ASTRONOMÍA DE POSICIÓN – Cambios del Sistema de Coordenadas.

Transformación de
Coordenadas
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Tema N° 1

Cambios del Sistema de Coordenadas. Transformación de

Coordenadas

1.1- Cambios del Sistema de Coordenadas

Consideremos dos sistemas de coordenadas, uno denominado S=(0, X, Y, Z), al
que llamaremos Viejo Sistema, y otro denominado T=(C, U, V, W), al que llamaremos
Nuevo Sistema, [Figura 1.1a].

Figura 1.1a: Cambio de un viejo sistema (S) a un nuevo sistema (T)

En el viejo sistema S tenemos:

0 = (0,0,0) , coordenadas del punto origen
x = {1,0,0}s , componentes del 1 vector unitario
y = {0,1,0}s , componentes del 2° vector unitario
z = {0,0,1}s , componentes del 3° vector unitario
P = {x,y,z}s , coordenadas del punto P = componentes del vector de posición p
V = {x,y,z}s componentes del vector v

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Dr. Ricardo César Podestá
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En el nuevo sistema será:

P = {u,v,w}T , coordenadas del punto P = componentes del vector de posición
de P = CP
V = {u,v,w}T , componentes del vector v

Vamos a suponer que se tiene localizado el viejo sistema S en el nuevo sistema T

0 = {uo,vo,wo}T coordenadas del origen de S en T
x = {x1,x2,x3}T componentes del 1° versor de S en T
y = {y1,y2,y3} T componentes del 2° versor de S en T
z = {z1,z2,z3}T componentes del 3° versor de S en T

Todo vector puede expresarse como combinación lineal de los vectores unidad:
V = x x + y y + z z = u u + v v + w w
x en T será : x = x1 u + x2 v + x3 w
y en T será : y = y1 u + y2 v + y3 w
z en T será : z = z1 u + z2 v + z3 w

Multiplicando cada una de las expresiones anteriores por x, y, z

respectivamente, sumando y sacando factor común, tendremos:

V = (x1 x + y1 y + z1 z)u + (x2 x + y2 y + z2 z)v + (x3 x + y3 y + z3 z)w

Comparando con lo obtenido anteriormente: V = u u + v v + z z tendremos:

u = x1 x + y1 y + z1 z
v = x2 x + y2 y + z2 z
w = x3 x + y3 y + z3 z

Definiendo:

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 u   x1 y1 z1   x 
U   v  , M   x 2
  y 2 z 2 , X  y 
w  x3 y3 z 3  z 

U = M X

 u   x1 y1 z1  x 
U   v    x 2
  y 2 z 2 y 
 
(1)
w  x3 y3 z 3  z 

VT xT yT zT Vs

La ecuación (1) nos da el pasaje de S a T .Se llama Ley de Variación de las

Componentes para el paso de S a T, independiente de la posición del origen 0 respecto a
T.
Para obtener la Ley de variación de las Coordenadas de los Puntos aplicamos la
ley de variación de las componentes al vector p de P en S.

0P = p = {x,y,z}s = {u-uo , v-vo, w-wo}T

Aplicando (1) :

u   uo   x1 y1 z1   x
 v    vo    x2 y 2 z 2  y
      
 w wo   x3 y3 z 3  z 

PT 0T xT yT zT PS

Definiendo las matrices:

u   uo 
U   v  , Uo   vo 
w  wo 

U = Uo + M X

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1.2- Transformación Inversa

Será cuestión ahora de considerar a T como el viejo sistema y a S como el nuevo
sistema.

Para S  T teníamos:

 x1 y1 z1
M   x 2 y 2 z 2 , U  M X
 x3 y3 z 3

xT yT zT VT Vs

Ahora para T  S tendremos :

 u1 v1 w1 
M ´ u 2 v 2 w2 , X  M ´ U
u 3 v3 w3

us vs ws Vs VT

-1
Donde M y M´ son inversas, M´ = M

Para la ley de variación de las coordenadas de los puntos teníamos en S  T :

U = Uo + M X (2)
PT 0T Ps

 uo 
con : Uo   vo 
 wo 

0T

Ahora tendremos para T  S :

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X = Xc + M´ U (3)
Ps Pc PT

Reemplazando (2) en (3) :

X = Xc + M´ (Uo + M X)

X = Xc + M´ Uo + M´ M X , M´ M = Identidad I

X = Xc + M´Uo + X

X  X = 0 = Xc + M´ Uo

-1
Xc = M´ Uo = M Uo

En consecuencia, como conozco la matriz M y la matriz Uo (es decir las

coordenadas del origen S en T), conozco también Xc (es decir las coordenadas del
origen de T en S).

La matriz que gobierna la transformación en un sistema cartesiano es ortonormal,

-1 t
lo que significa que su inversa no es mas que su transpuesta M = M . Las filas y

columnas de esta matriz conservan la longitud del vector y el ángulo, es decir que no se
produce distorsión.

-1
Como las columnas de M son los vectores unidad de T en S, entonces también
las filas de M son los vectores unidad de T en S.

 x1 y1 z1  us
M   x 2 y 2 z 2  vs
 x3 y3 z3  ws

xT yT zT

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1.3- Traslación y Rotación de Sistemas

a) Traslación
La traslación de sistemas cartesianos implica un cambio de origen sin cambiar la
orientación de los ejes, [Figura 1.3a], es decir que: x = u, y = v, z = w

Figura 1.3 a: Traslación entre sistemas de coordenadas

En la matriz de traslación M:
 x1 y1 z1  us
M   x 2 y 2 z 2  vs
 x3 y3 z3  ws

xT yT zT

Como : u = {1,0,0}T , x = {1,0,0}s

v = {0,1,0}T , y = {0,1,0}s
w = {0,0,1}T , z = {0,0,1}s

1 0 0 
La matriz M será : M  0 1 0  = I
0 0 1 

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La ley de variación de las componentes de los vectores: U = M X  U = X

 u   x 
o sea :  v   I  y  , de donde : u = x , v = y , w = x
   
w  z 

Entonces, la traslación lo único que produce es un rebautizo de las componentes

del vector V, las que en el viejo sistema S se llamaban x , y, z , ahora en el nuevo
sistema T se llaman u , v, w .
Para la ley de variación de las coordenadas de los puntos:

U = Uo + M X , con M = I
tendremos:
U = Uo + X , o sea u = uo + x
v = vo + y
w = wo + z
donde: (u,v,w) son las coordenadas de P en T
(uo,vo,wo) son las coordenadas de O en T
(x,y,z) son las coordenadas de P en S

b) Rotación
La rotación es un cambio de orientación de los ejes sin cambio en el origen,
[Figura 1.3b].
El origen O = C , lo que implica
que: uo = 0 , vo = 0 , wo = 0 , por lo
que las coordenadas de O en T son
nulas.

Como la variación de las

componentes de los vectores no
depende de la posición del origen C del
nuevo sistema, se tiene: U = M X .
Figura 1.3b: Rotación del sistema

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Pero en la ley de variación de las coordenadas de los puntos: U = Uo + M X .

Si Uo = 0 , tenemos U = M X, de donde u = x1 x + y1 y + z1 z
v = x2 x + y2 y + z2 z
w = x3 x + y3 y + z3 z
1.4- Esquema de Ángulos Directores y de Cosenos Directores

 x1 y1 z1  us
M   x 2 y 2 z 2  vs , U = M X
 x3 y3 z3  ws

xT yT zT

Las componentes de un vector respecto de un eje se calculan como el coseno del

módulo del ángulo no orientado que el vector forma con el eje.

x1  cos x u y1  cos y  u z1  cos z u

x 2  cos x  v , y 2  cos y  v , z 2  cos z  v
x3  cos x  w y3  cos y  w z 3  cos z  w

 cos x u cos y  u cos z u 

 
M   cos x  v cos y  v cos z  v 
cos x  w cos y  w cos z  w 


En todo problema se puede armar un cuadro de Ángulos Directores y de Cosenos

Directores, que son los ángulos que forman entre sí los ejes de los sistemas, [Tabla 1].

Tabla 1: Esquema de ángulos directores y Cosenos directores

Ángulo x y z Coseno x y z
u x u y u z u u cos x u cos y u  cos z u
v x v x v x v v cos x v cos y v  cos z v
w x w x w x w w cos x w cos y w cos z w

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1.4.1- Rotación alrededor del primer eje X

Sea el sistema S = (O, X , Y , Z) directo, sobre cuyo eje X realizamos una rotación
 del mismo sentido que la del sistema, es decir que será positiva [+], [Figura 1.4a]
ángulo x y z
----------------------------------------
u  0 90° 90°
v  90  90 
w  90° 90 +  

coseno  x y z
---------------------------------------
u  1 0 0
v  0 cos  sen
w  0 sen  cos 
Figura 1.4a: Rotación alrededor del eje X

 u  1 0 0  x 
La ecuación de transformación será:  v   0 cos  sen  y 
     
w  0 - sen  cos   z 

1.4.2- Rotación alrededor del segundo eje Y

Consideremos un sistema S = (O, X , Y , Z) directo y sobre cuyo eje Y realizamos
una rotación  del mismo sentido que el
del sistema, positiva [+], [Figura 1.b]
ángulo x y z
----------------------------------------
u   90° 90 + 
v  90 0 90
w  90  90 
coseno  x y z
---------------------------------------
u  cos  0 sen 
v  0 1 0
Figura 1.4b: Rotación alrededor del eje Y w  sen  0 cos 
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 u  cos  0  sen   x 
La ecuación de transformación será:  v    0 1 0  y 
    
w  sen  0 cos    z 

1.4.3- Rotación alrededor del tercer eje Z

Consideremos el sistema S = (O, X , Y , Z) directo y sobre cuyo eje Z realizamos
una rotación  del mismo sentido que el del sistema, o sea que será positiva [+],
[Figura 1.4c].

ángulo x y z
---------------------------------------------
u   90°   90°

v  90° +   90°
w  90° 90° 0

coseno  x y z
---------------------------------------------
u  cos  sen  0

v  sen  cos  0 Figura 1.4c: Rotación alrededor del eje Z

w  0 0 1

 u   cos  sen  0  x 
La ecuación de transformación será :  v    sen  cos  0 y 
     
w   0 0 1   z 

1.5- Transformación de Coordenadas

Para realizar transformaciones de coordenadas se utilizan matrices de rotación, de
tal manera que si tenemos un punto en el sistema (x,y,z), después de aplicar rotación a
dicho sistema las nuevas coordenadas del punto serán (u,v,w)

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Estas matrices, según el eje donde se produce la rotación, son las siguientes:

1 0 0  cos  0 - sen   cos  sen  0

  
Rx  0 cos  sen  , Ry   0 1 0  , Rz  - sen  cos  0

0  sen  cos   sen  0 cos    0 0 1 

La rotación es positiva si es en sentido contrario a las agujas del reloj. Para

cambiar el sentido de rotación, debemos tener en cuenta que  =  , por lo tanto el
sen  = sen  .
Al trabajar con coordenadas astronómicas usualmente debemos pasar de
coordenadas cartesianas a esféricas, [Figura 1.5a]:

Figura 1.5a: Pasaje de coordenadas cartesianas a esféricas

De la figura anterior podemos ver que:

z = r sen 
r´ = r cos 
x = r´ cos  = r cos  cos 
y = r´ sen  = r cos  sen 

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Por lo que la matriz de transformación será:

 x   r cos  cos  
 y    r cos  sen  
   
 z   r sen  

Como los vectores tienen norma igual a uno, entonces r = 1 .

1.5.1- Transformación de Coordenadas Ecuatoriales Celestes a Eclípticas

En esta transformación debe llevarse el ecuador hacia la eclíptica girando un
ángulo  = 23° 27´ (oblicuidad de la eclíptica) sobre el eje X, [Figura 1.5b].

Figura 1.5b: Rotación [] del ecuador sobre la eclíptica

Definiendo:
L, B = Longitud y Latitud Eclípticas
,  = Ascensión Recta y Declinación

La transformación se realiza del siguiente modo:

cos L cos B 1 0 0  cos  cos  
sen L cos B  0 cos  sen  sen  cos 
     
 sen B  0 - sen  cos   sen  

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X = cos L cos B = cos  cos 

Y = sen L cos B = cos  sen  cos  + sen  sen 
Z = sen B = sen  sen  cos  + cos  sen

-1 -1 1/2
B = sen Z o mejor usar B = tg ( Z / (X2 + Y2) )
-1
L = tg (Y / X)

Si se desea llevar de coordenadas eclípticas a ecuatoriales se debe tener en cuenta

que  = - , o bien utilizando la inversa (transpuesta) de la matriz rotación.

1.5.2- Transformación de Coordenadas Ecuatoriales Celestes a Galácticas

Sea la [Figura 1.5c], donde se indican los siguientes elementos:

Figura 1.5c: Elementos del sistema de coordenadas galáctico

b, l = latitud y longitud galácticas

C = coordenadas del centro galáctico

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U = intersección del ecuador celeste con el ecuador galáctico con un ángulo

de 66° 33´ 38”.552
h m s
PG = 12 51 26 .2754

PG = 27° 07´ 41”.705

UC = lo = 32° 55´ 54”.905
h m s
CG = 17 45 37 .199

CG = 28° 56´ 10”.219

Estas precisiones (J2000.0) son ficticias ya que solo se asegura el minuto, pero a
fin de conservar la precisión de los cálculos se usan completamente.

Los vectores de posición son :

cos l cos b  cos  cos  
sen l cos b  , sen  cos  
   
 sen b   sen  

Aplicamos:
h m
(1) Una rotación sobre el eje Z de o + 90° = 18 51 en sentido antihorario.

Llevo el punto vernal () a coincidir con U .

(2) Una rotación sobre el eje X de 66° 34´ en sentido antihorario.

Llevo el polo norte a coincidir con el polo norte galáctico o lo que es lo mismo el
ecuador con el ecuador galáctico.

(3) Una rotación sobre el eje Z de 32° 56´ en sentido horario.

Llevo U a coincidir con C.

- sen  o cos o 0 
Rot 1  - cos o - sen o 0 
 0 0 1 

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1 0 0 
Rot 2  0 sen o cos o 

0 - cos o sen o 

cos lo - sen lo 0
Rot 3  sen lo cos lo 0
 0 0 1

El orden para resolver este producto es el siguiente: A = (R1(R2(R3 B))).

Debemos recordar que para el producto de matrices no aplicamos la propiedad
conmutativa.

- 0.066988739 - 0.872755766 - 0.483538915

R 3 R2 R1   0.492728466 - 0.450346958 0.744584633 
 - 0.867600811 0.188374602 0.460199785 

Para pasar de coordenadas eclípticas a galácticas ( L, B  l, b ), se tendrá que

hacer una rotación mas. Deberemos primero llevar la eclíptica al ecuador girando sobre
el eje X un ángulo de  = 23° 27´ y luego seguir los pasos vistos anteriormente.

1.5.3- Transformación de Coordenadas Ecuatoriales Locales a Horizontales

El elemento clave para realizar esta transformación es la latitud del lugar. Si no se
conoce la latitud, entonces no se puede operar. Los parámetros que deben relacionarse
son:
H,  = Ángulo Horario y Declinación
A, h = Acimut (desde el norte pasando por el este) y ángulo de altura

Hacemos dos rotaciones no muy obvias, [Figura 1.5d]:

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(1) Rotación alrededor del eje Z de 180° , para hacer que el Acimut y el Ángulo Horario
sean compatibles en signo.

(2) Rotación alrededor del eje Y de (90°   ) , para llevar el Ecuador hacia el plano
del Horizonte.

Figura 1.5d: Transformación entre los sistemas Ecuatorial Local y Horizontal

Recordamos que: cos (90°   ) = sen 

sen (90°   ) = cos 

cos H cos    sen  0 cos  - 1 0 0 cos A cos h 

sen H cos     0 1 0   0 - 1 0 sen A cos h 
      
 sen   - cos 0 sen   0 0 1   sen h 

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cos H cos   - sen  0 cos  cos A cos h 

sen H cos     0 -1 0  sen A cos h 
  
 sen    cos 0 sen   sen h 

Como la matriz de rotación es simétrica la transpuesta es la misma, por lo tanto la

transformación inversa se hace igual.

cos A cos h  - sen  0 cos  cos H cos 

sen A cos h    0 -1 0   sen H cos  
  
 sen h   cos 0 sen   sen  

X = cos A cos h = sen  cos H cos  + cos  sen 

Y = sen A cos h = sen H cos 
Z = sen h = cos  cos H cos  + sen  sen 

-1 -1 1/2
h = sen Z , o mejor usar: h = tg ( Z / (X2 + Y2) )
-1
A = tg (Y / X)

------------------------------------------------

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