Tecnología y Automatización Industrial

Algoritmos y estrategias de control (1)

Profesores: Guevara Parker, Hans Christian
Klusmann Viera, Herman Mirko
Power Porto, George Félix
 Modos o algoritmos de control

▪ Son los algoritmos matemáticos que usa el controlador para realizar su

tarea principal: mantener el sistema en el estado deseado (estable),
realizando los ajustes necesarios en la variable manipulada. El ajuste
depende de la diferencia entre la variable medida y el valor deseado.
▪ Dentro de los algoritmos de control clásicos se tienen:
 Control ON/OFF (Todo-Nada, Prende-Apaga, Abierto-Cerrado o de 2 pasos)
 Control proporcional (P)
 Control proporcional con:
▪ Acción integral (PI)
▪ Acción derivativa (PD)
▪ Acción integral y derivativa (PID o de tres modos)

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 Control ON/OFF

▪ La señal de salida del controlador Ejemplo: Control discontinuo de temperatura

al actuador está encendida o
Controlador
apagada en función del valor de la ON/OFF

variable medida (PV = Process TC TT

Variable) respecto al valor deseado

(SP = Set Point)
▪ Es discontinuo
▪ No es preciso, la variable medida
LT LI
Aire de
instrumentos
Atm.
oscila alrededor del valor deseado.
▪ Fácil de implementar y de bajo
costo Vapor

▪ Ejemplos: calentadores, control de

nivel, acondicionamiento de aire,
refrigeración, tanques de Condensado
compresores, etc.
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 Comportamiento en el tiempo

Posición de la válvula
Abierta (ON)

Punto de
Zona neutra
consigna
(banda muerta)
(SP)

Cerrada (OFF)

Error (E) = SP – PV

Temperatura (PV) 0% (cerrada), si E < 0

Acción de control =
(posición de la válvula) 100% (abierta), si E > 0

Tiempo

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 Control proporcional

▪ En el control proporcional, la salida del controlador (acción correctiva) es

proporcional al error:
𝑃𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝑃0
donde:
 Pout es la salida del controlador
 Kp es la ganancia proporcional (gain)
 e(t) es el error (SP – PV)
 P0 es el reset manual (salida de señal al actuador cuando el error es cero)
 La ganancia del controlador también se puede expresar mediante la Banda Proporcional (en %):
100
𝐵𝑃 =
𝐾𝑝
La banda proporcional expresa el intervalo del error para que el control se sature. Cuanto mayor es Kc, menor es BP y mayor es la sensibilidad del
controlador a los cambios o, lo que es lo mismo, al error.

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 Características

▪ La salida del controlador (en este caso la

acción correctiva de la válvula) es continua Controlador
Proporcional
y es proporcional al cambio del error.
TC TT
▪ La ganacia es una medida de la sensibilidad
(relación entre el recorrido de la válvula y
el error porcentual de temperatura)
▪ Existe una desviación permanente (offset) Posicionador
LT LI
entre el valor deseado y el medido, debido variable
I/P
a la pérdida de energía del sistema.
▪ El ajuste manual (manual reset) compensa
la desviación permanente pero debe
calcularse para cada situación particular Vapor

del proceso.
▪ Por ser un control continuo requiere de
sensores y actuadores continuos (más Condensado
costoso).

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 Comportamiento en el tiempo

La acción correctiva (apertura de la válvula)

100% abierta
es menor, cuanto menor es el error.
POUT = KP * E + P0
Punto de
consigna
(SP)
Desviación
Temperatura
permanente
Punto de Error (E) (PV)
(offset)
estabilización
sin ajuste
manual

Ajuste
Posición de la manual
válvula (POUT) 100% cerrada (P0)

Tiempo

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 Control proporcional-integral (PI)

▪ La salida del controlador es proporcional al error presente y al

error acumulado en el pasado:
1 𝑡
𝑃𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 , o
𝑇𝑖 0
𝑡
𝑃𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑖 න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏
0
donde:
 Ti es el tiempo integral (reset)

 t es una variable de integración

 Ki es la ganancia integral

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 Características

▪ El valor deseado (SP) es alcanzado

▪ No requiere ajuste manual, el reset se calcula automáticamente en
función del error acumulado en el tiempo
▪ La acción integral pura tiene en general respuesta más lenta que el
control proporcional
▪ El sistema puede hacerse más lento si Ti es demasiado alto
▪ Si Ti es demasiado bajo el sistema puede volverse oscilatorio

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 Comportamiento en el tiempo

Temperatura
(PV)

Punto de
consigna
(SP)

La acción correctiva (apertura de la válvula)

se estabiliza automáticamente en función del
error acumulado en el tiempo
POUT = KP * E + KI * S E*DT

Posición de la
válvula (POUT)

Ajuste
automático

Tiempo

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 Control proporcional-integral-derivativo (PID)

▪ La salida del controlador es proporcional al error presente, al

error acumulado en el pasado y a la previsión del error en el
futuro:
1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑃𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 + 𝑇𝑑 ,o
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑃𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑖 න 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 + 𝐾𝑑
0 𝑑𝑡
donde:
 Td es el tiempo derivativo (rate)

 Kd es la ganancia derivativa

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 Características

▪ Elimina el error FIC

130

▪ En general, se consiguen I/P

FY
respuestas más rápidas que con el FT
130

control PI 130

▪ Se reduce la tendencia a FE

oscilaciones, salvo que el valor de 130

Td sea muy alto y el control se

vuelva inestable.
▪ La acción derivativa pura no
produce señal cuando el error es
constante.
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 Comportamiento en el tiempo

Flujo
(PV) Se estabiliza en
menos tiempo
Punto de
consigna
(SP)

La acción correctiva (apertura de la válvula)

depende del error presente, del error acumulado
en el pasado y de la previsión del error en el futuro

POUT = KP * E + KI * S E*DT + KD * DE/DT

Posición de la
válvula (POUT)

Tiempo

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 Ejemplo de controlador electrónico PID

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 Influencia de las ganancias

Ti disminuye
Característica Kp aumenta Td o Kd aumenta
(Ki aumenta)
Estabilidad Disminuye Disminuye Aumenta

Velocidad Aumenta Aumenta Aumenta

Error en estado
No eliminado Eliminado No eliminado
estacionario

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 Influencia de la ganancia proporcional

Kp = 1, Ki = 2, Kd = 0.25 Kp = 5, Ki = 2, Kd = 0.25

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 Influencia de la ganancia integral

Kp = 2.5, Ki = 0.25, Kd = 0.25 Kp = 2.5, Ki = 2, Kd = 0.25

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 Influencia de la ganancia derivativa

Kp = 2.5, Ki = 2, Kd = 0.25 Kp = 2.5, Ki = 2, Kd = 1

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 Sintonización del controlador (tuning)

▪ Los parámetros del controlador PID deben ser ajustados de

acuerdo a la dinámica del proceso.
▪ Existen varios métodos de sintonización:
 Manual (prueba y error)
 Método de Ziegler-Nichols
 Método de Cohen-Coon
 Herramientas de software (simuladores)
 Autosintonización (auto tuning)

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 Método de Ziegler-Nichols

▪ Inicialmente las ganancias Ki y Kd se hacen iguales a cero

▪ Se incrementa la ganancia Kp hasta que alcance un valor crítico Kc donde
la salida del controlador empieza a oscilar.
▪ Se usan los valores de Kc y el periodo de oscilación Pc para ajustar las
otras ganancias de acuerdo a la tabla:

Tipo de
Kp Ki Kd
control

P 0.5 Kc - -

PI 0.45 Kc 1.2 Kp / Pc -

PID 0.60 Kc 2 Kp / Pc Kp Pc / 8

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