Instituto Politécnico Nacional

ESIME
Azcapotzalco
Profesor: López Islas José
Alberto
Grupo 8SM1
Prácticas 3: Programación de Equipo: 3
rutinas *Morales Juárez Luis Celso
*Chagoyan Hernández Mario
Ingeniería en Sistemas Cesar
Automotrices *López González Pablo
*Terrazas Morales Sergio
Robótica Automotriz *Ruiz López José Enrique
Objetivo
Realizar la programación de una secuencia neumática con los Robots
ABB y FANUC utilizando los periféricos que se encuentran en su área
de trabajo.
 Celda Robótica/ Robot FANUC
Robot FANUC Teach Pendant Barreras de Controlador
M-710 iC/50 FANUC seguridad

Ventosas GRIPPER Paro de Puerta y cerradura de

SCHUNK emergencia puerta Pilz PSENb4
SWA 80 32 23 63
Relevador Válvula Válvula
ABB Festo Festo
CR- 161 362 161 360
M024DC2

Válvula
Sensor
Festo
Pepperl+Fuchs
Vacuum
NBB20-L3M-A2-C3-
V1
 Celda Robótica/ Robot ABB
Robot Teach Pendant Controlador Barreras de
ABB ABB ABB seguridad
DSQC 679 721 68

Paro de Cortina de Sensor

Sonotrodo
emergencia seguridad Banner
SICK FGS300 OTC-1-
BK
Sensor Sensor Sensor Truck
Festo Capacitivo BC 5-Q08-
AP6X2

Pre-actuador
Actuador Festo
Electroválvula
CPE14-M1BH-5J-
Festo
1/8
CPE14-M1BH-5J-1/8
Definiciones
Robot Antropomórfico: Un robot de este tipo posee tres articulaciones de
posicionamiento y por lo general tres articulaciones de orientación.

Teach Pendant: Es un control que permite programar los movimientos de un

robot.

Controlador: El Controlador es el cerebro físico del Robot y básicamente es un

micro-ordenador con una Unidad Central, memoria, alimentación y los
interfaces para acceder a los elementos externos.

Barreras de seguridad: Estos elementos de seguridad estarían dentro de lo

que se podría llamar seguridad positiva y consiste, en un diseño por el cual se
trata de proteger al trabajador de los riesgos, ocasionados por una disfunción
del sistema de control del robot, y tratando de impedir que el trabajador
acceda a la zona de peligro del robot.
Gripper: Es un dispositivo que sostiene un objeto de modo que se pueda manipular.
Tiene la capacidad de retener y liberar un objeto mientras se ejecuta alguna acción.

Ventosa: Se utilizan para transportación, principalmente en productos donde las

superficies no son uniformes.

El sonotrodo: Es la parte del conjunto oscilante que se apoya en una de las piezas a
soldar, transmitiendo las vibraciones hasta conseguir la fusión entre las dos piezas.
La soldadura no se produce por calor, si no, por la elevada vibración ejercida sobre
la zona de apoyo, acompañado de una presión.

Paro de emergencia: Es un botón que sirve para prevenir situaciones que puedan
poner en peligro a las personas, para evitar daños en la máquina o en trabajos en
curso o para minimizar los riesgos ya existentes, y ha de activarse con una sola
maniobra de una persona.

Cortinas ópticas de seguridad: Son dispositivos de seguridad optoelectrónicos que

perciben la presencia de un objeto en el campo de detección de esta. Se usan
comúnmente en aplicaciones de barreras protectoras en la máquina para detectar
la presencia de los dedos, las manos, un miembro o el cuerpo completo de una
persona.
Válvulas: Una válvula de control direccional determinada el paso de
aire entre sus vías abriendo, cerrando o cambiando sus conexiones
internas.
Las válvulas se definen en términos de numero de vías, numero de
posiciones, su posición normal (no activada) y método de activación.

Electroválvulas: Una electroválvula es una válvula electromecánica,

diseñada para controlar el paso de un fluido por un conducto o
tubería. La válvula se mueve mediante una bobina solenoide.

Relevador: Se trata de un dispositivo de conmutación dotado de una

bobina y un grupo de contactos.
Al aplicar una pequeña corriente eléctrica a la bobina, se produce un
campo magnético que interacciona con el grupo de contactos
provocando su cierre o apertura, permitiendo, en su caso, la
alimentación de potencia al dispositivo conectado a los contactos
principales.

Sensor: Hace referencia al dispositivo que proporciona una respuesta

(normalmente mediante la generación de una señal eléctrica) frente a
estímulos o señales físicas, eléctricas o químicas.
Actuador: Es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es
proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. La fuerza
que provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presión neumática,
presión hidráulica, y fuerza motriz eléctrica (motor eléctrico o solenoide).
Dependiendo de el origen de la fuerza el actuador se denomina “neumático”,
“hidráulico” o “eléctrico”.
Código Robot FANUC
/PROG TEAM3

/ATTR
OWNER = MNEDITOR;
COMMENT = "";
PROG_SIZE = 1233;
CREATE = DATE 17-11-08 TIME 13:41:24;
MODIFIED = DATE 17-11-08 TIME 14:39:58;

FILE_NAME =;
VERSION = 0;
LINE_COUNT = 15;

MEMORY_SIZE = 1541;
PROTECT = READ_WRITE;
TCD: STACK_SIZE = 0,
TASK_PRIORITY = 50,
TIME_SLICE = 0,
BUSY_LAMP_OFF = 0,

ABORT_REQUEST = 0,
PAUSE_REQUEST = 0;
DEFAULT_GROUP = 1,1,*,*,*;

CONTROL_CODE = 00000000 00000000;

/APPL
ARC Welding Equipment : 1,*,*,*,*;

/MN
El robot se mueve en modo Joint para grabar el primer punto, a una velocidad del 100 %, con un
1:J P[1] 100% CNT100 ; precisión tipo continua y una cercanía hacia el punto del 100 %.
El robot se sigue moviendo en modo Joint para grabar el segundo punto, a una velocidad del 100 %,
2:J P[2] 100% CNT100 ;
con una precisión tipo continua y una cercanía hacia el punto del 100 %.
3:J P[3] 100% CNT100 ; El robot se sigue moviendo en modo Joint para grabar el tercer punto, a una velocidad del 100 %,
con una precisión tipo continua y una cercanía hacia el punto del 100 %.
4:L P[4] 100mm/sec FINE ; El robot se mueve en modo Lineal para grabar el cuarto punto, a una velocidad de 100mm/sec, con
una precisión tipo FINE.
5:C P[5]
El robot realizará un movimiento circular definido por tres puntos (4, 5 y 6) con una velocidad de
100mm/sec
: P[6] 100mm/sec FINE ;
y con una precisión tipo FINE.
6:C P[7]
El robot realizará un movimiento circular definido por tres puntos (6, 7 y 8) con una velocidad de
100mm/sec
: P[8] 100mm/sec FINE ;
y con una precisión tipo FINE.
El robot se mueve en modo Lineal para grabar el noveno punto, a una velocidad de 50mm/sec, con
7:L P[9] 50mm/sec FINE ;
una precisión tipo FINE.
8: WAIT DI[40]=ON ;
El robot se mueve en modo Lineal para grabar el decimo punto, a una velocidad de 80mm/sec, con
9:L P[10] 80mm/sec FINE ;
una precisión tipo FINE.
10:L P[11] 10mm/sec FINE ; El robot se mueve en modo Lineal para grabar el onceavo punto, a una velocidad de 10mm/sec, con
una precisión tipo FINE.
11: RO[7]=ON ; Se activa el efector final del robot.

12: WAIT 2.00(sec) ; Hay un tiempo de espera de 2 sec.

13:L P[12] 100mm/sec FINE ;El robot se mueve en modo Lineal para grabar el doceavo punto, a una velocidad de 100mm/sec, con
una precisión tipo FINE.
14: RO[7]=OFF ; Se desactiva el efector final del robot.

15: RO[8]=ON ;

/POS
 P[7]{
P[1]{ GP1:
GP1:
UF : 1, UT : 5, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0', UF : 1, UT : 5, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = 147.870 mm, Y = -2372.621 mm, Z = -271.622 mm, X = -1243.952 mm, Y = -3774.817 mm, Z = -461.740 mm,
W = -2.525 deg, P = 4.508 deg, R = -12.424 deg
GP2:
W = 2.457 deg, P = 22.015 deg, R = -64.697 deg
UF : 1, UT : 5, GP2:
J1= -2943.678 mm UF : 1, UT : 5,
};
P[2]{ J1= 1153.077 mm
GP1: };
UF : 1, UT : 5, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = 147.870 mm, Y = -2372.621 mm, Z = -271.622 mm, P[8]{
W = -2.525 deg, P = 4.508 deg, R = -12.424 deg GP1:
GP2:
UF : 1, UT : 5,
UF : 1, UT : 5, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
J1= 222.961 mm X = -1336.690 mm, Y = -3890.882 mm, Z = -454.446 mm,
}; W = 2.457 deg, P = 22.013 deg, R = -64.697 deg
P[3]{
GP1: GP2:
UF : 1, UT : 5, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0', UF : 1, UT : 5,
X = -1224.421 mm, Y = -3906.474 mm, Z = -478.421 mm,
W = 2.457 deg, P = 22.017 deg, R = -64.698 deg J1= 1153.076 mm
GP2: };
UF : 1, UT : 5,
P[9]{

Coordenadas de los puntos

Coordenadas de los puntos

J1= 1153.077 mm
}; GP1:
P[4]{ UF : 1, UT : 5, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
GP1:
UF : 1, UT : 5, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0', X = -1286.690 mm, Y = -3755.716 mm, Z = -694.414 mm,
X = -1299.384 mm, Y = -3881.027 mm, Z = -457.193 mm, W = 84.919 deg, P = -1.845 deg, R = 2.459 deg
W = 2.457 deg, P = 22.015 deg, R = -64.698 deg
GP2: GP2:
UF : 1, UT : 5, UF : 1, UT : 5,
J1= 1153.077 mm
};
J1= 1153.076 mm
P[5]{ };
GP1: P[10]{
UF : 1, UT : 5, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = -1456.300 mm, Y = -3823.713 mm, Z = -449.188 mm, GP1:
W = 2.457 deg, P = 22.015 deg, R = -64.697 deg UF : 1, UT : 5, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
GP2:
UF : 1, UT : 5, X = -1262.709 mm, Y = -3745.693 mm, Z = -583.140 mm,
J1= 1153.077 mm W = 87.444 deg, P = -1.919 deg, R = .850 deg
};
P[6]{ GP2:
GP1: UF : 1, UT : 5,
UF : 1, UT : 5, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0', J1= 1153.075 mm
X = -1392.148 mm, Y = -3691.292 mm, Z = -452.654 mm,
W = 2.457 deg, P = 22.015 deg, R = -64.697 deg };
GP2: P[11]{
UF : 1, UT : 5,
J1= 1153.077 mm GP1:
}; UF : 1, UT : 5, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = -1263.135 mm, Y = -3745.140 mm, Z = -570.687 mm,
W = 87.444 deg, P = -1.919 deg, R = .850 deg
GP2:
UF : 1, UT : 5,
J1= 1153.075 mm
};
P[12]{
GP1:
UF : 1, UT : 5, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
X = -1251.409 mm, Y = -3760.331 mm, Z = -913.716 mm,
W = 87.431 deg, P = -1.922 deg, R = .850 deg
GP2:
UF : 1, UT : 5,
J1= 1153.075 mm
};
/END
 Código Robot ABB Pto. de
MODULE MainModule arranque Desplaz. X Desplaz. Y Desplaz. Z
PROC main()
MoveJ [[431.33,-99.00,137.71],[0.0343745,7.57682E-05,-0.999206,-0.0201192],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
v1000, fine, tUltrasonido; El robot graba su primer movimiento en modo Joint a una velocidad de 1000 mm/s con
una precisión tipo FINE y utilizando la herramienta ‘‘Ultrasonido’’.

MoveJ [[501.82,-154.36,-12.89],[0.0343788,0.000137603,-0.999206,-0.0201133],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], .
. .. ……………………….. v1000, fine, tUltrasonido; El robot graba su segundo movimiento en modo Joint a una velocidad de 1000 mm/s con
una precisión tipo FINE y …. … utilizando la herramienta ‘‘Ultrasonido’’.

MoveL [[431.33,-99.00,16.63],[0.0343741,7.28133E-05,-0.999206,-0.0201183],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
……………………………….v1000 z50, tUltrasonido; El robot graba su tercer movimiento en modo Lineal a una velocidad de 1000 mm/s con una
precisión o tamaño de zona … ……………………………….de 50 y utilizando la herramient a ‘‘Ultrasonido’’.

MoveC [[418.58,-77.17,25.17],[0.0343765,7.22344E-05,-0.999206,-0.0201211],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
……..[[427.10,-52.78,25.18],[0.0343742,7.42575E-05,-0.999206,-0.0201192],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tUltrasonido;
. El robot graba su cuarto movimiento en modo Circular a una velocidad de 1000 mm/s con una precisión o
tamaño de zona de 10 y utilizando … ………………………………..la herramienta ‘‘Ultrasonido’’.

MoveL [[473.52,-1.24,26.31],[0.0344279,7.41165E-05,-0.999205,-0.0201179],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], …
…. v1000, z50, tUltrasonido; El robot graba su quinto movimiento en modo Lineal a una velocidad de 1000 mm/s con
una precisión o tamaño .. …. de zona de 50 y utilizando la herramienta ‘‘Ultrasonido’’.

MoveC [[502.86,18.91,19.71],[0.0343592,6.55667E-05,-0.999206,-0.0201503],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
…….[[516.68,68.49,27.71],[0.0343721,6.63154E-05,-0.999206,-0.0201626],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, tUltrasonido;
. El robot graba su sexto movimiento en modo Circular a una velocidad de 1000 mm/s con una precisión o
tamaño de zona de 10 y utilizando … …………………………………la herramienta ‘‘Ultrasonido’’.
. MoveL [[560.38,122.01,28.70],[0.0343935,4.45657E-05,-0.999206,-0.0201313],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
v1000, z50, tUltrasonido; El robot graba su octavo movimiento en modo Lineal a una velocidad de 1000 mm/s con una precisión o tamaño de zona de
50 y utilizando la herramienta ‘‘Ultrasonido’’.

MoveL [[720.30,-13.50,-41.95],[0.0344263,-8.13625E-05,-0.999205,-0.0200869],[-1,0,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tUltrasonido; El robot graba su octavo movimiento en modo Lineal a una velocidad de 1000
mm/s con una precisión o tamaño de zona de 50 y utilizando la herramienta ‘‘Ultrasonido’’.

MoveL [[601.55,-202.53,-51.11],[0.0344502,-9.95686E-05,-0.999204,-0.020099],[-1,0,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tUltrasonido; El robot graba su noveno movimiento en modo Lineal a una velocidad de 1000
mm/s con una precisión o tamaño de zona de 50 y utilizando la herramienta ‘‘Ultrasonido’’.

MoveL [[494.81,-145.63,3.48],[0.0344408,-3.51617E-05,-0.999202,-0.020215],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
v1000, z50, tUltrasonido; El robot graba su decimo movimiento en modo Lineal a una velocidad de 1000 mm/s con una precisión o tamaño de zona de 50 y
utilizando la herramienta ‘‘Ultrasonido’’.

ENDPROC
ENDMODULE
Stäubli Robot RX160l

Specifications
Modelo RX160l
Grados de libertad 6
Carga mínima 14 kg

Carga máxima 28 kg
Rango 2010 mm
Repeatabilidad ±0,05 mm
 AUTOPARTE
• Pistón Automotriz
• Aleación de níquel y
hierro fundido: 64% de
hierro y 36% de níquel
con muy poco carbono y
algo de cromo
• CHEVROLET SPARK 1.2L
4L
• 69.7mm
• 180 mm
• 650gr
• 400gr
 Stäubli Robotics Suite Basic
functions:
Software: Stäubli
Robotics Suite • Editor de aplicaciones VAL 3 en
modo de solo lectura:
• Versión ligera de la escena 3D
• Transferencia de archivos
bidireccional entre la PC de
Controlador

Technical specifications
Modelo CS8C
Dimensiones 331 x 445 x 455 mm
Almacenamiento Flash Disk 128 MB or
de memoria USB port
Capaidad de 64 MB RAM
memoria
Peso 60 Kg
Lenguaje VAL3
Teach Pendant SP1

Caracteristicas:
• Peso de 700 gr
• Ergonomía inteligente
• Integra funciones de programación, mantenimiento y monitoreo
• Incluye control de tipo deadman de 3 posiciones
ZAYTRAN/ MAGNUM SERIES
CNC MAZAK QT400

Especificaciones:
Mazak Quick Turn Nexus 400-II Make /
Modelo
Bar/Bore
Tamaño del Chuck 20″
Velocidad del eje 2,500 RPM
Equipada con:
50 HP Motor del eje.
Con capacidad para 12 herramientas
L
A
Y
O
U
T
Medidas de seguridad de la célula robótica.
 ANSI RIA R15.06
Approved March 28, 2013. 160 Pages. A
revision of ANSI R15.06-1999, this
standard provides guidelines for the
manufacture and integration of
Industrial Robots and Robot Systems
with emphasis on their safe use, the
importance of risk assessment and
establishing personnel safety.
Esta norma es una adopción
nacional de las normas
internacionales ISO 10218-1 e
ISO 10218-2 para robots
industriales y sistemas de
robots, y ofrece un estándar
de seguridad global para la
fabricación e integración de
dichos sistemas
Celda o
barrera :

• Las barreras se
colocarán
alrededor de la
celda,
impidiendo el
acceso a las
personas
(parada
inmediata al
ingresar al área
de trabajo).
 Robot stopping
circuits
•
Cada robot debe tener
funciones de parada
para uno o más
dispositivos de parada
de emergencia y
conexión de
dispositivos de
protección externos
que indiquen una
parada. Esto debe
incluir un circuito de
parada de seguridad y
un circuito de parada
de emergencia, con
señal de salida de
Paro de emergencia

El paro de
emergencia debe
ser totalmente
compatible con
NFPA 79, anular
todos los demás
controles del
robot, hacer que
se detengan
todas las piezas
en movimiento y
eliminar la
potencia de
accionamiento de
los actuadores
del robot.
 Cortinas de luz de seguridad

Mecanismo de acceso a la celda con

código para evitar el ingreso de
personal no autorizado, así como
barreras de seguridad fotoeléctrica
industrial.
Señalización

• La célula estará equipada con una

señalización adecuada del estado
del robot o de la línea robotizada
mediante señales luminosas y
acústicas. Por lo tanto, se
recomienda que antes de
comenzar el ciclo de trabajo
después de una parada sea
advertido por una sirena y luz.
Noticia
New ServoWeld® Actuators from Tolomatic
Offer Lighter Weight and Superior
Performance in Automotive Resistance
Spot Welding
• Tolomatic, Inc. POSTED
08/10/2017
Cost-effective actuator design provides the lowest lifetime cost and highest
quality welds; broad product family offers many choices to optimize weight and
performance.
New ServoWeld® actuators from Tolomatic are redesigned for higher
performance and are lighter weight compared to other screw technologies.
Featuring roller screws designed and manufactured by Tolomatic, the
ServoWeld actuators are made especially for resistance spot welding (RSW)
applications in the automotive industry. The ServoWeld actuators deliver 20
million welds or more, much longer than competing technologies such as ball
screws and inverted roller screw actuators, according to Tolomatic.
The ServoWeld Advanced (SWA) actuator is based on the highest level roller
screw technology available to deliver the maximum number of welds. The
ServoWeld Base (SWB) actuator is built on an alternate roller screw design to
provide longer life than typical ball screw and inverted roller screw technology,
but at a more economical price than the SWA actuator.
The SWA and SWB ServoWeld models are available in two sizes: a smaller size 3
for lighter-duty weld schedules; and a size 4 for heavier-duty applications. Both
sizes are available in a variety of roller screw thread pitches (5mm and 10mm),
motor voltages (230Vac & 460Vac) and multiple options for rod ends, feedback &
connectors, and water cooling. These models can produce actuator forces at the
rod up to 4,000 lbf/17.8 kN, lasting 20+ million welds and holding +- 3% force
repeatability over the life of the actuator. Each model comes equipped as
standard with a re-lubrication port to easily service the actuator without
disassembly from the weld gun to maximize its life.
Tolomatic has extensive experience in the automotive resistance spot welding
industry with its predecessor product, the GSWA ServoWeld actuator. Because of
this experience, the ServoWeld SWA and SWB actuators have motor files for
seamless robot integration with all the major suppliers including ABB, Comau,
Fanuc, Kawasaki, Kuka, Motoman, Nachi and many more.
• "We developed the ServoWeld SWA and SWB actuators based on nearly 15
years of experience in the industry, and we understand what it takes to make
actuators and roller screws for resistance spot welding applications," said Bill
Graber, ServoWeld global business director, Tolomatic. "The result of our efforts
is the broadest line of 7th axis RSW actuator products, which allow our
customers to select the right ServoWeld product for their application."
• https://www.citylab.com/life/2017/08/where-robots-are-doing-factory-jobs/537327
 Bibliografía
• https://www.staubli.com/es/robotics/brazos-roboticos/robots-de-carga-
media/rx160/
• https://www.staubli.com/es/robotics/controladores-de-robot/controladores-de-
robot-cs8/cs8c/
• https://www.staubli.com/es/robotics/controladores-de-robot/mando-de-control-
sp1/
• https://www.staubli.com/es/robotics/software-para-robots/staeubli-robotics-
suite/
• https://www.staubli.com/es/robotics/software-para-robots/staeubli-robotics-
controls/soluciones-valproducts/valtending/
• http://content.smcetech.com/pdf/zaytran.pdf
• http://www.rixan.com/Portals/0/Staubli%20Brochures/Staubli_RX160.pdf
• Norma ANSI RIA 15.06
Conclusiones
Pablo López González
Primeramente en esta práctica volvimos a retomar los conceptos de cada una
de las partes que componen a la Celda Robótica, lo que nos lleva a tener un
conocimiento más solido en este campo.
Principalmente programamos trayectorias del robot por medio de puntos
guardados, usado comandos de líneas y arco, variando la velocidad y
precisión dependiendo de la aproximación hacia los elementos de trabajo.
También aprendimos a usar los efectores finales (ventosas y sonotrodo).

Morales Juarez Luis Celso

En la practica observamos como el robot FANUC realiza los movimientos con los
efectores finales VENTOSAS Y SONOTRODO, y reforzamos los conocimientos adquiridos
en practicas anteriores del Fanuc, un ejemplo de esto fue aprender a grabar
movimientos, las velocidades.
En mi opinión es excelente que los estudiantes de la carrera automotriz tengan los
conocimientos de estos robots, ya que aunque no nos dediquemos de lleno en la
robótica, en la industria a veces llegaremos a estar en contacto con estos.
• Chagoyán Hernández Mario Cesar:
Para la programación de un robot industrial debemos conocer sus
características tomando en cuenta para que será utilizado, para definir su
software, efector final, controlador, pendant y sus diferentes elementos que lo
complementaran así mismo conocer el lenguaje y sus modos de manejo con el
cual será programado como se logro ver en la practica en los robots de la
célula de automotriz que lo componen un robot fanuc pick and place por
gripper o ventosas y un robot abb de soldadura de plástico por sonotrodo.

• Terrazas Morales Sergio.

Dentro de la industria automotriz los robots juegan un papel muy importante
en la fabricación del vehículo en tiempo muy reducido, con esta práctica
aprendimos la programación básica de un robot junto con sus diferentes
utilidades cuando ocupamos los diferentes efectores finales
Aprender y visualizarlo en la programación antes en el programa Delmia
para evitar errores en la celula automotriz, también una parte fundamental es
conocer el lenguaje específico nuestro robot que en este caso es un Staubli.
Ruiz López José Enrique
En esta 3° práctica se realizaron las programaciones de los robots,
principalmente se programaron rutinas de movimiento, programando
movimientos lineales y movimientos circulares, y de igual forma poder
variar la velocidad de estos movimientos, y con esto darnos una
pequeña idea de como se puede realizar una programación básica
de un robot, y que posteriormente gracias al software delmia, poder
realizar rutinas un tanto mas complejas para poder crearnos una idea
de como se pueden implementar los robots en el sector industrial
realizando diferentes operaciones y configurando estos robots de la
manera mas adecuada para la operación que vaya a realizar dicho
robot.