Formulación de

Newton-Euler

El Método Lagrange
y Newton-Euler

Formulación de
Lagrange-Euler
 Procedimiento
Iterativo: 1) Hacia fuera
calculando velocidades
Ecuación de Newton y aceleraciones lineales y
angulares
𝐹 = 𝑚𝑣𝑐̇
Formulación de
Newton-Euler Ecuación de Euler 2) Hacia dentro calculando
pares y
𝑁 = 𝑤𝐼 𝑤 + 𝑤𝑥 𝑐 𝐼𝑤 esfuerzos en las
articulaciones Se basa en efectuar un balance
de fuerzas y momentos o pares
existentes.

El Método Lagrange
y Newton-Euler

Se basa en el balance de energía Langrangiano 𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑘(𝑞, 𝑞̇ ) − 𝑈(𝑞)

a través de langragiano. Permite 𝑑 𝑑𝐿 𝑑𝐿
Ecuación de movimiento 𝑑𝑡 (𝑑𝑞̇ ) − 𝑑𝑞 = 𝑇
describir la dinámica del robot
considerándolo como una caja negra
Formulación de
Lagrange-Euler y teniendo en cuenta la energía
almacenada en términos de energía
cinética y potencial.