ISSN 1560-3547, regular y caótica Dynamics, 2013, vol. 18, Nos. 1-2, pp. 126-143. do © Pléyades Publishing, Ltd.

, Ltd., 2013.

En el modelo dinámico y Planificación Propuesta de Esférico

Rodando robot accionado por ortogonales Rotores internos
Mikhail Svinin *, Akihiro Morinaga **, y *** Motoji Yamamoto

Departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Kyushu,

744 Motooka, Nishi-ku, Fukuoka 819 a 0395, Japón
Recibido el 30 de enero de de 2013. aceptado el 10 de de marzo de, 2013

Abstracto -El documento se ocupa de la dinámica de un robot de rodadura esférica accionada por rotores internos que se
colocan en ejes ortogonales. El principio de conducir por un robot de este tipo no explota limitaciones holonómicos para
impulsar el soporte de rodadura. Un modelo matemático completo, así como su versión reducida se derivan, y la dinámica
inversa se abordan. Se muestra que si los rotores están montados en tres ejes ortogonales, cualquier trayectoria cinemática
factible del robot de rodadura es dinámicamente realizable. Para el caso de sólo dos rotores se establecen las condiciones de
controlabilidad y realizabilidad dinámico. Se muestra que en el movimiento del robot mediante el trazado de líneas rectas y
círculos en el plano de contacto de las trayectorias dinámicamente realizables no están representados por los círculos en la
esfera, que es una característica del modelo cinemático de rodadura pura. La implicación de este hecho a la planificación de
movimientos es explorado por un estudio de caso. Se muestra allí que en la maniobra del robot mediante el trazado de círculos
en la esfera de las trayectorias dinámicamente realizables son esencialmente diferente de los resultado de los modelos
cinemáticos. El problema de la planificación dinámica de movimiento se formula entonces en la configuración de control óptimo,
y las propiedades de las trayectorias óptimas se ilustran bajo simulación. MSC2010 números: 70E60, 70Q05, 70E18, 70E55,
49J15, 93C15 DOI: 10.1134 / S1560354713010097
Palabras clave: sistemas no holonómicos, las limitaciones de rodadura, la dinámica, la planificación de movimientos

1. INTRODUCCIÓN

En los últimos años, parece un creciente interés en los sistemas robóticos donde se utilizan las restricciones de rodadura no
holonómicos no sólo para la manipulación, sino también para la locomoción. En tales sistemas autopropulsado movimientos por
lo general son generados por la creación de desequilibrio y el cambio de la inercia del sistema. Las aplicaciones de los sistemas
de locomoción a base de rodadura puede variar en la exploración de la superficie planetaria [1] para la industria del juguete [2].
Diferentes diseños de sistemas robóticos móviles esféricas se presentan en [3-8]. Estos vehículos pueden ser útiles cuando el uso
de las máquinas tradicionales es limitado o no deseable.

Cabe señalar que el análisis de movimiento de una esfera que rueda sobre un plano sin deslizamiento es un problema clásico
en mecánica racional. El movimiento de una bola dinámicamente simétrica con un interior giroscopio se estudió en [9]. El análisis
teórico llevó a cabo allí fue apoyada por un experimento donde la pelota rodó sobre un plano en polvo con likopodium. Desde el
punto de vista de la mecánica analítica El principal problema no es la integrabilidad de las ecuaciones de movimiento en
cuadraturas. Sea o no la riqueza de los resultados obtenidos en la mecánica analítica para sistemas de rodamiento [10-12] puede
ser utilizado por los teóricos de control y los ingenieros aún queda por ver.

Uno de los problemas clave en el control de los sistemas no holonómicos con limitaciones continuas es la construcción de
algoritmos de planificación de movimientos. Normalmente, este problema se considera en la formulación cinemática [13-17], y
en implementaciones prácticas el sistema de control funciona en el modo estático cuasi [5, 7, 18, 19]. La extensión de los
algoritmos de planificación de movimientos propuestos al dominio de la dinámica es un problema de investigación desafiante. La
principal dificultad aquí es que, además de las limitaciones no holonómicos uno también tiene la inercia dependiente
configuración y, posiblemente, el término gravitacional en las ecuaciones de movimiento.

En este trabajo consideramos una clase de robots rodantes esféricos accionados por rotores internos. Bajo una colocación
adecuada de los rotores del centro de masa del sistema compuesto está en el centro geométrico de la esfera y, como resultado,
la gravedad no entra en las ecuaciones de movimiento. Esto facilita el análisis dinámico y el diseño del sistema de control. La idea
de un robot de este tipo a la rodadura y su diseño fue primero propuesto en [4], y más tarde estudió en [8]. Un modelo dinámico
de un robot de este tipo fue construido y su controlabilidad para el caso de tres o más rotores se estableció en [20]. También es
pertinente para nuestra investigación son el estudio [21], donde se analizaron la capacidad de control y planificación de
movimientos de los robots de rodadura con el accionamiento del rotor, y el estudio [22],

Debe tenerse en cuenta a pesar de que el no se presenta el término gravitacional, la planificación de movimiento para el
sistema en cuestión es todavía un problema de investigación muy difícil. Es algo más fácil de lidiar con el problema si el número
de rotores es tres o más. En ese caso se puede diseñar de manera explícita las curvas de contacto [20] o para buscarlos utilizando
un control óptimo [23]. Sin embargo, cabe señalar que ningún algoritmo de planificación de movimientos exacta todavía no se ha
reportado para el caso de la actuación por dos rotores. En [4], el problema se planteó la planificación de movimientos en los
ajustes de control óptimo usando una aproximación por el sistema de Philip Hall [24]. Sin embargo, dado que la dinámica del
robot no están nilpotentes, esto no es una representación exacta del sistema y da lugar a imprecisiones. Una solución
aproximada para el problema de planificación de movimiento utilizando expansión de la serie de Bullo fue construido en [21],
pero que se ha hecho para el caso de tres rotores. Un algoritmo exacto planificación de movimientos sólo se informa en [8], pero
como veremos más adelante, no es realizable de forma dinámica. Por lo tanto, la planificación de movimientos en la formulación
dinámico para el robot en cuestión es todavía un problema abierto y un análisis detallado de las diferentes dificultades es
necesario. Esto constituye el objetivo principal de nuestro trabajo.

El documento está organizado como sigue. En primer lugar, en la Sección 2 proporcionamos una descripción geométrica y un
modelo cinemático del sistema bajo consideración y, a continuación, derivar su modelo dinámico en las formas completas y
reducidas. En las secciones 3, se aborda el problema de la planificación de movimientos. Allí, se establecen primero las
condiciones de control y la realizabilidad dinámica de trayectorias cinemáticamente factibles. Las características geométricas de
las trayectorias de puntos de contacto resultantes de rastreo de curvas geométricas simples en el plano de contacto son
entonces ilustran, y se discute la formulación de control óptimo del problema de planificación de movimiento. Por último, se
sacan conclusiones en la Sección 4.

2. MODELO MATEMÁTICO
2.1. Descripción geométrica

Para describir el sistema en consideración, introducimos los siguientes marcos de coordenadas (véase la figura 1): Σb es un
marco inercial fijo en la base, Σo es un marco fijo en el centro geométrico de la esfera, Σa es un marco fijo en el plano de
contacto. Además, en el punto de contacto se introduce la estructura de contacto del objeto Σco, y la estructura de contacto del
avión, Σca

Las coordenadas de contacto se dan por los ángulos Uo y Vo, que describe el punto de contacto en la esfera, los
desplazamientos Ua y Va, que describe el punto de contacto en el plano, y por el ángulo de contacto ψ que se define como el
ángulo entre la X- eje de Σco y Σca (el Z- ejes de estos marcos están alineados como se muestra en la Figura 1). En lo que sigue,
vamos a suponer que el marco Σ un coincide con Σ segundo, y la Σ marco California es paralelo al Σ a. También vamos a suponer
que en la configuración inicial . Por lo tanto Σca(0) = Σb y en la configuración inicial del
eje de Σo son paralelos a los de Σb.
La posición de un punto de la esfera está parametrizado como

dónde R es el radio de la esfera. En esta parametrización el origen se sitúa en el polo sur de la esfera. La parametrización (2.1)
define el marco de Gauss Σco cuya orientación relativa a Σo está dada por la matriz ,
compuesto de la elemental

SVININ et al.
 Figura 1. la formalización del sistema.

rotaciones. La matriz de orientación de la esfera (la orientación de Σo respecto a la base Σb) se define como

Tenga en cuenta que en vez de la clásica de Euler ángulos que definen la orientación de la esfera en términos de las coordenadas
de contacto Uo, Vo y ψ.

2.2. Modelo cinemático

Dejar ser la velocidad angular del marco Σco en relación con el marco Σca. La evolución de las
coordenadas de contacto puede ser descrito por las ecuaciones Montana [24]

donde Ko, Mo, To y Ka, Ma, Ta representan la forma de curvatura, la forma de conexión y la tensor métrico de las superficies "o"
y "a", respectivamente, en el punto de contacto; el curvatura de la superficie "a" en el punto de contacto con
respecto a los ejes x y y de Σco, y

es el bloque diagonal superior 2 × 2 de la matriz de orientación . En nuestro caso específico (plano-

esfera), ,y , . Aquí, I y O
son respectivamente, la unidad y cero matrices 2 × 2.
Dejar ser la velocidad angular de la Σo, se define en proyecciones sobre los ejes de la Σb. Los vectores
ωo y ~ω están relacionados como . expresando las ecuaciones de contacto cinemática (2.3, 2.4, 2.5) en términos
de los componentes de ωo, se obtienen las siguientes relaciones

dónde ,y
Tenga en cuenta que no imponemos la restricción sin hilatura (ωz = 0). Por consiguiente, el modelo cinemático es un sistema de 5
estados-3-entradas.

2.3. Modelo dinámico

En esta sección y en el resto de este documento nos ocuparemos con una clase específico de robots esféricas compuestas de
una capa esférica (portador) accionado por rotores internos. Si el centro de masa del sistema se encuentra en el centro
geométrico, como se supuso que sea, un sistema de este tipo se llama una esfera Chaplygin. Tenga en cuenta que la distribución
de la masa en un sistema de este tipo no es necesariamente homogénea.

En nuestro análisis vamos a considerar una esfera Chaplygin en la que los rotores están montados simetricamente a lo largo
de ejes ortogonales, como se muestra en la Figura 2. En cada eje los dos rotores diametralmente opuestos son accionados en
tándem. Este esquema, con accionamiento a lo largo de dos ejes ortogonales, era primera propuesta en [4] y más tarde estudió
en [8]. A los efectos de generalidad, no vamos a limitar el número de rotores, norte, a sólo dos.

Figura 2. sistema de rodadura con la colocación ortogonal de rotores.

La derivación de los modelos dinámicos puede llevarse a cabo con el uso del principio de D'Alembert. Dejar ro ser el vector
del origen del marco Σo (véase la Figura 3), Vo su velocidad absoluta, y ωo la velocidad angular del marco Σo. Los
desplazamientos virtuales del origen de Σ o se denota por δro, y el vector de en rotación infinitesimal de Σo con respecto Σb se
denota por δπo. Con cada rotor asociamos el marco de Σi. Dejar ri ser el vector del origen del marco Σi, Vi su velocidad absoluta,
y ωi la velocidad angular del marco Σi. Los desplazamientos virtuales del origen de Σi se denota por δri, y el vector de en rotación
infinitesimal de Σi con respecto Σb se denota por δπi.

Fig. 3. Definición de los vectores básicos.

A menos que se especifique lo contrario todas las cantidades vectoriales y tensoriales se supone que se expresa en los ejes del
marco inercial Σb.
 Considere una cáscara esférica homogénea y se supone que los centros de masa de los cuerpos de rotación están en el origen
de los marcos Σi, asociados con los cuerpos. Los ejes de rotación estan especificadas por la unidad vectores ni que se fija en el
marco Σo. Para el sistema bajo el principio de la consideración D'Alembert se puede escribir de la siguiente manera

Donde g es el vector de gravedad, mo es la masa de la cáscara esférica, y es inercia tensor con respecto al
origen de Σo, mi es la masa de la i-th cuerpo, Ji es el tensor de inercia de la i-th cuerpo (con respecto al origen de Σi), y
se produce el trabajo virtual por los momentos externos. Aquí, φi representa el ángulo de rotación y τi para
el par de control generada por el i-the rotor.

Al derivar el modelo dinámico, es conveniente para el tratamiento de los dos rotores diametralmente opuestos como un
cuerpo rígido de material compuesto. Dado que la distribución de la masa de los rotores opuestos es exactamente el mismo, que
tenemos con ρi = 0 y por lo tanto . Dejar metro ser la masa del rotor. El tensor de inercia del cuerpo rígido de
material compuesto donde Ji(o) es expresado en lo ejes de Σo y definido como

Ahora, mediante el uso de las siguientes relaciones entre los desplazamientos virtuales ,y
teniendo en cuenta que , uno transforma la ecuación dinámica general (2.9) para los desplazamientos virtuales

Dónde M = mo + 2nm es la masa total del sistema, y τi es el par total generado por los dos rotores diametralmente opuestos (con
cada generación de rotores τi/2).
A continuación, se transforma el desplazamiento virtual δro en (2.11) para el punto de contacto, definido por el vector rc
(véase la Figura 3). La razón es introducir variaciones de cuasi-coordenadas que desaparecerían en virtud de las restricciones no
holonómicos [25]. Tenga en cuenta que y por lo tanto . Las limitaciones de rodadura,
formulados en términos de las variaciones de las coordenadas cuasi, puede escribirse como , y por lo tanto

Ahora, después de la sustitución de (2.12) en (2.11), el establecimiento de , como las variaciones

independientes, y teniendo en cuenta que , se obtienen las ecuaciones dinámicas para el soporte de rodadura:

y para los rotores:

A continuación, se necesita expresar las velocidades y aceleraciones angulares de los rotores

, y elimine el término con ya que , y, por lo tanto, Una vez
hecho esto, uno obtiene las siguientes ecuaciones para el transportador rodante:
y para los rotores:

Aquí,

es el tensor de inercia del sistema compuesto con respecto al punto de contacto. Por sombrero denotamos el operador sesgado-
simétrico tal que .
Las ecuaciones dinámicas (2.15, 2.16) pueden simplificarse sustancialmente. Tenga en cuenta que para una dinámica rotor
simétrico , y por lo tanto . A continuación, para un cuerpo simétrico, los vectores
son coplanares y por lo tanto . Además,
. Por lo tanto, ,y .
Las ecuaciones dinámicas ahora se pueden anotar en el formato final:

i = 1, . . . ,n. Junto con ecuaciones cinemáticas (2.7) que constituyen el modelo matemático completo del sistema bajo
consideraciones, que se es descrito por 8 + 2n ecuaciones diferenciales de primer orden con el vector de estado
.
 2.4. Reducción modelo dinámico

Cabe señalar que las ecuaciones dinámicas (2.19, 2, 20) admiten las siguientes integrales:

La prueba es directa y se lleva a cabo por diferenciación directa. En la derivación, uno necesita
tener en cuenta que y que el tensor Jc tiene la parte constante y la parte dependiente de la
configuración 1) . A continuación, uno puede hacer uso de la siguiente fórmula para la diferenciación del tensor:
, donde el producto las operaciones se definen de manera que
, y entonces y (ver [26]). El resto de la prueba es
trivial.
Por lo tanto, el momento cinético sobre el punto de contacto se conserva y esto puede interpretarse como el principio de
conducción del robot en consideración. De (2.21,2.22) uno obtiene

dónde c es una constante vector definido por las condiciones iniciales. Si el movimiento no se inicia de forma impulsiva (es decir,
se parte de una posición de reposo), como será asumido a lo largo de este trabajo, el vector c = 0, y por lo tanto

Sobre la base de las relaciones (2.23,2.24), se puede construir un modelo reducido del comportamiento dinámico del sistema
en consideración. Suplente (2.24) en (2.23), que da

Al resolver esta expresión con respecto a la velocidad angular ω y sustituirla por (2.7), se obtiene

dónde A es la matriz que aparece en las ecuaciones cinemáticas (2.7), y el vector se compone de las
coordenadas de contacto. En la práctica, la simulación puede llevarse a cabo mediante la introducción del vector de
, donde con el estado adicional ecuaciones espaciales . Así, el modelo
dinámico reducido es descrito por 5 + n ecuaciones diferenciales del primer orden.
Si las funciones del tiempo se dan, el movimiento de los rotores puede ser definido a
partir de (2.25) por pre-multiplicándolo por los vectores ortogonales norte yo, lo que da

con la posterior integración de estas ecuaciones.

Teniendo en cuenta el movimiento del portador de laminado, los pares de control τ yo puede ser definido de una manera
similar. En primer lugar, el sustituto de (2.20) en (2.19) y obtener

Premultiplicando la última ecuación por ni, un poco de álgebra se obtiene

que puede simplificarse por la condición de la conservación del momento cinético (2.25) a la siguiente forma:

La última expresión puede ser simplificarse aún más si se tiene en cuenta la estructura específica (2,18) del tensor J do. Como
resultado, se obtiene

Estos cálculos de la dinámica inversa se puede hacer sin importar el número de rotores, pero independientemente de si los pares
calculados se dan cuenta del movimiento prescrito es una cuestión diferente.

3. PLANIFICACIÓN DE MOVIMIENTO

Si el número de rotores accionados n = 3 el problema de planificación de movimiento se puede descomponer en los niveles
cinemáticos y dinámicos. A nivel de la cinemática, uno trata con el modelo (2.7), que puede ser considerado como un sistema de
control sin movimiento donde los componentes de ωo desempeñan el papel de las entradas de control. Este sistema 5-estados-
3-entradas es controlable y diferencialmente plano [27-29], y la planificación de movimientos en la formulación de cinemática
para este sistema no representa dificultades esenciales.
Tenga en cuenta que, aparte de los enfoques convencionales sobre la base de la diferente propiedad de planitud [30, 31],
también se puede hacer uso de los algoritmos de planificación de movimientos disponibles [13-17] diseñados para el modelo
cinemático (2.7) bajo el supuesto de la no- limitación de giro (ωz = 0). En este caso el movimiento de rodadura puro del robot
esférico se hará cumplir por los pares de control.
Habiendo construido trayectorias cinemáticamente factibles X(t) y ωo(t), se puede proceder al nivel dinámico. Aquí, uno
primero define el movimiento de los rotores por (2.28) y después defines los pares de control por (2.32). Puesto que el mapeo
entre los vectores ωo y es uno-a-uno, la planificación de movimientos en la formulación dinámica es trivial, y la
trayectoria producida por el planificador cinemática es siempre dinámicamente factible.
Sin embargo, si el número de rotores accionados n = 2 las formulaciones cinemáticas y dinámicas del problema planificación
de movimientos no pueden ser desacoplados y necesitan ser tratados en concierto. En la parte restante de esta sección vamos a
considerar el caso de n = 2 y, suponiendo que los rotores accionados están montados a lo largo de los ejes específicos por n1 y
n2, analizar las condiciones de controlabilidad y realizabilidad dinámica de trayectorias cinemáticamente factibles. También
estableceremos características geométricas de las trayectorias resultantes de trazado de curvas geométricas simples, y discutir la
formulación de control óptimo del problema de planificación de movimiento.

3.1. Controlabilidad

Mediante la combinación de (2.7) y (2.23), se obtiene el siguiente sistema de control sin movimiento

Donde el control vector y las columnas de la matriz G se definen así

Aquí, los componentes correspondientes del vectores n1 y n2 están dados por

y las constantes adimensionales , definido a través de los componentes del tensor de inercia Jc, se
puede representar como
y

Calcule los siguientes corchetes de

Para la distribución

Y se define

Como se puede ver, el determinante de ∇ desaparece cuando uo=±π/2. Según el teorema de Chow [24], el sistema no es
accesible localmente desde la configuración submanifold uo=±π/2 y por lo tanto no es controlable.

Fig. 4. Determinante normalizado de la matriz de distribución.

Se puede demostrar que para uo=±π/2 el determinante no es cero. La prueba de esta afirmación se omite, pero la gráfica del
determinante normalizado (para k = 2.5) se muestra en la Figura 4. Está claro que el determinante de ∇ desaparece cuando el
punto de contacto se encuentra en el gran círculo en el plano de los rotores accionados (línea ecuatorial). El significado físico de
esta singularidad es evidente: es imposible rodar a lo largo de la línea ecuatorial con la presunta selección de los rotores
accionados.
 Fig. 5. La línea de singularidad en el sistema con dos rotores.

3.2. Realizabilidad Dinámica

Supongamos que el movimiento de la portadora rodante se especifica de alguna manera en el nivel cinemático. Dadas las
funciones de tiempo x(t) y ωo(t), se puede definir el movimiento de los rotores por (2,28) y calcular los pares de
control por (2.20). Sin embargo, los pares de control así obtenidos pueden no realizar necesariamente el
movimiento prescrito. Para que el movimiento cinemático sea dinámicamente factible, se debe cumplir una condición adicional.
Para obtener esta condición, pre-multiplicar (2.23) por n3. Esto resulta en

El significado geométrico de esta condición es que el momento angular del portador de rodadura se encuentra en el plano a
través de los ejes de los rotores accionados. Esta condición no depende del movimiento de los rotores, y por lo tanto se puede
llamar la condición de realizabilidad dinámica. Si no se satisface, la cinemática prescrita no es realizable y se debe buscar una
asignación diferente de la trayectoria cinemática para el transportador rodante.
Dejar la condición de realizabilidad dinámica (3.14) se puede anotar como

donde la constante k está definida por (3.7). Está claro que, en general, el movimiento de balanceo puro (ωz = 0) no es realizable
en el sistema con dos rotores; solo se puede mantener cuando . Por lo tanto, los algoritmos de planificación
del movimiento cinemático [13-17], diseñados para el modelo (2.7) bajo el supuesto de rodadura pura, no son directamente
aplicables para la generación de trayectorias dinámicamente realizables para el sistema con dos rotores. Por lo tanto, es
necesario desarrollar algoritmos diferentes para la planificación del movimiento para este tipo de actuación.
Tenga en cuenta que en la investigación relacionada [8], que trata de la planificación del movimiento para el sistema en
cuestión con n = 2, uno de los componentes de la velocidad angular, expresado en los ejes de Σo, se estableció en cero. En
general, esta configuración 2) no es equivalente a (3.14) y, como resultado, el algoritmo de planificación de movimiento
informado en [8] no es realizable dinámicamente.

3.3. Características geométricas

Uno de los enfoques para la planificación de movimiento para los sistemas con ofertas de laminación pura con las fases
geométricas. Se basa en el hecho de que una ruta cerrada de las entradas de control da como resultado un cambio de las
coordenadas de contacto. Por lo general, una maniobra de movimiento se diseña mediante el trazado de líneas rectas y círculos
[8, 13, 16, 17]. Valdría la pena ampliar este enfoque geométricamente claro a la formulación dinámica.
Tenga en cuenta que la condición de realización dinámica (3.14) impone una restricción a los componentes del vector ωo, y
esta restricción debe integrarse en los algoritmos de planificación de movimiento.
Si la planificación del movimiento se basa en la especificación directa de curvas en el contacto con el avión, la incrustación se
puede hacer de la siguiente manera. Supongamos que la ruta de la transportadora rodante en el plano de contacto está
especificado por las funciones ua(t) y va(t). Las ecuaciones cinemáticas (2.7) ahora se pueden convertir como

Para garantizar la realizabilidad dinámica, expresa ωz en la última fórmula a través de ωx y ωy por usando (3.15). Al hacerlo,
primero tenemos que expresar ωx,ωy, así como también en términos de coordenadas de contacto. De la definición
de la velocidad angular , uno obtiene

mientras que los componentes del vector n3 (la última columna de la matriz de orientación R) son dados por

Habiendo expresado todo en términos de las coordenadas de contacto, uno puede finalmente reemplazar en (3.18) por
Si, formalmente, establecemos aquí k = 0, la variable ˙ se definirá como en el modelo cinemático con pureza laminación. Sin
embargo, este caso es puramente hipotético porque según la definición (3.7) siempre k > 1.
Permítanos ahora inspeccionar bajo simulación las trayectorias en la esfera resultantes del trazado líneas rectas y círculos en
el plano de contacto. En la simulación establecemos R = 0.2m. La recta línea se especifica como
,mientras que el círculo se especifica como
. Se puede demostrar que si el estado inicial es cero, Trazar líneas rectas
en el plano produce grandes círculos en la esfera. Sin embargo, y esto aparece para ser contradictorio, no es así si el estado inicial
no es cero. Vamos a ilustrar esta afirmación y conjunto . Los resultados de la simulación se
muestran en la Figura 6. Como se puede ver, Trazando la línea recta especificada en el plano de contacto en el modelo de
resultados de balanceo puro (k = 0) a un gran círculo en la esfera, mientras lo hace para el sistema con spinning dinámicamente
restringido (k = 3) produce una curva más compleja.
A continuación, inspeccionamos las trayectorias en la esfera que resultan del círculo de trazado en el plano de contacto. Se
muestran en la Figura 7. Aquí, podemos ver que el círculo de trazado en el plano de contacto produce un círculo en la esfera para
el modelo con balanceo puro (k = 0), mientras lo hace para los dinámicamente restringidos el giro (k = 3) da como resultado una
curva más compleja. Nuevamente, no parece ser intuitivo. Por lo tanto, la extensión de los algoritmos de planificación del
movimiento [8, 13, 16, 17] a la formulación dinámica no puede hacerse de forma directa.
Considere ahora una maniobra cuando se traza un círculo de radio sobre la superficie esférica. Rastreo el círculo resulta en el
desplazamiento no holonómico Δh(a) del punto de contacto en el plano y hacia el cambio de la holonomía (también llamada fase
geométrica), Δψ(a). Al concatenar dos círculos de radios a y b, uno define una figura esférica ocho. Al usar la estrategia de
planificación de movimiento [17, 32], basándonos en el rastreo de esta figura ocho veces, uno puede, en principio, fabricar de
forma exacta y dinámica algoritmo de planificación del movimiento realizable. En la parte restante de su sección ilustramos bajo
simulación una característica importante de este algoritmo: la dependencia del cambio no holonómico en la distribución de
inercia especificada por los parámetros k.

Fig. 6. Curvas en la esfera Fig. 7. Curvas en la esfera resultantes del círculo de trazado en el plano de
resultantes del trazado de la contacto para k = 0 (azul) y k = 3 (rojo).
línea recta en el plano de
contacto para k = 0 (azul) y k = 3
(rojo).
 Fig. 8. Trayectoria del punto de contacto para k = 0 y a = R / 2.

Considere el movimiento en un solo paso con el trazado de una figura simétrica ocho (a = b) de modo que al final
del movimiento. En la simulación establecemos R = 0.2m y a = R/2. La orientación de la figura ocho en la esfera, definida por el
ángulo θ de rotación alrededor del eje OZ del marco Σo, se establece como rad para que la esfera se propague a lo
largo del eje v a del cuadro Σa. Los resultados de la simulación para el caso del laminado puro (k = 0) se muestran en la Figura 8.
La trayectoria del punto de contacto en el plano de contacto se compone de dos segmentos circulares. Los desplazamiento no
holonómico al final del movimiento se puede calcular analíticamente [17] y se obtiene como .

Los resultados de simulación obtenidos para k = 2.5 yk = 5 se muestran en la Figura 9 y la Figura 10. Aquí, para la misma R y a
obtenemos diferentes desplazamientos no holonómicos y . Para
dirigir el desplazamiento resultante a lo largo del eje va, uno establece y . Se
puede ver que, mientras que la longitud de la trayectoria del punto de contacto en el plano de contacto es exactamente la
misma que la obtenida

Fig. 9. Trayectoria del punto de contacto horquilla = 2.5anda = R / 2.

para el caso del laminado puro (modelo cinemático), su forma es drásticamente diferente. El cambio proviene del movimiento
giratorio que está dinámicamente restringido.

Fig. 10. Trayectoria del punto de contacto para k = 5 y a = R / 2.

Supongamos ahora que el valor deseado para el desplazamiento no holonómico es (es decir, como
en el caso de balanceo puro), y como antes, el desplazamiento resultante debe alinearse a lo largo del eje va Para producirlo
para k ≠ 0 uno necesita volver a clasificar según el tamaño la figura esférica ocho y redefinir su orientación en la esfera. Los
resultados de la simulación mostrados en la Figura 11 y la Figura 12 ilustran este punto. Aquí, para el mismo R y Δh obtenemos
un , (para k = 2.5) y (para k = 5). La forma de las trayectorias
resultantes en el plano de contacto parece ser similar, pero difiere esencialmente de la obtenida para el caso de balanceo puro.
Tenga en cuenta también que en este ejemplo de simulación, la longitud de la trayectoria de contacto disminuye con el aumento
de la relación de inercia k.

Dos comentarios están en orden. En primer lugar, debe observarse que en los ejemplos de simulación considerados
anteriormente, se trataba de figuras esféricas simétricas que producen el cambio de holonomía resultante . Si
la cifra ocho se vuelve asimétrica, pero el procedimiento computacional para definir el tamaño de las hojas esféricas se
vuelven complicadas. En segundo lugar, debe señalarse que la planificación del movimiento mediante el trazado de figuras
esféricas ochos es más adecuada cuando el

Fig. 11. Contact point trajectory for k = 2.5 and a ≈ 0.294 R.

Fig. 12. Trayectoria del punto de contacto para k = 5 y a ≈ 0.243 R.

el área de contacto en la esfera es limitada. Si no es el caso, esta forma de propulsión no es la más eficiente y, como resultado,
parece ser algo antinatural.

3.4. Enfoque de control óptimo

 La longitud de la curva trazada por el punto de contacto en el plano de contacto se define como
, y no depende de T. Siguiendo a [14], uno puede minimizar el criterio sujeto a la restricción
dinámica (3.1) y el límite condiciones
Ya que

el criterio de optimalidad J puede ser transformado por (3.1) al esfuerzo de control mínimo ponderado formar:
donde la matriz de peso Q es definido como

Los métodos para resolver problemas de optimización dinámica restringida están bien establecidos [33]. Primero, uno define el
hamiltoniano

donde es el vector de variables adjuntas. Desde uno establece la estructura del control óptima
. Sustitúyelo en los sistemas principales y adjuntos, y , se obtiene el siguiente
sistema de ecuaciones diferenciales:

La solución óptima se desarrolla resolviendo el problema del valor límite de dos puntos para el condiciones de contorno x(0) = 0
y x(T) = xf. El problema de control óptimo indicado anteriormente puede escalarse adecuadamente, y se puede demostrar que la
solución óptima no depende de T y el parámetro α. Sin embargo, depende del parámetro k. Para ilustrar el enfoque de control
óptimo, llevamos a cabo un estudio de simulación donde establecemos R = 0.2m y xf = {0.0.1m,0,0,0,π/12rad}. Las simulaciones
se llevan a cabo para k = 0,1,2,3,4,5 y los valores óptimos del índice de rendimiento se resumen en la Tabla 1. Como se puede ver,
la longitud de la trayectoria óptima disminuye con el aumento de k.

Tabla 1. Valores óptimos del índice de rendimiento

k 0 1 2 3 4 5

J∗ 0.3362 0.1591 0.1116 0905 0.0777 0.0690

La forma gráfica de los resultados de la simulación se presenta en la Figura 13 y la Figura 14. Allí, para mostrar los gráficos
limpios, trazamos solo las trayectorias óptimas obtenidas para k = 0,1,3. Las trayectorias tenedor = 2,4,5 tienen una forma similar
y difieren de las horquillas = 1,3 solo en tamaño. Los resultados de simulación obtenidos para el sistema con spinning de
restricción dinámica (k = 1,3) son trazado en la Figura 13 y la Figura 14 en rojo, mientras que los obtenidos para el sistema con
laminación pura (k = 0) en azul.
Tenga en cuenta que el modelo de laminación pura (k = 0) se obtiene como un caso parcial y puramente hipotético del
modelo de hilado dinámicamente restringido (k> 1). Sin embargo, es interesante comparar el las trayectorias óptimas del punto
de contacto resultaron de estos modelos. El patrón del contacto las curvas en la esfera son cualitativamente las mismas (figuras
ocho), pero no es lo mismo en el contacto avión. Se sabe que, para el modelo de laminación pura, el recorrido de longitud
mínima del punto de contacto traza en el plano de contacto la famosa Euler elastica [14, 34]. Aparece de nuestra simulación que
la elástica dinámica es considerablemente más corta y cualitativamente diferente (retorcida). Esto puede ser explicado por la
contribución del movimiento giratorio, que no está completamente cancelado, pero solo dinámicamente restringido.
Cabe señalar, finalmente, que el paso a través de la singularidad (la línea ecuatorial en el plano de los rotores accionados) no
se considera en el problema de control óptimo formulado en esta sección. Cuando , el determinante
es cero y la matriz Q se vuelve singular. El c ontrol óptimo no está así bien definido. Para
arreglar la formulación, uno debe imponer una restricción adicional que refleja la admisibilidad de las velocidades de contacto
en la singular configuración.
 Fig. 13. Trayectorias del punto de contacto en el plano para k = 0 (rojo) y k = 1, 3 (azul)
.

Fig. 14. Trayectorias del punto de contacto en la esfera para k = 0 (rojo) y k = 1, 3 (azul).

4. CONCLUSIONES

En este trabajo se ha realizado un análisis de un robot rodante esférico, accionado por rotores internos que se colocan en
ejes ortogonales. Para el sistema considerado, se han derivado tanto el modelo dinámico completo como su versión reducida.
Basado en el modelo dinámico reducido, se ha demostrado que si los rotores se montan en tres ejes ortogonales, cualquier
trayectoria cinemática factible de la portadora de laminación es dinámicamente realizable. Sin embargo, si solo hay dos ejes
ortogonales de la actuación, ninguna trayectoria cinemáticamente viable es dinámicamente realizable. Se ha demostrado que la
condición de realizabilidad dinámica es una restricción lineal impuesta sobre la velocidad angular de la portadora de laminación.
La implicación de esta condición para la planificación del movimiento en la formulación dinámica se ha aclarado en un
estudio de simulación en el que la propulsión del robot esférico mediante el trazado de líneas rectas y círculos en el avión han
sido considerados. Se ha demostrado que las trayectorias dinámicamente realizables son esencialmente diferentes y más
complejas que las obtenidas con el uso del modelo cinemático de laminación pura. Las diferencias surgen del hecho de que el
movimiento giratorio del robot no se cancela sino que se restringe dinámicamente. Estas diferencias hacen que la extensión de
las estrategias de planificación del movimiento, basada en la construcción de las fases geométricas utilizando líneas rectas y
círculos, a la formulación dinámica problemática.
 Finalmente, se ha considerado la formulación de control óptimo del problema de movimiento dinámico, y las propiedades de
las trayectorias que minimizan la longitud de la trayectoria de contacto se han estudiado bajo simulación. Se ha demostrado que
las trayectorias de contacto dinámicamente realizables son más cortas y cualitativamente diferentes de sus análogos
cinemáticos. Esto se puede explicar por la contribución del movimiento giratorio, que no se cancela por completo, sino que se
limita dinámicamente.

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