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Eslabón 1:
La figura 2.1 pude ser estudiada como un mecanismo
de cuatro barras cuyo modelo matemático es
representado de forma matricial por la figura 2.2.
Dicha matriz surge de aplicar las ecuaciones (1.1) y
(1.2) para cada eslabón móvil, dando lugar así a una
matriz cuadrada de 9x9 que representa un conjunto
de ecuaciones lineales, no obstante se debe realizar
el análisis cinemático y de posición del mismo para
poder obtener los elementos correspondientes de la
matriz; ya sea mediante su simulación con un
software o mediante desarrollo analítico.
Eslabón 3:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
F12x= -328 KN
F12y= 2693 KN
F32x= 325 KN
F32y= -2097 KN
F43x= 325 KN
F43y= 1990 KN
Fig.2.8
F14x= 324 KN
F14y= 300 KN
B= T12= 29556 KN-m
Fig 2.9.3.
Fig 2.9.1