CONTROL APLICADO

Marcela Vallejo Valencia

profemarcelavallejo@gmail.com
tableroalparque.weebly.com
 SISTEMA DE CONTROL

Fuente : Controla automático de procesos. Smith & Corrupio, 1991

• VARIABLE CONTROLADA • ELEMENTO FINAL DE CONTROL

• VARIABLE MANIPULADA • SIMBOLOS
• PUNTO DE CONTROL • LAZO ABIERTO O CERRADO
• PERTURBACIÓN
 SISTEMA DE CONTROL

• VARIABLE CONTROLADA • ELEMENTO FINAL DE CONTROL

• VARIABLE MANIPULADA • SIMBOLOS
• PUNTO DE CONTROL • LAZO ABIERTO O CERRADO
• PERTURBACIÓN
 CERRANDO EL LAZO
REALIMENTACION

Fuente : Controla automático de procesos. Smith & Corrupio, 1991

Sensor - elemento primario.
Transmisor - elemento secundario.
Controlador
Elemento final de control
Fuente : Controla automático de procesos. Smith & Corrupio, 1991
CONTROLADOR POR ACCION
PRECALCULADA

Fuente : Controla automático de procesos. Smith & Corrupio, 1991

 CONTROLADOR POR ACCION
PRECALCULADA CON COMPENSACION
POR REALIMENTACION

Fuente : Controla automático de procesos. Smith & Corrupio, 1991

 ALGUNAS DEFINICIONES
REGULAR EL
CONTROL COMPORTAMIÉNTO MÍNIMA INTERVENCIÓN
AUTOMÁTICO DNÁMICO DE UN HUMANA
SISTEMA

LA MODIFICACIÓN EN
CONJUNTO DE
DETERMINADAS
ELEMENTOS
SISTEMA RELACIONADOS
MAGNITUDES EN UNO
DE ELLOS AFECTA A LOS
ENTRE SÍ
OTROS

MAGNITUDES QUE SU NATURALEZA DEFINE

DEFINEN EL EL TIPO DE SISTEMA (EJ:
VARIABLE COMPORTAMIENTO ELÉCTRICO, TÉRMICO,
DE UN SISTEMA QUIMICO…)
PODEMOS DECIR
CONTROL MANUAL

Fuente: http://www.slideshare.net/mverapanez/control-iintroduccin1
CONTROL AUTOMÁTICO
CONTROL AUTOMÁTICO
 ALGUNAS DEFINICIONES

TIENE UNA FUNCIÓN U

EL EQUIPO QUE SE
PLANTA DESEA CONTROLAR
OPERACIÓN
DETERMINDA

CONVIERTEN
CONJUNTO DE
ELEMENTOS DE
ACTIVIDADES
PROCESO MUTUAMENTE
ENRTADA EN UNOS
RESULTADOS O
RELACIONADAS
PRODUCTOS

SEÑAL DE TIENDE A AFECTAR

PERTURBACIÓN COMPORTAMIENTO ADVERSAMENTE LAS
NO PREVISIBLE VARIABLES
 CONTROL EN LAZO ABIERTO

ELEMENTO
SEÑAL DE
DE PROCESO SALIDA
CONTROL
CONTROL

SELECCIONAR MOTOR Y
CICLO DE BOMBA DE LAVADORA ROPA LIMPIA
LAVADO AGUA
 CONTROL EN LAZO
CERRADO
SEÑAL DE ERROR

ELEMENTO
SEÑAL DE
+ DE PROCESO SALIDA
CONTROL - CONTROL

SENSOR
 PARA PODER CONTROLAR
CONOCER EL PROCESO------MODELO DEL PROCESO

SABER COMO QUIERO QUE SE COMPORTE EL

PROCESO (y definir prioridades)

DISEÑO PARA CAMBIAR ESTE COMPORTAMIENTO

PRUEBA
 ¿CÓMO DISEÑAR UN
SISTEMA DE CONTROL?
LUGAR DE LAS RAICES

MODELO RESPUESTA EN FRECUENCIA

MATEMATICO DE LA
PLANTA CONOCIDO
ESPACIO DE ESTADOS
DISEÑO DE
SISTEMAS DE …
CONTROL
ZIEGLER-NICHOLS
MODELO
MATEMÁTICO DE LA
PLANTA COHEN-COON
DESCONOCIDO
…
 ¿CÓMO DISEÑAR UN
SISTEMA DE CONTROL?
MÁXIMA
SOBREELONGACIÓN
RESPUESTA TIEMPO DE
TRANSITORIA ESTABLECIMIENTO
ESPECIFICACIONES
DE …
COMPORTAMIENTO
ERROR EN ESTADO ESTABLE
RESPUESTA EN
ESTADO ESTABLE
…

ELLAS DETERMINAN SE DEBEN DEFINIR OJO CON SER MUY

PRESICIÓN, VELOCIDAD DE ANTES DE COMENZAR RESTRICTIVO!
RESPUESTA, ESTABILIDAD. EL PROCESO DE DISEÑO
 EN LA PRIMERA PARTE DEL CURSO
RECORDAREMOS ALGUNOS CONCEPTOS
SOBRE EL MODELADO MATEMÁTICO DE
LA PLANTA Y CÓMO SIMULARLO.
 OJO!!

ECUACIONES
DIFERENCIALES

TRANSFORMADA
DE LAPLACE
 POR FAVOR REPÁSENLO SI
NO LO TIENEN CLARO

VEREMOS AQUÍ ALGUNAS COSAS

BÁSICAS
 TRANSFORMADA DE LAPLACE

FUNCIÓN EN EL FUNCIÓN EN EL
TRANSFORMADA
DOMINIO DEL DOMINIO DE LA
DE LAPLACE
TIEMPO t FREUCENCIA s
 FRECUENCIA COMPLEJA

Si se puede Tiene una

Variable en expresar como frecuencia s = σ + jω
t 𝒇 𝒕 = 𝑲𝒆𝒔𝒕 compleja S

σ =frecuencia de
K y s son constantes amortiguamiento
complejas (Nepers/s)
independientes del
tiempo ω=frecuencia angular
(rad/s)
 TRANSFORMADA DE LAPLACE
ANALIZAR EL CONTENIDO
EN FRECUENCIAS DE UNA
SEÑAL

ALGUNAS COSAS
CONVERTIR UNA
QUE LA
ECUACIÓN DIFERENCIAL
TRANSFORMADE DE
EN UNA ALGEBRAICA
LA PLACE PERMITE

DESARROLLAR EL
CONCEPTO DE FUNCIONES
DE TRASNFERECIA
TRANSFORMADA DEL
ESCALÓN
TRANSFORMADA DE UNA
FUNCIÓN EXPONENCIAL
 SOLUCIÓN DE ECUACIONES
DIFERENCIALES MEDIANTE
EL USO DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
 PASO 1
Transformación de la ecuación diferencial en
una ecuación algebraica con la variable s de la
transformada de Laplace, lo cual se logra al
obtener la transformada de Laplace de cada
miembro de la ecuación:
PASO 1
 PASO 2
Se emplea la ecuación algebraica que se resuelve
para la variable de salida Y(s), en términos de la
variable de entrada y de las condiciones iniciales:
 PASO 3

Inversión de la ecuación resultante para obtener

la variable de salida en función del tiempo y(t):
Pero todas las características de la
respuesta en tiempo y(t) se pueden
reconocer en términos de Y(s) y por
eso rara vez será necesaria la
inversión.
 FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
SISTEMA SALIDAS
ENTRADAS
G(s)