Ejercicios Resueltos Beer J Grupo 03 PDF

Universidad Nacional de San Cristóbal de
Huamanga
Facultad de Ingenierı́a Minas, Geologı́a y Civil
Escuela de Formación Profesional de Ingeniera Civil
CURSO
DINAMICA (IC-244)
SOLUCIÓN DE PROBLEMAS -
CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA Y
CUERPO RÍGIDO
DOCENTE:
Ing. CASTRO PEREZ Cristian
ALUMNOS:
AYALA BIZARRO Rocky G.
CONTRERAS VENTURA Samir
VARGAS ÑAUPA Hilmar
ZARATE LAZO Dick F.
Ayacucho, 06 de Mayo de 2013

DINÁMICA:
Ferdinand P. Beer
Late of Lehigh University
v
E. Russell Johnston, Jr.
University of Connecticut
v0
x
vA
120 ft A
z
F vB
B
FG
UNSCH
z
z0
0
y0
1 Solución de Problemas
x0
y
Contents
y
1.1 Cinemática de una

60°
Partı́cula 2
Ejericio Nro 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
30°
Ejericio Nro 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
z x
Ejericio Nro 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Ejericio Nro 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Ejericio Nro 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Ejericio Nro 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Ejericio Nro 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Ejericio Nro 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Ejericio Nro 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2 Cinemática de Cuerpo Rı́gido 22
Ejericio Nro 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Ejericio Nro 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Ejericio Nro 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Solución de Problemas
1.1 Cinemática de una Partı́cula
Ejercicio 1.1 El automóvil A esta estacionado en el carril de una autopista con

dirección norte, y el automóvil B viaja a una velocidad constante de
96 km/h en el carril que va en dirección sur. En t=0, A empieza a
acelerara razón constante de aA , mientras que en t=5 s, B empieza a
frenar con desaceleración constante de de magnitud aA /6. Si x =90 m
y vA = vB , cuando los automóviles pasan no al otro, determine a) La
aceleración aA . b) el momento en que los vehı́culos pasan uno al lado
del otro. c) La distancia entre los automóviles en t=0.
(vB)0 = 96 km/h
(vA)0 = 0
A B
(vB)0 = 96 km/h
(vA)0 = 0
A B
x
d
x (vB)0 = 62 mi /h
d
d B
Solución: d (vB)0 = 62 mi /h
Datos: B
Para t=0 s: Para t=5 s:

aA =?? aB = aA /6
vA = 0 vA = 5aA
vB = 96 km/h vB = 96 km/h
t=0 t = 5s t=0
t = 5s
(vA)0 = 0 vA = 5a A t = 5+t 1
t=0 t = 5s vA = vB (vB)0 = 96 km/h (vB)0 = 96 k
t = 5s t=0
A (vA)0 = 0 (vA)1= 5a A t = 5+t 1
vA’ = vB’ (vB)1 = 96 km/h (vB)0 = 96 km/h
A B
desacelera
90m desacelera
90m
x
x
Transformando las unidades al SI

800
96 km/h 7−→ m/s
3
2
Ingenierı́a Civil
Para (5 + t1 )s
Para el móvil A
=0 2
z }| { aA (5 + t1 )
dA = (5 + t1 )(vA )0 +
2
2
aA (5 + t1 )
90 =
2 Despejamos aA
180
aA = (1.1)
(5 + t1 )2
vA0 = (vA )0 + aA (5 + t1 ) (1.2)

vB 0 = (vB )1 − aB (5 + t1 ) (1.3)
De las ecuaciones 1.2 y 1.3
vA0 = vB 0
=0
z }| {
(vA )0 + aA (5 + t1 ) = (vB )1 − aB (5 + t1 )
80 aA
aA (5 + t1 ) = − (5 + t1 )
3 6
aA 80
aA (5 + t1 ) + (5 + t1 ) =
6 3 Factorizando (5 + t1 )
aA 80

(5 + t1 )) aA + =

6 3
7a 80
(5 + t1 )  A2  = 1
6 3 Despejamos aA
160
aA = (1.4)
7(5 + t1 )
Igualando las ecuaciones 1.1 y 1.4

160 180
=
7(t + 5) (t + 5)2
180

(5 + t1 ) = 7
160
(5 + t1 ) = 7.875
t1 = 2.785s (1.5)
3
Ingenierı́a Civil
Resolviendo las subpreguntas a, b y c:
a) Reemplazando en la ecuación 1.1 La aceleración sera:

180
aA =
(5 + t1 )2
180
aA =
(7.875)2
180
aA =
62.016
aA = 2.90m/s2
b) el tiempo t = 5 + t1 es:
t = (5 + t1 ) = 7.875s
c) la distancia de los automóviles en t = 0
dt = 0 = d + x
2
aB (t1 ) 80
dt=0 = 90 + t1 (vB )0 − +
2 3
80 aA (t1 )2
dt=0 = 90 + 2.785 − + 26.67
3 6(2)
2.9(2.785)2
dt=0 = 90 + 74.27 − + 26.67
6(2)
dt=0 = 190.07
dt=0 = 190.27m
4
Ingenierı́a Civil
90m
x
Ejercicio 1.2 El movimiento amortiguado de una particula que vibra se define medi-
ante el vector de posicion r = x1 [1 − 1/(t + 1)] î + (y1 e−πt/2 cos(2πt))ĵ,
donde t se expresa en segundos. Para x1 = 30in y y1 = 20in determine la
posición, la velocidad y la aceleración de la cuando a) t = 0 b) t = 1.5s
y/y1 /x1
1.0
0.5
0
0.2 0.4 x
0.6
–0.5
–1.0
Solución:
Se sabe que:
Tenemos la ecuación de la posición en función del tiempo
1

~r = x1 1 − î + (y1 e−πt/2 cos(2πt))ĵ (1.6)
t+1
Derivando la posición con respecto al tiempo tendremos la velocidad

d~r 30 π

= ~v = 2 î + 20.e−πt/2 . − cos(2πt) − 2π sin(2πt) ĵ (1.7)
dt (t + 1) 2
Derivando el vector velocidad con respecto al tiempo tendremos la aceleración

d~v −60 15

= ~a = 3 î + 20π 2 .e−πt/2 . − cos(2πt) − 2 sin(2πt) ĵ (1.8)
dt (t + 1) 4
Resolviendo las subpreguntas a y b:
a) evaluando en t = 0 las ecuaciones 1.6, 1.7 y 1.8
Se sabe que: 1in = 0,0254 metros
5
Ingenierı́a Civil
La posición en t = 0 es:
1

~r = x1 1 − î + (y1 e−π0/2 cos(2π0))ĵ
0+1
~r = x1 [1 − 1] î + (y1 e0 cos(0))ĵ
~r = x1 [0] î + (20)ĵ
~r = 20ĵ
|~r| = 20in
~r = 0.508m (1.9)
La velocidad en t = 0 es:
d~r 30 π

= ~v = 2 î + 20.e−π0/2 . − cos(2π0) − 2π sin(2π0) ĵ
dt (0 + 1) 2
π

0
~v = 30î + 20.e . − cos(0) − 2π sin(0) ĵ
2
π

~v = 30î + 20. − 0 ĵ
2
π

~v = 30î + 20. ĵ
2
~v = 30î + 10π ĵ
q
|~v | = 302 + 102
|~v | = 43.4in/s
|~v | = 1.102m/s (1.10)
La aceleración en t = 0 es:
d~v −60 15

= ~a = 3 î + 20π 2 .e−π0/2 . − cos(2π0) − 2 sin(2π0) ĵ
dt (0 + 1) 4
15

~a = −60î + 20π 2 .e0 . − cos(0) − 2 sin(0) ĵ
4
15

~a = −60î + 20π 2 . − (1) − 0 ĵ
4
~a = −60î − 75π 2 .ĵ
q
2
|~a| = 602 − (75π 2 )
|~a| = 742.6in/s2
|~a| = 18.862m/s2 (1.11)
6
Ingenierı́a Civil
b) evaluando en t = 1.5s las ecuaciones 1.6, 1.7 y 1.8
Se sabe que: 1in = 0,0254 metros
La posición en t = 1.5s es:

1

~r = x1 1 − î + (y1 e−π1.5/2 cos(2π (1.5)))ĵ
1.5 + 1
1

~r = x1 1 − î + (y1 e−0.75π cos(3π ))ĵ
2.5
1.5

~r = x1 î + (y1 e−0.75π )ĵ
2.5
~r = 18î + 20e−0.75π ĵ
q
2
|~r| = 182 + (20e−0.75π )
|~r| = 18.1in
|~r| = 0.460m (1.12)

La velocidad en t = 1.5s es:
d~r 30 π

−π1.5/2
= ~v = î + 20.e . − cos(2π (1.5)) − 2π sin(2π (1.5)) ĵ
dt (1.5 + 1)2 2
30 π

−0.75π
~v = î + 20.e . − cos ( 3π ) − 2π sin ( 3π ) ĵ
(2.5)3 2
π

~v = 4.8î + 20.e−0.75π . ĵ
2
~v = 4.8î + 10π.e−0.75π ĵ
q
2
|~v | = 4.82 + (10π.e−0.75π )
|~v | = 5.65in/s
|~v | = 0.154m/s (1.13)

La aceleración en t = 1.5s es:
d~v −60 15

2 −π1.5/2
= ~a = î + 20π .e . − cos ( 2π1.5 ) − 2 sin ( 2π1.5 ) ĵ
dt (1.5 + 1)3 4
60 15

2 −0.75π
~a = − î + 20π .e . − cos(3π ) − 2 sin(3π ) ĵ
(2.5)3 4
~a = −3.84î − 75π 2 .e−0.75π ĵ
q
2
|~a| = 3.842 + (75π 2 .e−0.75π )
|~a| = 70.3in/s2
|~a| = 1.756m/s2 (1.14)
7
Ingenierı́a Civil
y/y1 /x1
1.0
Ejercicio 1.3 El movimiento tridimensional de una √ partı́cula se define mediante el
vector posición ~r = (At cos t) î + (A t2 + 1)ĵ + (Bt sin t)k̂ donde r y t
0.5
se expresan en pies y segundos respectivamente. Demuestre que la curva
0 2
descrita por 0.4 se encuentra xsobre la hiperboloide (y/A) −
0.2la partı́cula
0.6
(x/A)2 − (x/B )2 = 1 .Para A = 3 y B = 1, determine a) las magnitudes
–0.5
de velocidad y aceleración cuando t = 0. b) el valor de cero mas pequeño
de t para el cual los vectores de posición y velocidad son perpendiculares
–1.0
entre si.
y2 2 2
– x – z =1
A2 A2 B2
z x
Solución:
Se sabe que:
q
~r = (At cos t) î + (A t2 + 1)ĵ + (Bt sin t)k̂ (1.15)
Donde:
x = At√cos t ⇒ x2 = A2 t2 cos2 t
y = A t2 + 1 ⇒ y 2 = A2 (t2 + 1)
z = Bt sin t ⇒ z 2 = B 2 t2 sin2 t
Entonces:
x2

= t2 cos2 t


A22

 z = t2 sin2 t


B2
Sumando estas dos ecuaciones paramétricas se tiene
x2 z2
+ = t2 (1.16)
A2 B 2
8
Ingenierı́a Civil
se sabe que t2 =
y2
t2 = −1 (1.17)
A2
Igualando las ecuaciones 1.16 y 1.17
x2 z2 y2
+ = −1 (1.18)
A2 B 2 A2
Desarrollando la ecuación 1.18 se tiene
2 2 2
y x z

− − =1 (1.19)
A A B
Por lo tanto se concluye que la curva descrita por la partı́cula se encuentra sobre el
hiperboloide de la ecuación 1.19
a) Resolvemos la ~v y ~a Para A = 3, B = 1 y t = 0
d~r At
~v = = A(cos t − t sin t)î + √ 2 ĵ + B (sin t + t cos t)k̂
dt t +1
A0
~vt=0 = A(cos 0 − 0 sin 0)î + √ 2 ĵ + B (sin 0 + 0 cos 0)k̂
0 +1
0
~vt=0 = A(1 − 0)î + ĵ + B (0 + 0)k̂
1
~vt=0 = Aî
~vt=0 = 3î
|~vt=0 |= 3f t/s
|~v | = 0.914m/s 1 (1.20)
d~v A
~a = = A(− sin t − sin t − t cos t)î + √ 3/2 ĵ + B (cos t + cos t − t sin t)k̂
dt t2 + 1
A
~at=0 = A(− sin 0 − sin 0 − 0 cos 0)î + √ 3/2 ĵ + B (cos 0 + cos 0 − 0 sin 0)k̂
02 + 1
A
~at=0 = A(0)î + ĵ + B (2 − 0)k̂
1
~at=0 = Aĵ + 2B k̂
~at=0 = 3ĵ + 2k̂
q
2
|~at=0 | = 32 + (2)
|~at=0 |= 3.61f t/s2
|~a| = 1.10m/s2 (1.21)

9
Ingenierı́a Civil
re both traveling at the constant speed of 35 mi/h; Problems
637
hind the truck. The driver of the car wants to
, he wishes to place his car at B, 40 ft in front
hen resume the speed Ejercicio 1.4TheUn
of 35 mi/h.
elevador inicia desde el reposo y se mueve hacia arriba, acelerando
maximum
2 a razón de 4f t/t2 , hasta que alcanza una velocidad de 24f t/s, la cual
e car is 5 ft/s and the maximum deceleration
ing the brakes is 20 ft/s2. What is themantiene.
shortest Dos segundos después que el elevador empieza a moverse,
driver of the car can complete the passing opera- que se encuentra a 40f t por encima de la posición inicial
un hombre
at any time exceed a speed of 50 mi/h? Draw lanza una pelota hacia arriba con una velocidad de 64f t/s.
del elevador
Determinar el momento en que la pelota golpea el elevador.
50 ft 40 ft
assuming that the driver of the car does not pay

e speed limit while passing and concentrates on
B and resuming a speed of 35 mi/h in the short- 40ft
What is the maximum speed reached? Draw the
from rest and moves upward, accelerating at a

ntil it reaches a speed of 7.8 m/s, which it then
conds after the elevator begins to move, a man
ve the initial position of the top of the elevator
rd with an initial velocity of 20 m/s. Determine
hit the elevator. Fig. P11.74
ecord shown was obtained for a small airplane

straight course. Knowing that x 5 0 and v 5
0, determine (a)Solución:
the velocity and position of the
(b) its average velocity
Datos:during the interval 6 s ,
a (m/s2)
on a highway at a constant speed (vA)05 60 mi/h

m the entrance of an access ramp when car B 0.75vo = 0
ion lane at that point at a speed (vB)0 5 15 mi/h. 6 2 8 10
0 a = 4f t/s
uniformly and enters the main traffic lane after 12 14 20 t(s)
5 s. It then continues to accelerate at the same t = 2s
–0.75
s a speed of 60 mi/h, which it then maintains.
al distance between the two cars. Fig. P11.74
El ascensor sube dos segundos antes de que el hombre lanza la pelota, por lo que la
ft distancia de separación se ha reducido.
1
h1 = .a.t2 (1.22)
2
)0
1 2
h1 = 1.(4).(2)2 = 8f t
B 2 (vB)0
∆h = 40 − 8 = 32f t
10
Ingenierı́a Civil
Luego planteamos la ecuación vectorial para los desplazamientos. VA/B V A/B
32 + hpelota = hascensor
vo = 64f t/s
a = g = 32f t/s2
1 1
8t + (4)t2 = 32 + 64t − (32)t2
2 2
2
32 + 56t = 18t
0 = 9t2 − 28t − 16 Ecuacion de segundo grado, empleamos la formula general
q
28 ± 282 + (64)(9)
t=
18
t = 3.6s
t = −0.49s Tomamos en cuenta la solucion positiva
t = 3.6s (1.23)
El tiempo será 3.6s después del lanzamiento de la pelota.

El tiempo total será de 5.6s después de que empieza el movimiento del ascensor.
Nota: La velocidad constante lo adquiere el ascensor despues de un tiempo de 6s.or lo que
no influye en los cálculos.
vf = vi + at
24 = 0 + 4t
t = 6s (1.24)
11
Ingenierı́a Civil
Ejercicio 1.5 Los automoviles A y B estan separados por una distancia d = 60m y
viejan respectivamente con velocidades constantes de (vA )0 = 32 km/h
y (vB )0 = 24 km/h sobre un camino cubierto de hielo. si 45s después
el conductor A aplica los frenos para evitar chocar con el carro B, pero
ambos chocan, determine a) la desaceleración uniforme del carro A,
b) la velocidad relativa del automóvil A con respecto al automóvil B
cuando estos chocan.
(vA)0 = 32 km/h (vB)0 = 24 km/h
A B
60 m
Solución:
d dB
dA
de la figura se tiene
VB = 6.667m/s d = 60m d = dA − dB
VA = 8.889m/s dB = 300 dB = VBo
dA = 400 − 1012.5aA 1
dA = VAo − aA t2
2
reemplazando en d = dA − dB
60 = 400 − 1012.5aa − 300

−40 = −1012.5aA
aA = 0.0395m/s2
b)
determinamos la velocidad final de A
Vf A = VoA + aA t
Vf A = 6.667 − 0.0396x45
Vf A = 7.11m/s
12
Ingenierı́a Civil
en el momento del choque
VA/B = VA − VB
VA/B = 7.11 − 6.667
VA/B = 0.444m/s
Ejercicio 1.6 En un automóvil se empiezan a aplicar los frenos cuando la velocidad es

de 90f t/s en t = 0 ; el automóvil se detiene en t = t1 con el registro
de aceleración que se muestra en la figura. Si el área bajo la curva
a − t desde t = 0 hasta t = T es semiparabólica, utilice el método de
la sección 11.8 para determinar la distancia recorrida por el automóvil
antes de detenerse cuando a) T = 0.2s b) T = 0.8s.
Solución:
a)
Nos dice que de 0 a T es una semiparábola cuya
ecuación es: x
2
y − a = p(x − t)
donde a representa la aceleración y t el tiempo

t , a 
Evaluemos esta ecuación en el punto x = 0 , -Y
y = 0 de donde se obtiene la siguiente relación
−a = pt2 (1.25)
.
en el vértice de la parábola a = −24f t s2 y t = 0.2s , reemplazamos en (0.1)
−(−24) = p(0.2)2
p = 600
luego
13
Ingenierı́a Civil
a = −600t2
en el trayecto 0 a T = 0.2s
dv
= −600t2
dt
Z v Z 0.2
dv = −600t2 dt
90 o
0.2
t3
v − 90 = −600
3 0
v0.2 = 88.4f t/s
tenemos la velocidad en función del tiempo
dx
= 90 − 200t3
dt
Z x Z 0.2
dx = 90 − 200t3 dt
x0 0
0.2
x − x0 = 90t − 50t4
0
d1 = x − x0 = 17.92f t
en el trayecto T = 0.2s a T = t1 aceleración constante
.
a = −24f t s2
dv
= −24
dt
Z 0 Z t1
dv = −24dt
88.4 0.2
0 − 88.4 = −24t|t0.2
1
t1 = 3.88s
para hallar la distancia que recorre usemos la siguiente ecuación

Z Z
vdv = adx
0
v 2
= −24d2
2 88.4
d2 = 162.803f t
por lo tanto la distancia total recorrida es Dt = d1 + d2
Dt = 180.723f t
el tiempo que duro en detenerse es t = 0.2 + t1
t = 4.08s
14
Ingenierı́a Civil
b) .
en el vértice de la parábola a = −24f t s2 y t = 0.8s , reemplazamos en (0.1)
−(−24) = p(0.8)2
p = 37.5
luego
a = −37.5t2
en el trayecto 0 a T = 0.8s
dv
= −37.5t2
dt
Z v Z 0.8
dv = −37.5t2 dt
90 0
0.8
t3
v − 90 = −37.5
3 0
v0.8 = 83.6 f t/s
tenemos la velocidad en función del tiempo
v = 90 − 12.5t3
dx
= 90 − 12.5t3
dt
Z x Z 0.8
dx = 90 − 12.5t3 dt
x0 0
0.8
t4
d1 = 90t − 12.5
4 0
d1 = 70.72f t
en el trayecto T = 0.8s a T = t1 aceleración constante

Z 0 Z 0
dv = −24dt
83.6 0.8
0 − 83.6 = −24t|t0.8
1
t1 = 4.28
15
Ingenierı́a Civil
para hallar la distancia que recorre usemos la siguiente ecuación

Z Z
vdv = adx
Z 0 Z
vdv = −24dt
83.6
0
v 2
= −24d2
2 83.6
d2 = 145.603f t
por lo tanto la distancia total recorrida es Dt = d1 + d2
Dt = 216.323f t
el tiempo que duro en detenerse es t = 0.8 + t1
t = 5.08s
Ejercicio 1.7 El brazo AB de 5m de largo se usa para proporcionar una plataforma ele-
vada a trabajadores de la construcción. En la posición que se muestra, el
brazo AB se está elevando a velocidad constante de dθ /dt = 0.25rad/s
en forma simultanea, la unidad se está girando en sentido contrario al
de las manecillas del reloj alrededor del eje Y a velocidad constante
ω1 = 0.15rad/s . Si θ = 20◦ , determine la velocidad y la aceleración
del punto B.
θ
Solución:
16
Ingenierı́a Civil
datos del problema
θ = 20◦
θ̇ = 0.15k̂
−
ω→ = 0.15ĵ
1
de la figura se tiene
→
−
r =−
r→ →
−
0 + ρ
→
−
ρ = −5 cos(20)i + 5sen(20)j
ρ̇ = θ̇xρ
r
ρ̇ = −θ̇k̂x (−5 cos(20)i + 5sen(20)j )
r0
ρ̇ = 4.698i + 1.175j
para ρ̈
h i
ρ̈ = −θ̇k̂x −θ̇k̂x (−5 cos(20)i + 5sen(20)j )
ρ̈ = 5θ̇2 cos(20)i − 5θ̇2 sen(20)j
ρ̈ = 0.294i − 0.107j (1.26)
para r0
r0 = 0.8i + yj
ṙ0 = ωxr0
ṙ0 = ω1 jx (0.8i + yj )
ṙ0 = −0.12k
r̈0 = ω1 jxṙ0
r̈0 = ω1 jx (−0.12k )
r̈0 = −0.018i (1.27)
utilicemos las formulas de movimiento relativo

velocidad
ṙ = ṙ0 + ρ̇ + ωxρ
17
Ingenierı́a Civil
ṙB = 1.175j + 0.428i − 0.12k + 0.15jx (−3.214i + 1.1710j )
ṙB = 0.428i + 1.175j + 0.585k
vB = 1.381 m/s (1.28)
aceleración
r̈ = r̈0 + ω̇xρ + ωx (ωxρ) + 2ωxρ̇
r̈B = 0.294i − 0.107j − 0.018i + 0.15jx [0.15jx (−4.698i + 1.710j )] + 0.3jx (1.175j + 0.428i)
r̈B = 0.294i − 0.107j − 0.018i + 0.106i + −0.128k
r̈B = 0.382i − 0.107j − 0.128k
aB = 0.417 m/s2 (1.29)
Ejercicio 1.8 El movimiento de la corredora Ase define mediante la relación X=20sen

(kt) donde X y t se expresan en pulgadas y segundos, respectivamente, y
k es constante. Sabiendo sabiendo que K=10rad/s, determine la posición
.la velocidad y la aceleración de la corredera A cuando t=0,05s.
X
A
0
Solución:
La ecuación de la posición es:
X = 20sen(kt) (1.30)
sabemos que:
k = 10rad/s
Reemplazando el valor “k” en 1.30 tenemos:
XA = 20sen(10t)
sabemos:
18
Ingenierı́a Civil
Calculamos la velocidad “v” y la aceleración “a”:

∂x
V =
∂t
∂V
a=
∂t
∂x ∂
V = = (20sen(10t))
∂t ∂t
V = 200 cos(10t)
∂V ∂
a= = (200 cos(10t))
∂t ∂t
a = −2000sen(10t)
para t = 0.05s
XA = 20sen(10t)
X0.05 = 20sen(10(0.05)) = 9.59in (1.31)
lavelocidad
VA = 200 cos(10t)
V0.05 = 200 cos(10(0.05)) = 175.52in/s (1.32)
la aceleración:
aA = −2000sen(10t)
a0.05 = −2000sen(10(0.05)) = −958.85in/s2 (1.33)
19
Ingenierı́a Civil
Evaluamos el tiempo para t=0.05s Solución de Problemas
X A  20sen(10t ) Tenemos: X 0.05  20sen(10(0.05))  9.59in
VA  200cos(10 t) Tenemos: V0.05  200cos(10(0.05))  175.52in/ s
a A  2000sen(10t ) Tenemos: a0.05  2000sen(10(0.05))  958.85in / s2
Pregunta 15.13
Ejercicio 1.9 El movimiento de la partı́cula P sobre la trayectoria elı́ptica que se define
La varilla acodada ABCD gira con velocidad angular constante de 75rad/s alrededor de una
línea que une a los puntos A y D. si en el instante considerado la velocidad de la esquina C va
mediante las ecuaciones X=(2cos t-1)/(2- cos t) y Y=1.5sen t/(2- cos t).
hacia arriba, determine velocidad y aceleración para la esquina B.
Donde x y y cae expresan en pies y t en segundos. Determine el radio

Pregunta 11.148
El movimiento de la partícula P sobre la trayectoria elíptica que se define mediante las

de curvatura de la trayectoria
  elı́ptica
 cuando a) t=0
ecuaciones X=(2cos t-1)/(2- cos t) y Y=1.5sen t/(2- cos t). Donde x y y cae expresan en
pies y t en segundos. Determine el radio de curvatura de la trayectoria elíptica cuando a) t=0
b) t=1/3 c) t=1
0
0
Solución:
Sabemos que: Sabemos que:
r   xi  yj
r→ = xi + yj (1.34)
Como nos pide determinar el radio de curvatura emplearemos la siguiente formula:

0

ρ = r→0 xr→0

Tenemos:
2 cos(π.t) − 1 (1.5)sen(π.t)
r→ = i+
2 − cos(π.t) 2 − cos(π.t)
Para lo cual calcularemos la primera y segunda derivada de la posición:
∂ →
r→0 = r
∂t
−2πsen(π.t)(2 − cos(π.t)) − (2 cos(π.t) − 1)(πsen(π.t))

r→0 = i +
(2 − cos(π.t))2
1.5π cos(π.t)(−1.5sen(π.t)πsen(π.t)
j
(2 − cos(π.t))2
∂ →0
r→00 = r
∂t
h i
3π.(2 − cos(π.t)) −2π. cos(t) + π + π.sen2 (π.t)
r→00 = i +
(2 − cos(π.t))4
3π 2 .sen(π.t).(cos(π.t) − 2)(1 + cos(π.t))
j
(2 − cos(π.t))4
a) evaluando en t = 0
20
Ingenierı́a Civil
−2πsen(0)(2 − cos(0)) − (2 cos(0) − 1)(πsen(0))

r→0t=0 = i +
(2 − cos(0))2
1.5π cos(0)(−1.5sen(0)πsen(0)
j
(2 − cos(0))2
r→0t=0 = 0i + (3π − 1.5π )

= 1.5πj
h i
3π (2 − cos(0)) −2π. cos(0) + π + π.sen2 (0)
r→00 t=0 = i +
(2 − cos(0))4
3π 2 .sen(0).(cos(0) − 2)(1 + cos(0))
j
(2 − cos(0))4
de donde tenemos:
 
i j k
→0 →00  
r t=0 xr t=0 =  0
 1.5π 0 

−3π 0 0
r→0t=0 xr→00 t=0 = 4.5πk
0

ρ = r→0 t=0 xr→0 t=0

ρ = 4.5π 3 (1.35)
b) evaluando: t = 1/3
procediendo del mismo modo tenemos:
r→0t=1/3 = 4.70i − 1.18j

r→00 t=1/3 = −2.45i − 11.40j
0

ρ = r→0 t=1/3 xr→0 t=1/3

ρ = |oi + oj − 56.471k|
ρ = 1.82π 3 (1.36)
c) evaluando t = 1 tenemos
r→0t=1 = 0i + 1.57j
r→00 t=1 = −8.84 ∗ 10−2 i + 0j
0

ρ = r→0 t=1 xr→0 t=1
ρ = |oi + oj + 0.1387k|
ρ = 0.014π 3
ρ = 0.014π 3 (1.37)
21
Ingenierı́a Civil
1.2 Cinemática de Cuerpo Rı́gido
Ejercicio 1.10 Unas ruedas pequeñas están unidas a los extremos de la barra AB y giran
a lo largo de dos superficies. Si en el instante mostrado la velocidad VA
de la rueda A es de 4.5f t/s a la derecha, y la velocidad relativa VB/A
de la rueda B respecto a las rueda de A es perpendicular a la barra AB,
determine a) la velocidad relativa VB/A . b) la velocidad VB de la rueda
B.
1.5 ft
VA
2.4ft VB
Figura P11.122
1.5 ft
VA
Solución:
VA
Empleando la ley dexcosenos del triangulo mostrado tenemos:

120° VB
2.4ft
2 2 2
X + Y − 2XY cos θ (120) = 2.4 (2.38)
Figura P11.122
y
Evaluando para X 2.4
= 1.5
ft ft resulta que:
2.42 = 52 + Y 2 + 5Y VA
x
2
0 = 2(Y ) + 3Y − 7.02 empleamos la formulaVgeneral
B
120°
Y = 5.0722f t y
2.4 ft
subpregunta b)
VB
Y ahora en la ecuación
X 2 + Y 2 + XY = 5.76 (2.39)
Derivando respecto a ”t” y evaluando para
.
X = 4.5f t/s y X = 1.5f ty = 5.0722f t
22
Ingenierı́a Civil
tenemos:
. . . .
2X X +2Y Y + X Y + Y X = 0
. .
X (2X + Y ) + Y (2Y + X ) = 0
.
⇒ 4.5(2x1.5 + 5.0722) + Y (2x5.0722 + 1.5) = 0
.
Y = 3.120f t/s
VB = 3.120f t/s
subpregunta a)
VB/A = VB − VA
VB/A = 3.120(cos 60, −sin60) − (1.5, 0)
√
VB/A = (0.793 − 1.5, 1.586 3/2)
VB/A = (−0.793, 1.374)
q
VB/A = (0.793)2 + (1.374)2
(2.40)
VB/A = 1.545m/s
23
Ingenierı́a Civil
VD
60°
10
in 30° VB 30° Solución de Problemas
B
Ejercicio 1.11 Dos varillas AB y DE de 20 in se unen como se indica. En el punto D es

el punto medio de la varilla AB y en el instante indicado la varilla DE
esta en posicion horizontal. si la velocidad del punto A es 1ft/s hacia
abajo, a)determine la velocidad angular de la varilla ”DE”, b)determinart
la velocidad del punto “E”.
D E
30° B 30°
Solución:
parte a)
De la figura se save que:
AB = DE = 20in
vA = 1f t/s ↓
AD = BD = 10in
wDE
10( 3 - 1) in C2
10 3 in
A wAB
10
30° C1
in
VA in
10
D VE
10 30° 60° E
i n
30°
VD
60°
10
i n 30° VB 30°
B
24
Ingenierı́a Civil
Ubicamos los centros instantáneos de rotación C1 Y C2

y mpleando la formula de la velocidad angular de los cuerpos rı́gidos tenemos
vA
ωAB =
AC1
vD
ωAB =
DC1
vA .DC1
vD =
AC1
(1f t/s)(10in)
vD = √
10 3in
1
vD = √ f t/s
3
Ahora hallamos la velocidad angular de la barra DE sabiendo que:
vD
ωDE =
DC2
vD
ωDE =
DC1 + C1 C2
√1 f t/s
3
ωDE = √
10in + 10( 3 − 1)in
√1 f t/s
ωDE = 3√
10 3in
1f t 1
ωDE = . 3.281f t convirtiendo las unidades
30s ( 39.37in )in
39.37 1
ωDE =
30(3.281) s
rad
ωDE = 0.4
s
parte b)
utilizando los resultados de la parte a) hallamos la velocidad del punto E
vE = ωDE .EC2
rad
⇒ vE = (0.4 )(10in)
s
vE = 4in/s
in 3.281f t
vE = 4 x( )convirtiendo las unidades
s 39.37in
vE = 0.333f t/s
Utilizando la Ecuación
√
VB/A = (0.793 − 1.5, 1.586 3/2)
25
Ingenierı́a Civil
Ejercicio 1.12 La varilla acodada ABCD gira con velocidad angular constante de 75rad/s
alrededor de una lı́nea que une a los puntos A y D. si en el instante
considerado la velocidad de la esquina C va hacia arriba, determine
velocidad y aceleración para la esquina B.
A B
D
120mm
0 x
90mm
C
z 200mm
Solución:
Convertimos “mm” a “m”
CN = 0.2m
DC = 0.09m
N A = 0.12m
Calculamos DA y DN
q
DA = q0.092 + 0.22 + 0.122 = 0.25m
DN = 0.092 + 0.22 = 0.219m
Calculamos las componentes de la velocidad angular “W” en el punto “D”:
−→
W = (W i + W j + W k )
Sabemos: W = 75rad/s
Wx = W cos α. sin β
DN CN
Wx = W ∗
DA DN
0.219 0.2
Wx = 75. .
0.25 0.219
26
Ingenierı́a Civil
rad
Wx = 60i ← (2.41)
s
Wy = W sin α y
NA
Wy = W
DA
0.12
Wy = 75. W=75rad/s
0.25 A B
rad
Wy = 36j ↑ (2.42)
s D
Wsen(α) 0 x
Wz = W cos α. cos β
β Wz
DN DC
Wz = W .
DA DN
0.219 0.09
Wz = 75. . Wx C
0.25 0.219 z
rad
Wz = 14.795k . (2.43)
s
Entonces la velocidad en el punto “D” será:
−
→ rad
W = (−60i + 36j + 14.795k ) (2.44)
s
Calculamos la velocidad V en el punto “B”:
A →
− −
→
Sabemos: V B = W xr −−→
DB
W
Wsen(α) Tenemos: r −−→ = (0; 0.12; 0.09)m
DB
α
N
Wcos(α)
D →
− −
→
V B = W xr −−→
DB
D  
i j k
β →
−  
Wcos(α) V B = − 60 36 14.795 


Wz
0 0.12 0.09
→
−
V B = (1.465i + 5.4j − 7.2k )m/s
N C
Wx De donde tenemos:
→
− −
→
V B = W xr −−→ = (1.465i + 5.4j − 7.2k )m/s (2.45)
DB
→
− −
→ → −
a B = W x V B = (−339.093i − 410.331j − 376.726k )m/s2 (2.46)
27
Ingenierı́a Civil

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Universidad Nacional de San Cristóbal de

Ayacucho, 06 de Mayo de 2013

1.1 Cinemática de una

1.2 Cinemática de Cuerpo Rı́gido 22

1.1 Cinemática de una Partı́cula

Ejercicio 1.1 El automóvil A esta estacionado en el carril de una autopista con

Para t=0 s: Para t=5 s:

Transformando las unidades al SI

vA0 = (vA )0 + aA (5 + t1 ) (1.2)

De las ecuaciones 1.2 y 1.3

Igualando las ecuaciones 1.1 y 1.4

Resolviendo las subpreguntas a, b y c:

a) Reemplazando en la ecuación 1.1 La aceleración sera:

c) la distancia de los automóviles en t = 0

Derivando la posición con respecto al tiempo tendremos la velocidad

Derivando el vector velocidad con respecto al tiempo tendremos la aceleración

Resolviendo las subpreguntas a y b:

a) evaluando en t = 0 las ecuaciones 1.6, 1.7 y 1.8

Se sabe que: 1in = 0,0254 metros

|~v | = 1.102m/s (1.10)

|~a| = 18.862m/s2 (1.11)

b) evaluando en t = 1.5s las ecuaciones 1.6, 1.7 y 1.8

Se sabe que: 1in = 0,0254 metros

La posición en t = 1.5s es:

|~r| = 0.460m (1.12)

|~v | = 0.154m/s (1.13)

|~a| = 1.756m/s2 (1.14)

|~v | = 0.914m/s 1 (1.20)

|~a| = 1.10m/s2 (1.21)

assuming that the driver of the car does not pay

from rest and moves upward, accelerating at a

ecord shown was obtained for a small airplane

on a highway at a constant speed (vA)05 60 mi/h

Luego planteamos la ecuación vectorial para los desplazamientos. VA/B V A/B

El tiempo será 3.6s después del lanzamiento de la pelota.

(vA)0 = 32 km/h (vB)0 = 24 km/h

60 = 400 − 1012.5aa − 300

en el momento del choque

Ejercicio 1.6 En un automóvil se empiezan a aplicar los frenos cuando la velocidad es

donde a representa la aceleración y t el tiempo

y = 0 de donde se obtiene la siguiente relación

para hallar la distancia que recorre usemos la siguiente ecuación

v0.8 = 83.6 f t/s

tenemos la velocidad en función del tiempo

en el trayecto T = 0.8s a T = t1 aceleración constante

para hallar la distancia que recorre usemos la siguiente ecuación

por lo tanto la distancia total recorrida es Dt = d1 + d2

el tiempo que duro en detenerse es t = 0.8 + t1

datos del problema

ρ̈ = 5θ̇2 cos(20)i − 5θ̇2 sen(20)j

ρ̈ = 0.294i − 0.107j (1.26)

r̈0 = −0.018i (1.27)

utilicemos las formulas de movimiento relativo

ṙB = 1.175j + 0.428i − 0.12k + 0.15jx (−3.214i + 1.1710j )

ṙB = 0.428i + 1.175j + 0.585k

vB = 1.381 m/s (1.28)

r̈B = 0.294i − 0.107j − 0.018i + 0.106i + −0.128k

r̈B = 0.382i − 0.107j − 0.128k

aB = 0.417 m/s2 (1.29)

Ejercicio 1.8 El movimiento de la corredora Ase define mediante la relación X=20sen

Reemplazando el valor “k” en 1.30 tenemos:

Calculamos la velocidad “v” y la aceleración “a”:

X0.05 = 20sen(10(0.05)) = 9.59in (1.31)