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On the Sufficiency of the Principle of Virtual
Work for Mechanical Equilibrium: A Critical
Reexamination
Tobar A.
Palabras clave: Trabajo virtual, equilibro mecánico.
I. INTRODUCCIÓN
Se presenta una demostración energética de las condiciones de
suficiencia para el equilibrio, conocido como Principio de
trabajo virtual. En estática analítica, el Principio de trabajo
virtual (PVW) establece que la desaparición del trabajo virtual
(de primer orden) de todas las fuerzas impresas, internas y
externas, en un sistema mecánico originalmente inmóvil,
relativo a un marco de referencia inercial, y sujeto a
restricciones geométricas y cinemáticas bilaterales es una
condición necesaria y suficiente para que ese sistema
permanezca en equilibrio. El PVW es superior al enfoque de
diagrama de cuerpo elemental de fuerza / momento ya que no
necesita incluir las fuerzas de reacción / restricción en el
análisis ya que su trabajo virtual es independientemente cero.
En los problemas mecánicos concretos, lo que realmente se
emplea es la condición de suficiencia del principio: si el
trabajo virtual es cero, entonces el sistema inmóvil original
permanece en equilibrio.
Se reexamina esta condición de suficiencia estática no como
un axioma independiente, sino que a partir de la ecuación
variacional general conocida como "Principio de Lagrange"
(LP) o "Principio de d'Alembert en la Forma de Lagrange". Se
demostrará claramente que para mantener el equilibrio se
requiere que, además de las condiciones establecidas, el
sistema también sea escleronómico en sus restricciones
holonómicas y catastático en sus no holonómicas. El enfoque
de Hamel se amplía para incluir restricciones noholonómicas
holonómicas y lineales, con el fin de mostrar
cuantitativamente el efecto preciso de la no estacionariedad y
la acatastaticidad en la violación del equilibrio
II. FONDO CINEMÁTICO
Considere un sistema mecánico finito arbitrario que consiste
en cuerpos materiales discretos o continuos, y sujeto a
restricciones bilaterales, holonómicas y / o no holísticas. Los
vectores de posición de sus partículas, con respecto a un
"origen" fijado en un marco de referencia inercial R, son
Done, P es la etiqueta que identifica las diversas partículas del
sistema, t es el tiempo y q son un conjunto de coordenadas de
sistema generalizadas, posicionales, de Lagrangean.
A continuación, (/) la velocidad v, y la aceleración a, de una
partícula típica P (relativa a R) se definen, respectivamente,
por
Un desplazamiento cinéticamente posible o admisible de P es
y un desplazamiento virtual de la misma P (nuevamente en un
instante dado t y configuración q, como para dr) es
Cuando solo las h restricciones holonómicas están presentes,
las (n + 1) derivadas dq y dt en (3) son independientes entre sí,
y también lo son n, q's y t. Sin embargo, cuando se imponen
restricciones no holonómicas al sistema, las q y t no se ven
afectadas, pero ahora los miembros de los dos conjuntos de
dq, dt no son independientes, sino que deben cumplir las
restricciones no holonómicas de sus formas d - (= admisible /
posible) o δ- (= virtual). Esta interdependencia de dq's, dt y
8q's, respectivamente, importa no solo en la derivación de
ecuaciones de movimiento (equilibrio) de LP (PVW), sino
también en el argumento de equilibrio que sigue. Cuando las
restricciones holonómicas son estacionarias:
Cuando m (<n), se imponen restricciones no holonómicas
adicionales, entonces los términos dt-proporcionales
adicionales debido a esas nuevas restricciones "ensanchan" la
diferencia entre dr y δr. Las formas de "partículas" de estas
restricciones son
donde S (...) denota suma discreta y / o continua en todo el
sistema material. Sustituyendo r y v de (1) y (2a) en (7) lo
transforma en
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Las restricciones de NH se llaman estacionarias, y el sistema IV. DE LP A PVW / EQUILIBRIO

escleronómico en ellas. Aquí, sin embargo, otra clasificación
parece más útil: Condiciones necesarias para el equilibrio: si el sistema está en
equilibrio (relativo a R), entonces a = 0 y por lo tanto de (7) el
Las restricciones de NH se llaman catatáticas, de lo contrario trabajo virtual de (primer orden), δ’W, desaparece:
son acatáticas; en las restricciones catatésicas, sin embargo,
uno puede tener 𝑎𝑖𝑗 = 𝑎𝑖𝑗 (q, t)! Como se ve en (10), el 𝑎𝑘
consiste en las contribuciones no estacionarias de las
Condiciones de suficiencia: si δ 'W = 0 desde un momento
restricciones holonómicas, así como las contribuciones no
inicial 𝑡0 y durante algún tiempo posterior, entonces
homogéneas (acatastáticas) de los NH. La ecuación (8) se
cumple para las velocidades generalizadas del sistema real q.
Para los desplazamientos del sistema cinemáticamente
posibles / admisibles y virtuales (generalizados) dq, dt y δq, Sustituyendo
uno tiene, respectivamente, las restricciones

Para δr en (27) y cancelando dt (≠0), rinde

Finalmente o desde

= energía cinética del sistema (relativa

a R), finalmente
[(n — m) + 1] dg's y dt ahora son independientes. Del mismo
modo, para los desplazamientos virtuales de partículas y
sistemas, δr y δq

Integrando ambos lados de la ecuación antes mencionada

III. FONDO CINÉTICO

De acuerdo con el "Principio de Lagrange" (LP), el
movimiento de un sistema mecánico sujeto a restricciones
bilaterales e "ideales" está determinado de manera única por la
siguiente ecuación de variación diferencial

Aquí, df representa la fuerza impresa total en la partícula P de

la masa dm. Por otro lado, la "segunda ley del movimiento" de
Newton para P es

donde dR = fuerza de reacción total (contacto) en dm. LP

declara que el sistema de las fuerzas "perdidas"
[- dR] = [df - dma] está en "equilibrio", no en el sentido
elemental, sino en que el [- dR] 's no afecta el estado de
aceleración del sistema, o en términos de trabajo:
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REFERENCIAS
[1] G. Papastavridis, “On the Sufficiency of the Principle
of Virtual Work for Mechanical Equilibrium: A
Critical Reexamination,” Journal of Applied
Mechanics, vol. 56, pp. 704-707, Sep. 1989.