 sin
pensar que algunos años más tarde se convertiría en líder del mundo DIY (Do It
Yourself).
Su nombre viene del nombre del bar Bar di Re Arduino donde Massimo Banzi
pasaba algunas horas, el cual a su vez viene del nombre de un antiguo rey
europeo allá por el año 1002. Banzi dice que nunca surgió como una idea de
negocio, es más nació por una necesidad de subsistir ante el eminente cierre del
Instituto de diseño Interactivo IVREA en Italia. Es decir, al crear un producto open
hardware (de uso público) no podría ser embargado. A la fecha se han vendido
más de 250 mil placas en todo el mundo sin contar las versiones clones y
compatibles.
La tecnología se encuentra en constante cambios simplificando estructuras y

mejorando procesos. Los sistemas de control y adquisición de datos, en la
actualidad constituyen la herramienta más utilizada en las grandes industrias a
nivel mundial, para llevar información en tiempo real del estado y funcionamiento
de equipos y así optimizar las respuestas del sistema. Por tal razón en nuestro
proyecto nos disponemos a realizar un módulo de control de nivel de líquidos PID
para el aprendizaje de los estudiantes y público en general, la implementación del
Arduino uno y el sensor ultrasónico.
Además la tarjeta de adquisición de datos innovada en el proyecto control de nivel

de líquidos conseguirá la comunicación del sistema eléctrico de control y el
programa MATLAB implemento en la PC, así como la manipulación de las señales
emitidas por medio del sensor ultrasónico para su análisis.
2. EL PROBLEMA
2.1 SITUACIÓN PROBLEMÁTICA

El persistente perfeccionamiento de nuevas tecnologías en el campo de la
automatización ha generado que todas las esferas de la vida humana se
automaticen provocando que se desarrollen los denominados sistemas
inteligentes capaces de resolver los más diversos problemas llamados
sistemas de adquisición de datos.
Pero la falta equipamiento de entrenamiento en lo que se refiere a los

sistemas de adquisición de datos en las instituciones educativas ha generado
2
una serie de complicaciones en el desempeño laboral de los futuros
profesionales puesto que en las universidades no se implementan estos tipos
de sistemas de entrenamiento debido al escaso presupuesto para su
adquisición.
2.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

Actualmente las empresas buscan eficiencia en sus procesos, reducir costos
y automatizar su empresa, por lo tanto buscan evitar percances en el sistema
de llenado de líquidos (rebalses de nivel, nivel del fluido fuera del rango
establecido), mantener fijos los parámetros necesarios para el fluido y
disminuyendo la dificultad del trabajo para el trabajador.
3. FORMULACIÓN DE LA HIPÓTESIS
Mediante un sensor ultrasónico que emite un pulso de ultrasonido y

posteriormente midiendo el tiempo que transcurre entre la emisión del sonido y la
percepción del eco, será la señal que enviaremos a nuestro micro controlador, el
cual decidirá la acción a tomar (previamente establecida). Esta acción será
ejecutada por un elemento final de control que es el dispositivo fijo que lleva a
cabo la decisión del controlador, que en nuestro caso sería la válvula que controla
el flujo de la bomba (el caudal), haciendo posible el establecer un control de nivel
de líquidos, en un tanque de flujo continuo.
3.1 CONCEPTUALIZACIÓN
3.1.1 DINÁMICA
Comportamiento de un proceso dependiente del tiempo. En la teoría
del control se estudia básicamente la dinámica de dos tipos de
sistema:
a) Sistema de lazo abierto: Respuesta del sistema sin controladores

o con un control en adelanto (feedforward).
b) Sistema de lazo cerrado: Comportamiento del sistema incluido un
control por retroalimentación (feedback ).
3
3.1.2 SENSOR
Es un dispositivo que, a partir de la energía del medio donde se
mide, da una señal de salida transductible que es función de la
variable de medida. La ampliación de los sentidos para adquirir un
conocimiento de cantidades físicas que por su naturaleza o tamaño,
no pueden ser percibidas directamente por los sentidos.
3.1.3 SENSOR DE ULTRASÓNICO

Los ultrasonidos son una radiación mecánica de frecuencia superior
a los audibles (20Khz). Toda radiación al incidir sobre un objeto, en
parte se refleja, en parte se transmite y en parte es absorbida. Si
además hay un movimiento relativo entre la fuente de radiación y el
reflector, se produce un cambio de frecuencia de la radiación (efecto
Doppler).Todas estas propiedades de la interacción de una radiación
con un objeto han sido aplicadas en mayor o menor grado a la
medida de diversas magnitudes físicas. El poder de penetración de la
radiación permite que muchas de estas aplicaciones sean totalmente
no invasivas, es decir, que no acceda al interior del recinto donde se
producen los cambios que se desean detectar.
En función del tiempo que tarda el sonido en rebotar y volver, se

calcula la distancia a la que se encuentra dicho objeto.
3.1.4 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE LOS SENSORES

ULTRASÓNICOS
Figura Nº 2. Principio de funcionamiento de los sensores ultrasónicos
4
La mayoría de los sensores de ultrasonido de bajo costo se basan en
la emisión de un pulso de ultrasonido cuyo lóbulo, o campo de
acción, es de forma cónica.
Midiendo el tiempo que transcurre entre la emisión del sonido y la

percepción del eco se puede establecer la distancia a la que se
encuentra el obstáculo que ha producido la reflexión de la onda
sonora, mediante la fórmula:
1
𝑑= 𝑉∗𝑡
2
Donde V es la velocidad del sonido en el aire y t es el tiempo
transcurrido entre la emisión y recepción del pulso.
A pesar de que su funcionamiento parece muy sencillo, existen

factores inherentes tanto a los ultrasonidos como al mundo real, que
influyen de una forma determinante en las medidas realizadas. Por
tanto, es necesario un conocimiento de las diversas fuentes de
incertidumbre que afectan a las medidas para poder tratarlas de
forma adecuada, minimizando su efecto en el conocimiento del
entorno que se desea adquirir
3.1.5 FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR ULTRASÓNICO

El ultrasonido es sonido exactamente igual al que escucha el ser
humano normalmente, pero con una frecuencia mayor a la máxima
audible por el oído humano. Ésta comienza desde unos 16 Hz y tiene
un límite superior de aproximadamente 20 KHz, mientras que se va a
utilizar sonido con una frecuencia de 40 KHz.
Figura Nº 3. Sensor Ultrasónico
5
3.2 OPERALIZACIÓN DE VARIABLES
Variables: A continuación se definen los diferentes tipos de variables
implicados en la dinámica y control de sistemas:
a) Variables manipulables: Elementos del proceso que se pueden modificar

para controlar la planta. Normalmente se trata de caudales.
b) Variables controladas: Parámetros de proceso –caudales, niveles,
temperaturas, presiones, etc.– que se quieren controlar, ya sea para
mantenerlos constantes o para seguir una cierta evolución con el tiempo.
c) Variables no controladas: Variables del proceso que no son controladas
aunque pueden ser medidas.
d) Perturbaciones: Entradas al proceso que no pueden ser controladas pero
que deben tener un valor fijo en el proceso.
Consigna (Set point): Es el valor deseado de la variable a controlar. Puede

ser constante o variar con el tiempo.
Control en adelanto (Feedforward): Se trata de un sistema de control de

lazo abierto. Se detecta la perturbación cuando entra en el proceso y se
realiza el cambio necesario en las variables manipulables para que la
variable controlada se mantenga constante.
Figura Nº 4. Diagrama Control en adelanto
Control por retroalimentación (Feedback): Se mide la variable controlada

a la salida del proceso y se compara con la consigna (el valor deseado de la
6
variable controlada). La diferencia (error) se alimenta al controlador por
retroalimentación que modifica la variable manipulable.
Figura Nº 5. Diagrama Control por retroalimentación
3.3 VENTAJAS Y DESVENTAJAS
VENTAJAS DESVENTAJAS
Feedforward
1. Actúa antes de que la perturbación 1. Requiere la identificación de las
sea introducida en el sistema. posibles perturbaciones y su medida
2. Bueno para sistemas lentos directa.
(multicapacidad) 2. No puede operar con perturbaciones
3. No introduce inestabilidad debida a no o con tiempos muertos
la respuesta de ciclo cerrado significativos medibles.
3. Sensible a las variaciones de las
respuestas de ciclo cerrado
parámetros del proceso.
4. Requiere un buen conocimiento del
modelo del proceso.
Feedback
1. No requiere la identificación y 1. Antes de tomar la acción de control
medida de todas las perturbaciones. espera a que la perturbación haya
2. Es insensible a los errores de sido eliminada del sistema.
modelado. 2. Es insatisfactorio para procesos lentos
3. Es insensible a los cambios de con tiempos muertos significativos.
parámetros. 3. La respuesta de bucle cerrado puede
crear inestabilidad.
7
Estabilidad: Un proceso es inestable si su salida se va haciendo mayor
(positiva o negativamente) con el tiempo.
La mayoría de los sistemas de lazo abierto son estables. Todos los sistemas
de lazo cerrado son inestables si la ganancia del controlador se hace los
suficientemente grandes.
Normalmente el rendimiento del controlador aumenta con la ganancia, pero

disminuye su tolerancia a los cambios de parámetros del proceso.
Control analógico: En este caso los datos son medidos de manera continua
en el tiempo.
Control digital: Se da cuando los datos son medidos de manera discreta ya

sea debido a la utilización de computadores digitales o debido a métodos de
medida muy lentos en comparación con la dinámica del proceso. P.ej.,
análisis mediante cromatografía.
3.3.1 LEYES DEL CONTROL DE PROCESOS

a) Primera ley: El sistema de control más simple es el que mejor
funcionará.
b) Segunda ley: Se debe entender el proceso antes de intentar
controlarlo.
3.3.2 ELEMENTOS FÍSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

a) Instrumentos de medida o sensores: Son los elementos de
control encargados de medir las perturbaciones, las variables
controladas, etc. Son las principales fuentes de información de
cómo va el proceso. Un elemento crucial para la selección de un
sensor es su capacidad de transmitir información fácilmente.
P.ej., es preferible un termopar a un termómetro de mercurio.
b) Transductores: Elementos del sistema de control que convierten
magnitudes físicas que no pueden ser utilizadas para el control
en otras que sí lo pueden ser (una corriente eléctrica o una señal
neumática, p.ej.). P.ej., convertir una señal de presión en una
señal eléctrica.
c) Lineas de transmisión: Llevan la señal desde el sensor al
controlador y del controlador al elemento final de control. La
transmisión acostumbra a ser eléctrica o neumática.
Frecuentemente se debe amplificar la señal del sensor antes de

transmitirla.
8
d) Controlador: Recibe las señales de los sensores y decide la
acción que se debe tomar.
e) Elemento final de control: Es el dispositivo físico que lleva a cabo
la decisión del controlador. Típicamente es una válvula aunque
también puede ser una bomba de velocidad variable, una
compuerta
f) Registradores: Proveen de un soporte visual y registro histórico
del funcionamiento del sistema.
3.3.3 CARACTERÍSTICAS DE LAS ONDAS ULTRASÓNICAS

Las ondas de ultra sonido son ondas electromagnéticas que pueden
propagarse a través de diferentes medios como son, líquido, sólido o
gaseoso. La velocidad con que se propagan y los efectos de ésta,
dependen principalmente de la viscosidad, densidad y elasticidad del
medio por el que viajan; es por esta razón que las ondas de ultra
sonido son altamente utilizadas en aplicaciones industriales, militares
y de medida.
El rango de frecuencia audible para el ser humano se encuentra

entre 16Hz y 20kHz. La frecuencia de la energía ultrasónica empieza
desde el rango más alto de frecuencia audible (cerca de 20kHz).
4. OBJETIVOS
4.1 OBJETIVO GENERAL

Realizar la medición y el control de la variable nivel de líquidos mediante un
Sensor Ultrasónico y Obtener un modelo matemático que represente la
operación del llenado de un tanque para implementar un sistema de control
de nivel mediante un PID para realizar la sintonización del mismo.
4.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

1. Obtener el modelo matemático lineal del proceso para controlar el nivel
mediante un PID.
2. Calcular los valores ideales para el PID y obtener la respuesta del
proceso a una perturbación ocasionada por un escalón unitario
implementándose el modelo en la plataforma de Labview.
9
3. Ajustar los valores del PID para obtener la mejor respuesta a la
perturbación y con esto realizar los cálculos de los nuevos valores para el
diseño del PID electrónico en el caso bajo estudio.
4. Realizar corridas de simulación del proceso utilizando la herramienta
Simulink® para obtener la respuesta del PID electrónico y contrastar
dichos resultados con la respuesta obtenida del PID ideal analizando las
funciones de transferencia.
5. Realizar la sintonización del PID.
5. MARCO REFERENCIAL
En los procesos industriales se requieren controlar o mantener constantes algunas

variables tales como son: presión, caudal, nivel, temperatura, pH, conductividad,
velocidad, etc. para lo cual se hace uso del control automático manteniendo dichas
variables en las condiciones más idóneas es decir en un punto de control llamado
“set point”, tal que puede ser: un punto fijo; un periodo de tiempo de acuerdo con
una relación predeterminada; o guardar una relación con otra variable. El sistema
de control realiza estas acciones comparado el valor de la variable o condición con
el set point y toma una acción de corrección de acuerdo con la desviación
existente sin que el operario intervenga en lo absoluto.
Por lo cual en nuestro proyecto se realizará la simulación en pequeña escala de

una automatización de un sistema de llenado de nivel de un fluido en Santa Cruz.
Los tanques de almacenamiento que llenaremos, suelen ser usados para
almacenar líquidos, son ampliamente utilizados en las industrias de gases, del
petróleo, y química, y principalmente su uso más notable es el dado en las
refinerías por sus requerimientos para el proceso de almacenamiento, sea
temporal o prolongado; de los productos y subproductos que se obtienen de sus
actividades.
La importancia de estos componentes estriba en que realizan las tres operaciones

básicas que deben estar presentes en todo sistema de control; estas operaciones
son:
1. Medición (M): la medición de la variable que se controla se hace

generalmente mediante la combinación de sensor y transmisor.
2. Decisión (D): con base en la medición, el controlador decide que hacer para
mantener la variable en el valor que se desea.
3. Acción (A): como resultado de la decisión del controlador se debe efectuar
una acción en el sistema, generalmente esta es realizada por el elemento final
de control.
10
6. MARCO TEÓRICO
Considérese el proceso que se muestra en la figura, en éste se tiene interés en

conocer cómo responde el nivel, h(t), del líquido en el tanque a los cambios en el
flujo de entrada, que (t), y a los cambios en la apertura de la válvula de salida,
vp(t).
El flujo de líquido a través de una válvula está dado por:
Dónde:
q (t) = flujo, gpm.

Cv = coeficiente de la válvula, gpm/(psi)1/2
vp (t) = posición de la válvula. Este término representa la fracción de apertura de
la válvula; si su valor es 0, eso indica que la válvula está cerrada; si su
valor es 1, indica que la válvula está completamente abierta.
ΔP (t) = caída de presión a través de la válvula, psi.
G= gravedad especifica del líquido que fluye a través de la válvula sin
dimensiones.
Para este proceso, la caída de presión a través de la válvula está dada por
11
Dónde:
P= presión sobre el líquido, psia

ρ= densidad del líquido, lbm/pies3
g= aceleración debida a la gravedad, 32.2 pies/seg2
gc = factor de conversión 32.2 lbm-pies/lbf-seg2
h (t)= nivel en el tanque, pies.
P2= presión de salida de la válvula hacia adelante, psia
En esta ecuación se supone que las pérdidas por fricción a lo largo del conducto
que va del tanque a la válvula son despreciables.
6.1 TRANSFORMADAS DE LA PLACE

El método de la Transformada de La Place es una herramienta matemática
utilizada ampliamente para solucionar ecuaciones ordinarias lineales, y es
ampliamente utilizada en la simulación de sistemas físicos, circuitos
eléctricos, y el modelado y análisis de sistemas de control automático.
La transformada de Laplace tiene dos características importantes que la

hacen de mucha utilidad, las cuales son:
1) La solución de la ecuación homogénea y la solución particular se

obtienen en una sola operación.
2) La Transformada de Laplace, convierte la ecuación diferencial en una
ecuación algebraica de s. La solución final se obtiene tomando la
transformada inversa de Laplace.
La transformada de La Place es de una función se define como:
Donde:
El uso de transformada de La Place ofrece un método simple y elegante de

resolver ecuaciones diferenciales como las que se obtienen en los modelos
matemáticos de los procesos alimentarios y otros.
Entre las diferentes propiedades de las transformadas de La Place cabe a

destacar:
1. Es un operador lineal:
12
2. La Transformada de una derivada es:
Es importante resaltar que una ecuación diferencial ordinaria de primer orden

pasa a ser a una ecuación lineal de primer grado.
La transformada de la segunda derivada es:
Generalizando:
Dada la Transformada de Laplace F(s), la operación para obtener f(t) se

denomina como transformada inversa de La Place, y se define por:
La integral de la transformada inversa de Laplace se representa como:
En donde c es una constante real que es mayor que las partes reales de
todas las singularidades de F(s). En la ecuación anterior, representa una
integral de línea que se evalúa en el plano s. Para funciones simples, la
operación de la transformada inversa de Laplace, se puede llevar a cabo sin
realizar la evaluación de esta integral, utilizando una tabla de transformadas.
Cuando las ecuaciones se tornan muy complejas, se utilizan diferentes
13
métodos para su evaluación, como por ejemplo la expansión en fracciones
parciales.
En el presente trabajo no se expondrá este método, pero se puede referir a

cualquier libro, el cual trate sobre la solución de ecuaciones diferenciales
para tal efecto.
7. DISEÑO METODOLÓGICO
La metodología utilizada para la presente investigación se muestra continuación:
Figura Nº 6. Diagrama del Diseño Metodológico
7.1 TIPO DE ESTUDIO

Esta investigación es una investigación de tipo descriptiva, debido a que se
describe a la electrónica que se utilizamos para la automatización del llenado
14
de líquido y se va enfocando en la rama de la instrumentación, hasta llegar a
los sensores de proximidad, conociendo así su manejo, los tipos, la
utilización, las ventajas, las aplicaciones, su funcionamiento, control y su
manejo en las empresas y en el hogar. Así mismo analizando a los
dispositivos móviles. Hasta llegar a analizar la factibilidad de implementar el
control de los sensores mediante los dispositivos móviles.
Los sistemas de control automático, son dispositivos utilizados en la

industria, que permiten el control de variables críticas de un proceso
industrial.
Estos sistemas permiten que las variables controladas permanezcan en un

punto de referencia, o en cierto rango aceptable respecto a este punto. Esto
con el fin que los procesos industriales sean eficientes, con lo que se logra
maximizar y aumentar la eficiencia de la producción, además de minimizar
costos ya que los lazos de control permiten una optimización de las materias
primas y la minimización de la energía utilizada en producción.
El algoritmo PID es una solución bastante buena para resolver el control de

muchas aplicaciones en la industria y debido a la aparición de
Microprocesadores y Micro controladores en el ámbito industrial, se
fundamenta el interés por el estudio y análisis de sistemas de control en el
dominio temporal discreto.
El desarrollo del presente trabajo está basado en el estudio y diseño de

controladores PID, en tiempo discreto, y el análisis de su respuesta dinámica,
en tiempo y frecuencia, utilizando software de análisis como Matlab 7.
7.2 DEFINICIÓN DE POBLACIÓN

La fuente primaria de información para la realización del proyecto fueron los
conocimientos adquiridos en la materia de Control de Procesos II y de
Cursos de Arduino Uno que se tomó para poder realizarse la parte de la
programación. Por lo tanto hemos definido como nuestro universo a los
conocimientos adquiridos en el avance universitario y a lo investigado en
artículos científicos puestos en internet, certificados por universidades de
Latinoamérica como ser La Universidad de San Carlos de Guatemala.
7.3 INSTRUMENTOS Y TÉCNICAS DE INVESTIGACIÓN

Las fuentes de información de la investigación secundarias son obtenidas
para la realización del marco teórico del proyecto que proviene de páginas
científicas del Internet así como también artículos científicos y libros
referentes al tema.
15
Los ítems utilizados en el proyecto fueron seleccionados rigurosamente de
acuerdo a las características del proyecto, los más importantes son:
* Arduino Uno (Microcontrolador) * Válvula Mariposa

* Bomba Externa de Agua * Sensor Ultrasónico
7.3.1 PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Un PID es un mecanismo de control por realimentación que calcula la
desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiere
obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso. El
algoritmo de cálculo del control PID se da en tres parámetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional determina la reacción del error actual. El Integral genera
una corrección proporcional a la integral del error, esto nos asegura
que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reacción del
tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones
es usada para ajustar al proceso vía un elemento de control como la
posición de una válvula de control o la energía suministrada a un
calentador. Si ajustamos estas tres variables en el algoritmo de
control del PID, el controlador puede proveer un control diseñado
para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del
controlador puede ser descrita en términos de respuesta del control
ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el
grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para
control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del
mismo.
Figura Nº 7. Diagrama en bloques de un control PID
16
Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un

proceso o sistema se necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro,

caudalímetro, manómetro, etc).
2. Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada
(resistencia eléctrica, motor, válvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la

cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o
sistema. El controlador lee una señal externa que representa el valor
que se desea alcanzar. Esta señal recibe el nombre de punto de
consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y
tiene el mismo rango de valores que la señal que proporciona el
sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la
señal pueda ser entendida por un humano, habrá que establecer
algún tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas
de gran valor visual.
El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de

consigna, obteniendo así la señal de error, que determina en cada
instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el
valor medido. La señal de error es utilizada por cada uno de los 3
componentes del controlador PID. Las 3 señales sumadas,
componen la señal de salida que el controlador va a utilizar para
gobernar al actuador. La señal resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el
actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el
actuador utilizado.
Usos
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional,

proporcional derivativo y proporcional integral se utiliza en
aplicaciones más cruciales tales como control depresión, flujo,
fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones química, y otras variables.
Además es utilizado en reguladores de velocidad de automóviles,
control de ozono residual en tanques de contacto.
Un ejemplo que ilustra la funcionalidad básica de un PID es cuando

una persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua
caliente para aumentar la temperatura hasta un valor aceptable
(también llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el
17
momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor así
que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua fría para
contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua fría es ajustada
hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el humano es el
que está ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que
toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero no
sería ideal si en lugar de nosotros, fuera una máquina la que tomara
las decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos?
Esta es la razón por la cual los lazos PID fueron inventados. Para
simplificar las labores de los operadores y ejercer un mejor control
sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones más comunes
son:
 Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores,

Refrigeradores, etc.)
 Lazos de Nivel (Nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos,
mezclas, crudo, etc.)
 Lazos de Presión (para mantener una presión predeterminada en
tanques, tubos, recipientes, etc.)
 Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una
línea o tubo).
7.3.2 BOMBA 2HP Y 110V
Figura Nº 8. Bomba 2HP y 110V
Una (1) Bomba Hidráulica 2 HP en 110 V y en 220V
18
Voltios: 110V
Consumo: 14 Amp a 220V
Potencia: 2 HP; KW: 1.5
Caudal Q. Máx. 450 Litros / minuto; Q. Máx. 119 GPM galones / min
Altura H máx 16 metros
Succión Descarga: 1 ½ pulgadas
Peso: 13.5 Kilogramos
Una bomba hidráulica es una máquina generadora que transforma

la energía (generalmente energía mecánica) con la que es accionada
en energía del fluido incompresible que mueve. El fluido
incompresible puede ser líquido o una mezcla de líquidos y sólidos
como puede ser el hormigón antes de fraguar o la pasta de papel. Al
incrementar la energía del fluido, se aumenta su presión, su
velocidad o su altura, todas ellas relacionadas según el principio de
Bernoulli. En general, una bomba se utiliza para incrementar la
presión de un líquido añadiendo energía al sistema hidráulico, para
mover el fluido de una zona de menor presión o altitud a otra de
mayor presión o altitud.
El principio de funcionamiento
La bomba de desplazamiento positivo o volumétricas, en las que el

principio de funcionamiento está basado en la hidrostática, de modo
que el aumento de presión se realiza por el empuje de las paredes
de las cámaras que varían su volumen. En este tipo de bombas, en
cada ciclo el órgano propulsor genera de manera positiva un volumen
dado o cilindrada, por lo que también se denominan bombas
volumétricas. En caso de poder variar el volumen máximo de la
cilindrada se habla de bombas de volumen variable. Si ese volumen
no se puede variar, entonces se dice que la bomba es de volumen
fijo.
19
7.3.3 TANQUE
Figura Nº 9. Tanque de almacenamiento
Los Tanques de Almacenamiento son estructuras de diversos

materiales, por lo general de forma cilíndrica, que son usadas para
guardar y/o preservar líquidos o gases a presión ambiente, por lo que
en ciertos medios técnicos se les da el calificativo de Tanques de
Almacenamiento Atmosféricos. Los tanques de almacenamiento
suelen ser usados para almacenar líquidos, y son ampliamente
utilizados en las industrias de gases, del petróleo, y química, y
principalmente su uso más notable es el dado en las refinerías por
sus requerimientos para el proceso de almacenamiento, sea
temporal o prolongado; de los productos y subproductos que se
obtienen de sus actividades.
Características
La diversidad de productos almacenados que es contemplada en la

aplicación del código de construcción API2 y códigos relacionados
describe aspectos de construcción tales como:
Seguridad
 Prevención de evaporación de líquidos con alta evaporación
20
 Presión de vapor de los líquidos contenidos
 Retención, mantenimiento y disposición final del tanque,
Operación del tanque
 Dispositivos de protección y prevención de incendios

 Válvulas de control de sobrepresión interna
Accesos y escapes de personal del tanque
 Accesos y escapes de y al techo del tanque para inspección

 Protección anticaidas de personal de operación y mantenimiento
Sistemas de protección eléctrica e iluminación
 Iluminación nocturna,
 Protección contra rayos y tormentas
 Protección catódica anticorrosion,
Pintura
 Pintura exterior
 Carteles y/o letreros informativos del producto y capacidad,
Las características de volumen, especificaciones de acabado, de

protección interna contra corrosión y otras más son hechas de
acuerdo a las necesidades del usuario final.
Usos
Los tamaños mostrados y las unidades de medida son ampliamente

utilizados en la industria de refinación de petróleo, donde se refieren
a tanques con capacidades de BLS o barriles; y asimismo, las
refinerías son catalogadas por su capacidad de producción en BLS.
Los productos que se almacenan van desde crudo sin procesar,

Petroleo semipesado, Gasolina, Naftalina, Diésel, Aceites Pesados,
Aceites Semipesados, y en algunos casos pueden usarse para
almacenar otra clase de líquidos requeridos en sus procesos de
funcionamiento tales como agua para el sistema de extinción de
incendios, compuestos ácidos, Grasas Alimenticias, Leche, Granos,
Harinas Alimenticias entre otros.
21
7.3.4 SERVOVÁLVULA
Figura Nº 10. Servoválvula
Las servoválvulas se emplean en circuitos cerrados de mando para

el control de alta precisión de la energía hidráulica. Una señal
eléctrica de entrada de milivatios controla en este caso una potencia
hidráulica de muchos kilovatios.
Las servoválvulas empleadas para ensayos de materiales y

componentes están sometidas a las más altas exigencias. Las
señales más diversas de valores de consigna se tienen que alcanzar
con exactitud, sin importar que las velocidades de ensayo sean
extremadamente bajas o altas, los recorridos largos o cortos.
La elección de la servoválvula adecuada depende del tamaño del

actuador (fuerza nominal) y del punto exigido, definido por fuerza,
recorrido y frecuencia.
Para la determinación de los datos de la potencia de una

combinación determinada actuador - servoválvula, empleando el
programa de cálculo correspondiente.
22
Las servoválvulas son accionadores de tipo neumático o hidráulico,
que conectan dos o más vías por las que circula un fluido. La
diferencia con las válvulas, es que estas son de tipo todo o nada,
mientras que las servoválvulas tienen la posibilidad de controlar la
presión o el caudal. Se recuerda que mandar significa dar una orden
para que se pongan los medios con el fin de conseguir un objetivo,
pero la consecución de éste no es controlada y aunque no se
obtenga el objetivo con exactitud los medios no sufren correcciones.
Sin embargo regular lleva consigo, además de dar la orden para que
se pongan los medios para conseguir un objetivo, se controla la
consecución de éste, y si no se cumple, se realizan las correcciones
pertinentes hasta conseguirlo.
Las servoválvulas disponen de una retroalimentación interna que

cumplen la función de regulación descrita, de esta forma se obtiene
en los circuitos hidráulicos que las utilizan un alto grado de exactitud,
superior que con las válvulas proporcionales y muy superior que con
las convencionales.
Las servoválvulas constan de tres partes, el motor de mando el

amplificador hidráulico y la válvula principal de corredera El motor de
mando transforma una intensidad eléctrica recibida en un
desplazamiento de un elemento especial en forma de T, formado por
un disco denominado ancora que es la parte superior de la T, y una
placa centrada y perpendicular al disco, que hace de pata de la T.
Esta placa, denominada de choque, está envuelta en un tubo elástico
de paredes delgadas, que tiene la misión de un resorte. Cuando el
motor de mando recibe una señal eléctrica el ancora gira sobre uno
de sus diámetros, que hace de eje de giro, desplazándose con ello la
placa de choque.
23
Figura Nº 11. Servovávula con retroalimentación por presión
7.3.5 ARDUINO UNO
Figura Nº 12. Arduino Uno
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa

con un micro controlador y un entorno de desarrollo, diseñada para
facilitar el uso de la electrónica en proyectos multidisciplinares
24
El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel
AVR y puertos de entrada/salida. Los micro controladores más
usados son el Atmega168, Atmega328, Atmega1280, ATmega8 por
su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de múltiples
diseños. Por otro lado el software consiste en un entorno de
desarrollo que implementa el lenguaje de programación
Processing/Wiring y el cargador de arranque que es ejecutado en la
placa.
Funciones básicas y operadores
Arduino está basado en C y soporta todas las funciones del estándar

C y algunas de C++. A continuación se muestra un resumen con la
estructura y sintaxis del lenguaje Arduino:
Sintaxis básica
 Delimitadores:;, {}
 Comentarios: //, /* */
 Cabeceras: #define, #include
 Operadores aritméticos: +, -, *, /, %
 Asignación: =
 Operadores de comparación: ==, !=, <, >, <=, >=
 Operadores Booleanos: &&, ||, !
 Operadores de acceso a punteros: *, &
 Operadores de bits: &, |, ^, ~, <<, >>
 Operadores compuestos:
• Incremento y decremento de variables: ++, --

• Asignación y operación: +=, -=, *=, /=, &=, |=
Estructuras de control
 Condicionales: if, if...else, switch case

 Bucles: for, while, do... while
 Bifurcaciones y saltos: break, continue, return, goto
Variables
En cuanto al tratamiento de las variables también comparte un gran

parecido con el lenguaje C.
25
Constantes
 HIGH/LOW: representan los niveles alto y bajo de las señales de

entrada y salida. Los niveles altos son aquellos de 3 voltios o
más.
 INPUT/OUTPUT: entrada o salida.
 false (falso): Señal que representa al cero lógico. A diferencia de
las señales HIGH/LOW, su nombre se escribe en letra minúscula.
 true (verdadero): Señal cuya definición es más amplia que la de
false. Cualquier número entero diferente de cero es "verdadero",
según el álgebra de Boole, como en el caso de -200, -1 o 1. Si es
cero, es "falso".
Tipos de datos
 void, boolean, char, unsigned char, byte, int, unsigned int, word,
long, unsigned long, float, double, string, array.
Conversión entre tipos
Estas funciones reciben como argumento una variable de cualquier

tipo y devuelven una variable convertida en el tipo deseado.
 char(), byte(), int(), word(), long(), float()
Funciones básicas
E/S digital
pinMode(pin, modo)
 digitalWrite(pin, valor)
 int digitalRead(pin)
E/S analógica
 analogReference(tipo)
 int analogRead(pin)
 analogWrite(pin, valor)
E/S avanzada
shiftOut(dataPin, clockPin, bitOrder, valor)
 unsigned long pulseIn(pin, valor)
26
Tiempo
 unsigned long millis()

 unsigned long micros()
 delay(ms)
 delayMicroseconds(microsegundos)
Matemáticas
 min(x, y), max(x, y), abs(x), constrain(x, a, b), map(valor,

fromLow, fromHigh, toLow, toHigh), pow(base, exponente),
sqrt(x)
Trigonometría
 sin(rad), cos(rad), tan(rad)
Números aleatorios
 randomSeed(semilla), long random(máx), long random(mín, máx)
Bits y Bytes
 lowByte(), highByte(), bitRead(), bitWrite(), bitSet(), bitClear(),

bit()
Interrupciones externas
 attachInterrupt(interrupción, función, modo)

 detachInterrupt(interrupción)
Interrupciones
 interrupts(), noInterrupts()
Comunicación por puerto serie
Las funciones de manejo del puerto serie deben ir precedidas de la

palabra "Serial" aunque no necesitan ninguna declaración en la
cabecera del programa. Por esto se consideran funciones base del
lenguaje. Estas son las funciones para transmisión serial:
 begin(), available(), read(), flush(), print(), println(), write()
27
Usos
Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos

autónomos o puede ser conectado a software tal como Adobe Flash,
Processing, Max/MSP, Pure Data). Las placas se pueden montar a
mano o adquirirse. El entorno de desarrollo integrado libre se puede
descargar gratuitamente.
Arduino puede tomar información del entorno a través de sus

entradas analógicas y digitales, puede controlar luces, motores y
otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se
programa mediante el lenguaje de programación Arduino (basado en
Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino (basado en Processing).
Los proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad
de conectar a un computador.
7.4 TRABAJO DE CAMPO

Una vez hecha la parte física del proyecto, se debe realizar la automatización
de éste por lo cual se necesita obtener un modelo matemático para
programar el Arduino Uno y se pueda obtener una lectura más exacta de los
sensores y se pueda controlar los dispositivos (abrir, cerrar válvulas) en su
debido momento.
En nuestro proyecto, se buscará llenar el tanque uno hasta un nivel

determinado, el sensor ultrasónico calculará la altura, y cuando falten
aproximadamente unos 5 centímetros, mandará la información al Arduino
para que éste ordene a la servovalvula abrirse y que empiece a llenar el
tanque dos, para así tener un nivel constante de fluido en el tanque uno.
7.4.1 OBTENCIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO

Los modelos matemáticos y la simulación por computadora son
indispensables en el análisis y diseño de los sistemas de control para
procesos complejos no lineales, por lo que para emplearlos se debe
tomar en cuenta algunas consideraciones:
 Que tan crítico es el desempeño del sistema de control para la

operación segura y rentable del proceso.
 La confiabilidad del desempeño del sistema de control, lo cual
generalmente depende de la experiencia y familiaridad que se
tenga con la aplicación particular del control.
 El tiempo y esfuerzo que se requiere para llevar a cabo la
simulación, que puede ir desde algunas horas para un proceso
28
relativamente simple, hasta varios meses hombre para un
proceso complejo que se simula por primera vez.
Entre otras consideraciones se incluyen la disponibilidad de los

recursos de cómputo, personal con experiencia y suficientes datos
acerca del proceso para realizar la simulación.
Los tres pasos principales para realizar la simulación dinámica de un

proceso son:
1. Desarrollo del modelo matemático del proceso y de su sistema

de control.
2. Resolución de las ecuaciones del modelo.
3. Análisis de los resultados.
Para desarrollar un modelo matemático es importante tener en

cuenta la cantidad máxima de ecuaciones de balance independientes
que se aplican a cada volumen de control (o punto) del proceso; en
un sistema con N componentes, estas se expresan con:
 N balances de masa
 1 balance de energía
 1 balance de momentos en cada dirección de interés, que
pueden ser hasta tres.
Los N balances de masa independientes pueden ser N balances de

componentes o un balance total de masa y N-1 balances de
componentes. Generalmente, el balance de momentos no se utiliza
en la simulación del proceso, porque con él entran como incógnitas
las fuerzas de reacción sobre el equipo y las paredes de la tubería,
las cuales rara vez son de interés. Un balance más útil es la ecuación
de Bernoulli extendida para incluir la fricción, el trabajo del vástago y
la acumulación de energía cinética.
Además de las ecuaciones de balance se escriben otras ecuaciones

de manera separada para expresar las propiedades físicas (por
ejemplo, densidad, entalpía, coeficientes de equilibrio) y las razones
(por ejemplo, de reacción, de transferencia de calor, de transferencia
de masa) en términos de las variables del proceso (por ejemplo,
temperatura, presión, composición).
El método que se emplea para el desarrollo de un modelo

matemático es el siguiente:
1. Planteamiento de las ecuaciones de balance.
29
2. Conteo de las nuevas variables (incógnitas) que aparecen en
cada ecuación, de manera que se tengan los antecedentes de la
cantidad de variables y ecuaciones.
3. Introducción de nuevas relaciones que involucren a las variables
hasta que se tenga la misma cantidad de ecuaciones y variables.
El orden en que se plantean las ecuaciones de balance es el

siguiente:
 Balance total de masa

 Balance de componentes (o elementos)
 Balance de energía
 Balance de energía mecánica (si es relevante).
7.4.2 SIMULACIÓN POR COMPUTADORA DE LOS MODELOS DE

PROCESOS DINÁMICOS
Una vez que se obtienen las ecuaciones del modelo, el siguiente
paso en la simulación de un sistema físico es la solución de las
ecuaciones. Cuando se utiliza una computadora para resolver las
ecuaciones, se pueden aplicar tres métodos generales para
programar las ecuaciones del modelo:
1. Se utiliza algún método simple de integración numérica para

resolver las ecuaciones.
2. Se implementa un paquete de subrutinas de propósito general
para resolver las ecuaciones diferenciales.
3. Se utiliza un lenguaje de simulación para simular sistemas
continuos.
El modelo dinámico de proceso, aun aquel de los sistemas

distribuidos, se puede transformar en un sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias de primer orden y ecuaciones algebraicas
auxiliares.
En este capítulo se desarrolla el modelo matemático para

implementar un control de nivel en el proceso que se muestra en la
figura.
30
TK1
TK2
Figura Nº 13. Simulación por computadora de los

R Modelos de Procesos
Dinámicos
A continuación se realiza el análisis del sistema por lo que tomamos

en consideración los siguientes puntos:
 La apertura de la válvula 1 no permanece constante debido a que

la válvula es la responsable de controlar el caudal q1
responsable de la altura en el tanque 2.
 La apertura de la válvula 2 permanece constante debido a que se
trabaja con un caudal constante en estado estacionario.
31
Dependencia Lineal
ℎ1 (𝑡) (a)
𝑞1 (𝑡) =
𝑅1
Suponem
ℎ2 (𝑡)
𝑞2 (𝑡) = (b)
𝑅2
BALANCE DE MATERIA PARA EL TANQUE 1
𝑑𝑉1
𝑞𝑖 − 𝑞1 =
𝑑𝑡
Sabemos que: V = Área (A) * Altura (h)
Dado que sólo la altura va a variar con el tiempo y el área es

constante, el balance quedaría:
𝑑𝑉1 𝑑ℎ1
𝑞𝑖 − 𝑞1 = = 𝐴1 ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Reemplazando q1 de la ecuación (a)
𝑑ℎ1 ℎ1
𝐴1 ∗ = 𝑞𝑖 −
𝑑𝑡 𝑅1
BALANCE DE MATERIA PARA EL TANQUE 2
𝑑𝑉2
𝑞𝑖 − 𝑞2 =
𝑑𝑡
De igual manera sólo varía la altura:
𝑑𝑉2 𝑑ℎ2
𝑞1 − 𝑞2 = = 𝐴2 ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Reemplazando q2 de la ecuación (b)
𝑑ℎ2 ℎ2
𝐴2 ∗ = 𝑞1 −
𝑑𝑡 𝑅2
32
VARIABLES DE ERROR
Tanque 1
𝑑ℎ′1 ℎ1 ′
𝐴1 ∗ = 𝑞𝑖 ′ −
𝑑𝑡 𝑅1
Tanque 2
𝑑ℎ′ 2 ℎ2 ′
𝐴2 ∗ = 𝑞1 ′ −
𝑑𝑡 𝑅2
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Transformando Tanque 1
1
𝐴1 ∗ 𝑠𝐻1′ (𝑠) = 𝑄𝑖′ (𝑠) − ∗ 𝐻1 ′(𝑠)
𝑅1
1
𝐻1′ (𝑠) ∗ �𝐴1 𝑠 + � = 𝑄𝑖 ′(𝑠)
𝑅1
𝐻1 ′(𝑠) 1
= 𝒆𝒄. (𝟏)
𝑄𝑖 ′(𝑠) 𝐴 𝑠 + 1
1 𝑅1
A partir de la ec. (a) se debe considerar que:
𝑄1 ′(𝑠) 1
= 𝒆𝒄. (𝟐)
𝐻1 ′(𝑠) 𝑅1
Transformando Tanque 2
1
𝐴2 ∗ 𝑠𝐻2′ (𝑠) = 𝑄1′ (𝑠) − ∗ 𝐻2 ′(𝑠)
𝑅2
1
𝐻2′ (𝑠) ∗ �𝐴2 𝑠 + � = 𝑄1 ′(𝑠)
𝑅2
𝐻2 ′(𝑠) 1
= 𝒆𝒄. (𝟑)
𝑄1 ′(𝑠) 𝐴 𝑠 + 1
2 𝑅 2
33
A partir de la ec. (b) se debe considerar que:
𝑄2 ′(𝑠) 1
= 𝒆𝒄. (𝟒)
𝐻2 ′(𝑠) 𝑅2
Relacionando Q2’ (s) y Qi’(s)
𝑄2 ′(𝑠) 𝑄2 ′(𝑠) 𝐻2′ (𝑠) 𝑄1′ (𝑠) 𝐻1′ (𝑠)

= ∗ ∗ ∗ 𝒆𝒄. (𝟓)
𝑄𝑖 ′(𝑠) 𝐻2 ′(𝑠) 𝑄1′ (𝑠) 𝐻1′ (𝑠) 𝑄𝑖′ (𝑠)
Simplificando:
𝑄2 ′(𝑠) 𝑄2 ′(𝑠) 𝐻2′ (𝑠) 𝑄1′ (𝑠) 𝐻1 ′(𝑠)

= ∗ ∗ ∗
𝑄𝑖 ′(𝑠) 𝐻2 ′(𝑠) 𝑄1′ (𝑠) 𝐻1′ (𝑠) 𝑄𝑖 ′(𝑠)
Reemplazando (1), (2), (3) y (4) en ec. (5)
𝑄2 ′(𝑠) 1 1 1 1
=� �∗� �∗� �∗� �
𝑄𝑖 ′(𝑠) 𝑅2 1 𝑅1 1
𝐴2 𝑠 + 𝑅 𝐴1 𝑠 + 𝑅
2 1
Simplificando:
1 1
𝑄2 ′(𝑠) �𝑅 � ∗ � �
1 𝑅2
=
𝑄𝑖 ′(𝑠) �𝐴 𝑠 + 1 � ∗ �𝐴 𝑠 + 1 �
1 𝑅 2 𝑅
1 2
Finalmente se tiene que:
1 1 1 1
𝑄𝑖′ (𝑠) → � � → � � → � � → � � → 𝑄2 ′(𝑠)
𝑅2 1 𝑅1 1
𝐴2 𝑠 + 𝑅 𝐴1 𝑠 + 𝑅
2 1
34
𝐾
(𝑠+𝑎)∗(𝑠+𝑏)
1
𝐾=
𝐴1 ∗𝐴2 ∗𝑅1 ∗𝑅2
1
𝑎=
𝐴1 ∗ 𝑅1
1
𝑏=
𝐴2 ∗ 𝑅2
7.5 PROCESAMIENTO Y ANÁLISIS DE LA INFORMACIÓN

El plan de trabajo de esta investigación es la siguiente: primero la fase de
colección de datos, después la fase de análisis de datos y por último la fase
de discusión y resultados.
Para el muestreo se implementó un sistema integrado por un conversor

analógico digital, un computador, una interfaz de puerto paralelo y el software
de control en plataforma LabVIEW.
Figura Nº 14. Diagrama de Bloques del sistema
El sistema toma muestras del voltaje que recibe con intervalos de tiempo
graduables entre 3ms y 1min, facilitando la recopilación de los datos de
caracterización. Así se aplicó un paso a la entrada del sistema y se registró
su evolución en el tiempo.
35
LabVIEW (acrónimo de Laboratory Virtual Instrumentation Engineering
Workbench) es una plataforma y entorno de desarrollo para diseñar
sistemas, con un lenguaje de programación visual gráfico. Recomendado
para sistemas hardware y software de pruebas, control y diseño, simulado o
real y embebido, pues acelera la productividad. El lenguaje que usa se llama
lenguaje G, donde la G simboliza que es lenguaje Gráfico
7.5.1 SIMULACIÓN DEL SISTEMA CON CONTROL PID

A través de las simulaciones se busca evaluar el comportamiento de
los sistemas descritos empleando controladores P, PI y PID, además
de prestar gran atención a los niveles de voltaje requeridos por la
salida de los controladores se ajusten a la ventana real.
La importancia de estos componentes estriba en que realizan las tres

operaciones básicas que deben estar presentes en todo sistema de
control; estas operaciones son: medición, decisión y acción.
En el sistema se controlan los cuatro componentes básicos que

tiene todo sistema de control, que son:
1. Sensor, que también se conoce como elemento primario. En

nuestro caso es el sensor ultrasónico.
2. Transmisor, el cual se conoce como elemento secundario.
3. Controlador, que es el cerebro del sistema de control. En nuestro
caso es el Microprocesador Arduino Uno.
4. Elemento final de control, que en nuestro caso es la servoválvula.
Los principales Beneficios que se pueden obtener con la realización

de un proyecto de mejora y automatización de un proceso productivo
son los siguientes:
Menores costes, debido a las mejoras en la zona de llenado y su

repetibilidad.
Menor tiempo de llenado, teniendo la posibilidad de dosificar o

aumentar el flujo del sistema.
Eliminación de tiempos muertos entre dos procesos consecutivos.
Posibilidad de realización de procesos en paralelo con un control

total de las operaciones y disminuyendo los errores humanos como
al mismo tiempo la disminución del número de accidentes al eliminar
muchas tareas manuales.
36
8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
En transcurso del proyecto, pudimos obtener el modelo matemático para un

sistema de llenado controlado de manera automática el nivel con la ayuda del
PID, obteniendo datos con muy poco margen de error y fácilmente apreciables
gracias al uso del Labview.
También pudimos apreciar que las perturbaciones que antes de la automatización

del sistema eran el mayor problema, ahora son fácilmente estimados utilizando la
herramienta Simulink y al uso del microprocesador Arduino Uno. Por lo tanto
podemos decir que nuestro proyecto salió de manera satisfactoria, pudiendo
demostrar las utilidades de la automatización.
37
9. CRONOGRAMA
Diagrama de Gantt:
SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO DE NIVEL LÍQUIDOS APLICANDO UN PID
38
BIBLIOGRAFIA
 Apuntes; SISTEMA DE CONTROL ANALOGO DE FLUJO Y NIVEL DE LIQUIDO-

Universidad Santa Fé de Bogotá, Colombia
 Tesis; SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL APLICANDO UN PID EN UN MODELO

DE UN DISTRIBUIDOR DE COLADA CONTINUA”- Alejandro Sandoval Ramos.
Instituto Politécnico Nacional México, D.F.
 Diapositivas; Conceptos Básicos de Microcontroladores: Conociendo Arduino-

Antony García Gonzales. Universidad Tecnológica de Panamá
 Cursos; Arduino Uno- Universidad Autónoma Gabriel René Moreno.
 Apuntes; Materia Control de Procesos II- Ing. Andés Nogales. Universidad

Autónoma Gabriel René Moreno.
39
ANEXOS
40
ANEXO A. IMÁGENES DEL PROYECTO
Sistema de llenado de liquido Sistema de Llenado de Liquido

Vista frontal Vista lateral
41
Tanque número dos Tanque número uno
42

Ejemplo PID PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Ejemplo PID PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERIDAD AUTÓNOMA “GABRIEL RENÉ MORENO”

DIRECCIÓN UNIVERSITARIA DE INVESTIGACIÓN

SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO DE NIVEL

MARÍA FERNANDA COCA SALINAS Reg. 211040894

Santa Cruz – Estado Plurinacional de Bolivia

TABLA DE CONTENIDO ............................................................................................................. i

Los primeros sistemas de control conocidos, ya en la antigüedad, son mecanismos

En la actualidad los procesos industriales se pueden llevar a cabo su

La tecnología se encuentra en constante cambios simplificando estructuras y

Además la tarjeta de adquisición de datos innovada en el proyecto control de nivel

2.1 SITUACIÓN PROBLEMÁTICA

Pero la falta equipamiento de entrenamiento en lo que se refiere a los

2.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

Mediante un sensor ultrasónico que emite un pulso de ultrasonido y

a) Sistema de lazo abierto: Respuesta del sistema sin controladores

3.1.3 SENSOR DE ULTRASÓNICO

En función del tiempo que tarda el sonido en rebotar y volver, se

3.1.4 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE LOS SENSORES

Figura Nº 2. Principio de funcionamiento de los sensores ultrasónicos

Midiendo el tiempo que transcurre entre la emisión del sonido y la

A pesar de que su funcionamiento parece muy sencillo, existen

3.1.5 FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR ULTRASÓNICO

Figura Nº 3. Sensor Ultrasónico

a) Variables manipulables: Elementos del proceso que se pueden modificar

Consigna (Set point): Es el valor deseado de la variable a controlar. Puede

Control en adelanto (Feedforward): Se trata de un sistema de control de

Figura Nº 4. Diagrama Control en adelanto

Control por retroalimentación (Feedback): Se mide la variable controlada

Figura Nº 5. Diagrama Control por retroalimentación

3.3 VENTAJAS Y DESVENTAJAS

Normalmente el rendimiento del controlador aumenta con la ganancia, pero

Control digital: Se da cuando los datos son medidos de manera discreta ya

3.3.1 LEYES DEL CONTROL DE PROCESOS

3.3.2 ELEMENTOS FÍSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Frecuentemente se debe amplificar la señal del sensor antes de

3.3.3 CARACTERÍSTICAS DE LAS ONDAS ULTRASÓNICAS

El rango de frecuencia audible para el ser humano se encuentra

4.1 OBJETIVO GENERAL

4.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

En los procesos industriales se requieren controlar o mantener constantes algunas

Por lo cual en nuestro proyecto se realizará la simulación en pequeña escala de

La importancia de estos componentes estriba en que realizan las tres operaciones

1. Medición (M): la medición de la variable que se controla se hace

Considérese el proceso que se muestra en la figura, en éste se tiene interés en

El flujo de líquido a través de una válvula está dado por:

q (t) = flujo, gpm.

P= presión sobre el líquido, psia

6.1 TRANSFORMADAS DE LA PLACE

La transformada de Laplace tiene dos características importantes que la

1) La solución de la ecuación homogénea y la solución particular se

La transformada de La Place es de una función se define como:

El uso de transformada de La Place ofrece un método simple y elegante de

Entre las diferentes propiedades de las transformadas de La Place cabe a

Es importante resaltar que una ecuación diferencial ordinaria de primer orden

La transformada de la segunda derivada es:

Dada la Transformada de Laplace F(s), la operación para obtener f(t) se

La integral de la transformada inversa de Laplace se representa como:

En el presente trabajo no se expondrá este método, pero se puede referir a

La metodología utilizada para la presente investigación se muestra continuación:

Figura Nº 6. Diagrama del Diseño Metodológico

7.1 TIPO DE ESTUDIO

Los sistemas de control automático, son dispositivos utilizados en la

Estos sistemas permiten que las variables controladas permanezcan en un