SIMULACIÓN DE ENSAYOS PSEUDODINÁMICOS CON

MATLAB – SIMULINK

José Romero1,2 y Simón Morales1,2

(1) Instituto de Materiales y Modelos Estructurales IMME. Facultad de Ingeniería, UCV
(2) Escuela de Ingeniería Eléctrica EIE, Facultad de Ingeniería, UCV

Resumen

En éste trabajo se presentan un conjunto de rutinas programadas en la plataforma Matlab –

Simulink basadas en la “filosofía del computador analógico”, que permiten realizar simulaciones
realistas del ensayo PsD. Dada la naturaleza del ensayo, los algoritmos están orientados a
resolver ecuaciones no lineales. Para modelar la no linealidad estructural, se programó una rutina
que reproduce el comportamiento de la rigidez de una estructura de mampostería confinada a
escala real cuando ésta es sometida a cargas alternantes. Para la simulación del sistema de
aplicación de cargas se diseño un algoritmo que incorpora el modelo completo del sistema servo-
hidráulico MTS 810. La herramienta propuesta permite realizar simulaciones de la respuesta
dinámica de estructuras no lineales de múltiples grados de libertad ante acciones sísmicas y del
ensayo PsD equivalente con gran presición.

1. Introducción
La investigación desarrollada en el área de la Ingeniería Sismorresistente ha permitido la
actualización de las normas de diseño de las edificaciones modernas, las cuales le asignan gran
peso a la amenaza sísmica.
Los modelos numéricos producto del esfuerzo de los investigadores, en los cuales se considera el
comportamiento no lineal de la estructura como el principal mecanismo de disipación de energía,
deben ser validados experimentalmente antes de su posible incorporación en las normas de
construcción civil. En este sentido es de suma importancia la planificación de ensayos
experimentales que reproduzcan las condiciones extremas a las cuales estará sometida la
estructura durante la ocurrencia de un sismo, según las características de la zona en la cual esta
contemplada dicha obra. [MALAVER00]
El ensayo sísmico más generalizado es la simulación mediante mesa vibrante, el cual reproduce
correctamente los efectos de inercia y amortiguamiento. Esta técnica está limitada a ser aplicada
sobre modelos a escala o sobre ciertos componentes aislados de la estructura real. No obstante, es
muy difícil garantizar una reproducción fiel de las características no lineales en un modelo a
escala, tanto más cuanto mayor es la escala lineal utilizada. [OCHOA80]
En la actualidad existen una variedad de ensayos que proporcionan información acerca de las
propiedades sísmicas de una estructura, algunos de ellos se derivan de una técnica que fue
concebida en 1976 por profesores de la Universidad de Tokio en Japón y de la Universidad de
Michigan en los Estados Unidos, la misma permite, mediante un mecanismo híbrido de modelo
numérico-medida de fuerzas de deformación, realizar una simulación correcta del
comportamiento dúctil de la estructura e independiente de la escala de tiempo utilizada.
Además de la simulación de terremotos, la técnica puede usarse para pruebas de cargas de viento,
pruebas de carga hidrodinámica e investigaciones en pruebas estructurales en sitio. Con esto se
pretende proveer flexibilidad para muchas investigaciones relativas a los efectos de las cargas
dinámicas.
El nombre del ensayo es “Pseudodinámico” (PsD), y esta aunque se lleva a cabo casi
estáticamente, requiere control y cálculo con computadores en línea junto con mediciones
experimentales de los desplazamientos y de las reacciones de la estructura para determinar sus
propiedades actuales y en base a un modelo matemático de la estructura, se determina el próximo
estado de deformación a imponer a la estructura y su respuesta para el próximo paso de tiempo
generándose así una simulación real de la respuesta dinámica.

2. Descripción del ensayo PsD.

Considérese la estructura compleja de la figura 1, es sometida a una acción sísmica, la cual se
manifiesta como una aceleración en la base de la estructura que se transmite sucesivamente a
todos los grados de libertad (GL) de la misma. Si designamos al escalar x el desplazamiento de la
base (sismograma), el vector de dimensión n (n GL), x = [x x ..x]T, si denotamos el vector y
como el vector de los desplazamientos de los n GL de la estructura y considerando el sismo
como única acción exterior, resulta que la ecuación de movimiento se expresa como:

M  z  Cz  F(z, z )  M  x (1)

Donde M y C son las matrices de masas y amortiguamientos de dimensiones apropiadas, el

vector z define los movimientos de la estructura respecto a la base como si ésta estuviera inmóvil
y x es la aceleración del terreno. Habitualmente, para terremotos se considera que el
movimiento en la base solo afecta a la componente correspondiente a la traslación horizontal,
pero el mismo planteamiento serviría para las tres traslaciones necesarias si consideramos la
acción tridimensional del sismo.
Como las fuerzas de inercia “ M  z ” y de amortiguamiento “ Cz ” son simuladas en el
computador, no es necesario realizar la prueba en una escala de tiempo real, ya que por ejemplo,
un terremoto típicamente dura unos pocos segundos en tiempo real; mientras que un ensayo PsD
es simulado en algunas horas [PSTM]. Aquí yace una de las mayores ventajas del método, ya que
es posible probar modelos muy grandes con un modesto requerimiento de potencia hidráulica y
un muro de reacción. Además ofrece la posibilidad de observar detalladamente la progresión del
daño de la estructura y, de ser necesario, se puede detener el ensayo en cualquier momento para
un examen minucioso del daño o para prevenir el colapso total.
El ciclo del ensayo PsD se muestra en el diagrama de flujo de la figura 1, se considera un sismo
dado por su registro de aceleración (real o ficticio), se toma un dato del mismo y se resuelve la
ecuación de movimiento del sistema, los desplazamientos resultantes son impuestos sobre la
estructura bajo ensayo mediante un sistema automático de aplicación de cargas y una vez que se
alcanza la consigna se miden las fuerzas de reacción y se incrementa el apuntador del dato de
aceleración con lo cual se repite el ciclo.
Para la resolución en el tiempo de la ecuación de movimiento, es necesario modelar previamente
la estructura a calcular, para lo cual se definen las dimensiones matrices M, C y de la matriz de
rigidez elástica K. Para identificar los valores de los elementos estructurales del modelo elástico,
se realizan pruebas preliminares de vibración libre y de medición directa de la rigidez mediante
aplicaciones de pequeñas deformaciones controladas de cada GL. Con ésta información se
procede a reproducir mediante una prueba PsD, la respuesta de vibraciones libres, para de esta
forma obtener un modelo numérico calibrado susceptible de ser empleado en la prueba sísmica
PsD.
 x n+1

Laboratorio
t
n Estructural
Resolver

Obtener zn+1
Estructura, Muro
Servo de Reacción y
Control Actuadores
de m3 z3
Comando de
Fuerza zn+1 Posició
n
m z2
Medición de 2
Fuerza, Rn+1
Celdas m z1
de
n=n+1 Carga
1

Computado
Figura 1.rDiagrama de flujo del ciclo del ensayo PsD [MTS83].

Debido a la complejidad del ensayo y a la gran inversión en cuanto a personal, infraestructura y

financiamiento requerido para llevar a cabo una prueba PsD, es conveniente contar con una
herramienta computacional que permita realizar previamente simulaciones numéricas de la
prueba para evaluar el funcionamiento de la configuración del ensayo y ajustar, de ser necesario,
el algoritmo de integración directa paso a paso, el sistema de control de posición ó cualquier otro
aspecto del ensayo, en función del comportamiento estimado de la estructura a ser probada. Para
lo cual es necesario plantear el modelo matemático descriptivo de cada uno de los elementos que
además de la estructura, participa en la configuración del ensayo.

3. Modelo de simulación estructural.

La precisión del modelo estructural está limitada por la precisión con la cual sean definidas sus
características mecánicas. En general, la masa del sistema es bien conocida, salvo casos
particulares (depósitos elevados de líquidos, con pérdida de contenido; edificios con fachadas
revestidas de masa apreciable que se desprenden durante el movimiento, etc.).
El amortiguamiento, C, es el más impreciso, dado que este se ajustan mediante valores empíricos
que varían en un rango muy amplio. Su efecto, especialmente para estructuras poco
amortiguadas, es muy fuerte en la amplitud de las oscilaciones del sistema.
La rigidez de una estructura depende de la geometría y de las características resistentes del
material utilizado, y su fiabilidad será la de estos parámetros, especialmente en el caso de
hormigón armado, existen factores de difícil definición que afectan el valor de la rigidez
(fisuración de secciones resistentes, posición y número de las armaduras utilizadas,
confinamiento del hormigón, etc.). En la figura 2.a, se muestra un grafico de los desplazamientos
a ser impuestos experimentalmente sobre un muro de mampostería confinada mediante la
aplicación de cargas laterales alternantes, el muro fue sometido a una carga vertical constante. El
resultado del ensayo del muro ante cargas alternantes se presenta en la figura 2.b, los detalles del
ensayo se describen en [MARINILLI04].
De los ciclos de carga-descarga se deduce que una vez superado el rango elástico, la rigidez
presenta un comportamiento histerético (ver figura 2.b), y su representación está dada por una
función no lineal que depende de la posición y de la velocidad relativa de la estructura respecto
de la base. En los primeros ciclos del comportamiento experimental de la estructura la forma del
gráfico se puede aproximar por una característica trilineal, con lo cual se constituye el modelo
básico. A medida que los ciclos de carga-descarga incrementan su excursión, la rigidez estructural
tangencial muestra una degradación o decaimiento, y finalmente la capacidad resistente se ve
agotada.
Para obtener una característica de rigidez que simule lo que ocurre en el experimento mostrado,
se considera como elemento base una característica de rigidez trilineal con la incorporación de
mecanismos que, degradan la rigidez tangencial y que limitan la capacidad resistente del modelo.
Como mecánismo de degradación de rigidez se propone un cambio de la segunda pendiente en la
característica trilineal governada por el conjunto de ecuaciones que se presentan a continuación.
Si z es el desplazamiento y L define el límite del comportamiento trilineal, entonces se tiene que
los excesos de los límites del desplazamiento tanto positivos como negativos están dados por:

z1  z  L para zL (2)

z 2  ( z  L) para z  L (3)

Las siguientes ecuaciones representan la recta ajustada a los nuevos límites del comportamiento
definido:

m * z  b *  ( L  z 2 )  z  L  z1

f * ( z)   f y z  L  z1 (4)
 f z   ( L  z 2 )
 y

Hay que mensionar que los excesos representan los máximos alcanzados para cada caso. Se
define igualmente la recta dinámica f*(x), donde la pendiente dinámica de la recta es m* y el cruce
dinámico por el eje x es b*, éstos últimos definidos por las siguientes ecuaciones:
 Registro de Desplazamientos Experimentados por El Muro 4 Gráfico de Fuerza vs. Desplazamiento del Muro 4
15 30

20
10
Desplazamiento [mm]

10
5

Carga [Tnf]
0
0
-10

-5
-20

-10
-30

-15 -40
0 50 100 150 200 250 300 350 400 -15 -10 -5 0 5 10 15
Nro. de Muestra Desplazamiento [mm]

(a) (b)
Figura 2. (a) Registro de los desplazamientos a los cuales fue sometido el muro 4 de mampostería
confinada. (b) Gráfico de fuerza vs. desplazamiento del ensayo pseudos estático de carga cíclica
realizado sobre el muro 4 de mampostería confinada. [MARINILLI04]

2 fL
m*  (5)
z1  z 2  2 L
m * (z 2  z1 )
b 
*
(6)
2

En la figura 3, se muestran las gráficas de la función inicial f(x) y la función dinámica f*(x) con
sus respectivos parametros dinámicos.
Una función matemática que puede ajustarse para reproducir el efecto de pérdida de capacidad
resistente ó agotamiento, esta dada por:

 k
 1    z   1
z0
k (z1 , z 2 )   1 1
(7)
k
 z0
1   2 (z 2 )  2

De la expresión se tiene que la rigidez instantánea depende de los desplazamientos excedentes a

los límites definidos por el decaimiento de la rigidez, además se toma en cuenta el signo de la
deformada para definir la rigidez instantánea y los parámetros α y β permiten realizar el ajuste
definitivo del comportamiento.

4. Algoritmo de integración paso a paso.

Para la resolución de ecuaciones diferenciales no lineales, es necesario emplear métodos de
integración directa paso a paso que también son útiles en la resolución de ecuaciones
diferenciales lineales. En los métodos de integración directa de la ecuación de movimiento, las
velocidades y aceleraciones para un instante de tiempo se expresan mediante ecuaciones en
diferencias, en función del corrimiento del tiempo ( t  t i 1  t i ) en que se desea hallar la
solución. Existen dos grupos de esquemas de integración paso a paso: explícitos e implícitos.
 f (x) x1
b*
f * ( x)
-L
L x
m* m

x2
Figura 3. Representación gráfica del la función lineal dinámica que define la degradación de
rigidez estructural.

En el primer grupo el cálculo del próximo paso depende de la ecuación diferencial planteada en
ese instante, en consecuencia, la respuesta de la estructura se obtiene como solución de un
sistema de ecuaciones algebraicas, en general todos los métodos explícitos son condicionalmente
estables. Por el contrario, en los métodos implícitos la solución del próximo instante se obtiene a
partir de la ecuación de equilibrio en el instante anterior, por lo que puede evitarse el tener que
resolver un sistema de ecuaciones. Los métodos implícitos pueden ser condicionalmente o
incondicionalmente estables. [CHOP95]
El método de integración por diferencias centrales perteneciente al grupo de los explícitos, el
método de Newmark en sus dos versiones (aceleración promedio y aceleración lineal), el método
de Wilson y sus variantes los cuales pertenecen al grupo de los implícitos.
Para realizar la simulación del ensayo PsD en este trabajo se utilizó el método de integración por
diferencias centrales por su simplicidad y por que no requiere lazos de iteración cuando se
emplea para obtener la solución de sistemas estructurales no lineales.
La formulación asociada al método de diferencias centrales se presenta a continuación:

z i 1  z i 1
z i  (8)
2t
z  2 z i  zi 1
zi  i 1 (9)
(t ) 2
m c
kˆ  2  (10)
t 2t
 m c  m
fˆexi  fexi   2   z i 1  fsi  2 2 zi (11)
 t 2 t  t
z i 1  ( kˆ) 1 fˆexi (12)

La ecuación (12) contempla una rigidez ficticia k̂ , a la cual se le aplica una fuerza compuesta
por la contribución de las fuerzas externas, las fuerzas de restitución tomadas directamente sobre
la estructura y las fuerzas dinámicas latentes en la estructura para el instante considerado. Éste
planteamiento es aplicable directamente al caso no lineal y no requiere la realización de ningún
tipo de iteración.
5. Modelo del sistema de aplicación de cargas.
Un sistema electro-hidráulico de aplicación de cargas es normalmente empleado en éste tipo de
ensayo, del cual se dispone al menos un actuador por cada grado de libertad de la estructura a ser
ensayada. El actuador empleado es de doble acción y además esta equipado con una servo-
válvula de cuatro vías accionada eléctricamente. El modelo matemático de éste amplificador
mecánico ha sido estudiado en detalle en [TRUXAL58], a continuación se presenta la función de
transferencia que gobiernan el funcionamiento de una servo-válvula:

X v ( s) K sv
 (13)
I ( s)  sv s  1

Donde: Xsv : Posición de la segunda etapa medida desde el punto de equilibrio (cm).
I : Corriente de control (A).
τsv : Constante de tiempo equivalente del posicionador (seg).
Ksv : Ganancia del posicionador (cm/A).

Además se presentan las ecuaciones que gobierna el funcionamiento del pistón hidráulico:

 x 
 PS  v PL 
 xv  (14)
QL  cd wxv  

dz V dPL
QL  AP  ctp PL  t (15)
dt 4  e dt
FP  AP PL (16)

Donde: cd : Coeficiente de descarga. w: Área del orificio.

xv : Desplazamiento del cilindro. Ps : Presión de la bomba.
PL : Presión de carga. ρ: Densidad del fluido.
Vt : Volumen total. ctp: Coeficiente de fugas total. Ap:
Área del pistón. βe: Módulo de Bulks.
z : Desplazamiento del pistón. FP : Fuerza del pistón.

6. Sistema de control.
En máquinas de ensayo de materiales es necesario efectuar control auque no simultáneamente
sobre diferentes variables, tales como carga, deformación ó el desplazamiento del especimen,
dependiendo del tipo de ensayo los modelos a considerar deben ser, en general, diferentes. Para el
caso de ensayos PsD, el diseño del sistema de control debe orientarse hacia la obtención de un
servo control de posición de alta precisión con una respuesta dinámica de rapidez moderada y
sobre amortiguada (sin oscilaciones). En [ROMERO04] se plantea una estrategia de control por
realimentación óptima del estado, el cálculo de la ley de control se desprende de una
representación lineal del de ensayo cuando el sistema opera alrededor de un punto de operación.
La representación lineal del sistema de ensayo PsD considera los siguientes aspectos de
funcionamiento:
o La dinámica de servo-válvula es despreciable (τsv → 0)
o El sistema hidráulico no presenta fugas.
o Se considera el efecto de compresibilidad del aceite.
o El sistema opera alrededor del punto de equilibrio de la servo-válvula.
o La estructura esta en el rango elástico.
Bajo estas consideraciones, el sistema puede ser descrito por el diagrama de bloques mostrado en
la figura 4, donde las constantes del actuador son:

k sv k q
g sv  Ganancia de la servo-válvula (17)
Ap
4  e Ap
2

k oil 
Vt Constante elástica del aceite (18)

Nótese que el sistema incluye un polo en el origen (por cada grado de libertad GL), dado el
comportamiento integrante del actuador. Cabe destacar que el modelo simplificado representa la
dinámica del sistema de control de deformación por aplicación de carga sobre una estructura
simple de 1 GL.
Servo-válvula - Pistón

I g sv XL +
k oil Fp
Nodo Estructural
Z

s -
Masa-resorte- amortiguador

Figura 4. Diagrama de bloques del conjunto servo-válvula – pistón - estructura.

El sistema puede ser descrito en términos de variables de estado por las ecuaciones:

x  Ax  Bu (19)
y  Cx (20)

Donde A, B, C, x, y, u son la matriz del sistema, la matriz de entrada, la matriz de salida, el

estado, la salida, y la entrada del sistema respectivamente. Para obtener una representación de
estados del sistema de ensayo PsD sobre una estructura con n GL, se define el vector de estados
x   z T z T z T  , z   z1 z2  zn  es
T T
donde el vector de posiciones,
z   z1 z 2  z n  es el vector de velocidades, z   z1 z2  zn T es el vector de
T

aceleraciones de los grados de libertad y ξ   z r  z  es el error de posición del sistema respecto a

la referencia dinámica. La formulación en el espacio de estados para una estructura elástica n GL,
acoplada con igual cantidad de actuadores electro-hidráulicos de características similares se
presenta en [ROMERO09], la ley de control por la realimentación óptima del estado (empleando
la teoría del regulador cuadrático) propuesta en el mismo trabajo está dada por la siguiente
ecuación:
t

u  L (x r  x)  L  ξd
*
x
*
I (21)
0

El vector de estado de referencia xr es generado mediante un modelo de respuesta que define la

*

respuesta deseada (simulado numéricamente) y la matriz de ponderación óptima L  L x L I ,
* *

que se desprende de la aplicación de la teoría del regulador óptimo cuadrático.
En el ensayo PsD solo se dispone de las medidas de fuerza y desplazamientos, para implementar
la ley de control por realimentación óptima del estado se debe incluir un observador de estados de
orden reducido para estimar los estados que no están disponibles.

7. Simulación del sistema de ensayo PsD.

Para realizar simulaciones realistas del ensayo PsD se debe emplear un programa con la
capacidad de manejar sistemas complejos. Entre los programas de simulación más versátiles que
se encuentran comercialmente tenemos al Matlab 7.0, el cual es una plataforma de programación
técnica de alto desempeño que integra gran volumen de cálculo, visualización y programación en
un ambiente amigable al usuario donde los problemas y soluciones pueden ser expresados
mediante una notación matemática familiar. Entre las muy variadas aplicaciones del Matlab 7.0
se encuentra el modelaje y simulación de sistemas, y una de sus herramientas más versátiles la
constituye el Simulink.
El Simulink 6.0 es un paquete de herramientas que permiten el análisis mediante simulación de
sistemas dinámicos. Soporta sistemas lineales y no lineales modelados en tiempo continuo, en
tiempo discreto y sistemas híbridos ó combinaciones entre continuos y discretos. Además los
sistemas pueden tener múltiples entradas y múltiples salidas con distintos periodos de muestreo ó
actualizados a diferentes velocidades. La forma de programación es un hibrido entre lenguaje G
y códigos en Matlab, C, C++, Fortran o Ada, interconectado mediante bloques funcionales.
El ambiente del Matlab – Simulink, la simulación estructural se abordó siguiendo la filosofía del
computador analógico en el cual se plantea lo siguiente:

z  m 1 ( fex(t )  cz  f s ( z, z ))

El Simulink posee bloques integradores que pueden ser utilizados en la resolución de ecuaciones
diferenciales con coeficientes constantes ó de coeficientes variantes. El esquema que se presenta
a continuación permite la simulación de una estructura de 1 GL ó n GL si se utilizan las
dimensiones adecuadas.
Se desarrolló una rutina de integración directa paso a paso utilizando el método de las diferencias
centrales presentado en el punto 5, mediante el uso de funciones ‘S_Functions’.
 Zpp 1 Zp 1 Z
-K-
fex s s
1/m Int 2 Int 1 Desplazamiento
-K-
c
Histeresis
f(z,zp)

Figura 5. Esquema de simulación en Matlab Simulink para una estructura de 1GL con
característica de rigidez no lineal (histéresis).

Se realizó una comparación de los resultados arrojados por la rutina de la figura 5 con respecto a
resultados teóricos presentados en [CHOP95], con lo cual se verificó la correcta convergencia.
El bloque de ‘histéresis’ se programó mediante uso de las funciones ó bloque de Matlab definidos
en el entorno Simulink que se encuentran la librería llamada ‘Discontinuities’ ó discontinuidades,
a continuación se muestra la ventana ó ‘mask’ con la cual se configuran los parámetros que
definen la característica de rigidez estructural y la rutina programada en lenguaje G de Simulink
(ver figura 6.a y 6.b).
f(u)
>00
k3/(1+alfa*z^beta)
K3

> 00 f(u) K3

k3/(1+alfa*z^beta)1

1 K1-K3 1
z f(z,zp)
Limite1 K1
Memory

>0 Limite2
Memory1

Dx1

f(u)

f*(x)=m*x+b*

<0 Limite2*
Memory2
Dx2

(a) (b)
Figura 6. (a) Ventana de configuración de los parámetros de la rigidez estructural no lineal. (b)
Rutina para la rigidez estructural con degradación y pérdida de resistencia en Matlab Simulink.

Si los parámetros se ajustan con los valores presentados en la ventana de configuración mostrada
en la figura 6.a, se obtiene mediante simulación la característica de rigidez no lineal mostrada en
la figura 2.b, nótese que el nivel de carga requerido para agotar que ronda las 30 Tnf.
El sistema de aplicación de cargas está conformado por el sistema electro-hidráulico MTS 810,
los valores de los parámetros del sistema se presentan en [LEE89]. El sistema de aplicación de
carga dispone de actuadores con una capacidad de tracción-compresión 24,74 Tnf, para un
recorrido de +/- 7,5 cm. La rutina para la simulación del sistema electro-hidráulico está basada en
las ecuaciones descriptivas de su funcionamiento presentadas en el punto 3.3. Las características
consideradas en la rutina son: flujo no lineal, disminución del flujo por efectos de carga,
compresibilidad del aceite y pérdidas de fluido por efecto de carga. El flujo de aceite que se
comprime depende del volumen de la cámara y del tipo de aceite (propiedades mecánicas del
aceite), en la rutina se utiliza un elemento conmutador ‘switch’ para seleccionar la cámara en la
cual se produce el efecto de carga por aumento de la presión. La rutina para simular el actuador
hidráulico realizada en Simulink se presenta en la figura 8.

Figura 7. Gráfico de fuerza vs. desplazamiento simulado por la rutina de ‘histéresis’, que
reproduce el comportamiento mostrado en la figura 3.b.

Para mostrar las potencialidades de la herramienta de simulación creada en la plataforma de

Matlab para el diseño de un ensayo PsD, se considera la simulación de un ensayo PsD sobre una
estructura de 2 GL. Las características mecánicas del sistema estructural se muestran a
continuación, incluyendo la matriz de rigidez elástica:

98000 0   253,15 0  Kgf  s

M [kg ] ; C [ ];
 0 98000  0 253,15 cm
 101260  50630 Kgf
K [ ]
 50630 50630  cm

Como modelo de respuesta se planteó un sistema mecánico ‘ideal’ mostrado en la figura 9. La

rutina que realiza el cálculo de la ley de control incluye además el observador de estados de orden
reducido se muestra en la figura 10.

Flujo/Area Servoválvula PISTÓN

Comprensibilidad del Aceite
0.0066 Xs
1 Qbeta
0.00227s+1 f(u) -K-
Vin 1 Qsv 1 F[Kgf]
Servoválvula -K- -K- 1
Limitador de Flujo Qz beta s PL FL
F(Xs,Dp) Qp Fpiston 1
Integrador Ap1 1/g
quotient
-K- Ap

3
Zp1
-K-
Cp
2 -1 Volumen
-C- 0
Z1
Inversor Switch
Vt/4

Figura 8. Esquema de simulación no lineal del actuador electro-hidráulico de aplicación de carga.

 Z2r a

1 Z2r2 Zp2r 2 2
Zr1 Zpp2r Zp1r
1 Z1r
Sistema de Respuesta 2
1 1 1
1 1
s s
Xr Z1r1
Z1r b Int 1 Int 2

2 Z1r1 Zp1r

Zr2 Zpp1r
3
Sistema de Respuesta 1 Zpp1r

Figura 9. Esquema de simulación para el modelo de respuesta.

Xr
3

1 z1 (Xr + zeta).K

2 z2 x' = Ax+Bu
Z y = Cx+Du Multiplexor V2
K*uvec
Observador 2
K1
Limitador
1 voltaje1
K*uvec
s
Integrador 1 K 1
1
V1
s Limitador
Integrador 2 voltaje2

Figura 10. Esquema de simulación del controlador incluyendo el observador de estados de orden
reducido para el sistema de 2 GL.

El esquema general de simulación del ensayo PsD de una estructura de 2 GL se muestra en la

figura 11. El programa de simulación para el ensayo esta conformado por un sistema híbrido
donde los subsistemas que simulan el modelo de respuesta, el controlador, el sistema de
aplicación de cargas y la estructura funcionan en tiempo continuo, mientras que la ‘S Function’
que simula a la rutina de integración paso a paso funciona en tiempo discreto con un periodo de
muestreo configurable por el usuario. La rutina de integración paso a paso genera una nueva
consigna una vez que el sistema de control haya alcanzado la consigna, para lo cual se verifica la
siguiente relación:

 z 
n

ri  zi  z̂ i   (18)
i 1

Cuando la suma de los valores absolutos de los errores de posición y de velocidad es inferior a un
cierto límite de avance ‘  ’, definido por el usuario.
 ENSAYO PsD SOBRE UNA ESTRUCTURA DE 2 GL

Controlador
Multiplexor
z2 V1 Sistema de aplicación de cargas
Estructura de 2 GL
Vin 2
Z1
Z2 Fpiston 2
Z2
Fex2
z1 V2 Zp2
Desplazamiento
Servo Actuador 2 Fk1

Zr2 Vin 1 Fk2

-0.7691
Xr Xr Zpe -0.958
Z1 Fpiston 1
Fex1 Zp1
Zr1
Zp1
Posición Controlada
Modelo de Respuesta Zp2
Servo Actuadorl1

Integración Directa Paso a Paso

Fuerzas
Diferencias Centrales n GL

-0.7692 Zpe

-0.958

Posición de Referencia

Figura 11. Esquema de simulación de la prueba PsD sobre una estructura de 2 GL.

8. Resultados.
Como excitación para la prueba PsD se utilizó el registro de aceleración del sismo El Centro,
componente Norte – Sur, cuya duración es de 31.14 segundos y su aceleración absoluta máxima
es de 0.32 g. El paso de integración se ajustó finalmente en T = 0.02 segundos, igual al periodo
de muestreo del registro sísmico empleado como excitación. Para calibrar la rutina de integración
paso a paso, se cargó el modelo no lineal del especimen y se verificó una respuesta estable muy
próxima a la obtenida con el método de integración ODE 45 de Simulink (considerada como
respuesta exacta), y se identificaron en tres instantes de tiempos las deformaciones de los pisos
predichas por el método de las diferencias centrales, tal y como se aprecia en la figura 12.
La simulación predice que la fuerza máxima a ser aplicada por los actuadores no supera las 22
Tnf para un desplazamiento de 2.14 cm, cantidades que se encuentra dentro del rango de acción
del sistema de aplicación de cargas.

(a) (b)
Figura 12. (a) Desplazamiento del primer piso ante el sismo El Centro. (b) Desplazamiento del
segundo piso ante el sismo El Centro.
Para la simulación del ensayo PsD completo se utilizó el registro de aceleración del sismo El
Centro, componente Norte – Sur. El límite de avance se fijó en   0.01 , con un tiempo de
supervisión de 1 segundo. El sistema de control se ajustó para tener una respuesta sin
oscilaciones con un tiempo de establecimiento de 7 segundos.
A continuación se presentan los resultados de la simulación del ensayo PsD. El tiempo requerido
para realizar el ensayo es de 173 minutos en condiciones ideales. Debido a la baja exigencia por
el límite de avance fijado, la respuesta del ensayo PsD presenta un error acumulativo en los
desplazamientos alcanzados, tal como se evidencia al comparar los valores indicados en las
figuras 12 y 13 respectivamente. Este efecto puede ser reducido imponiendo un límite de avance
inferior.

(a) (b)
Figura 12. (a) Desplazamiento del primer piso ante el sismo El Centro. (b) Desplazamiento del
segundo piso ante el sismo El Centro.

9. Conclusiones.
El conjunto de herramientas generadas en este trabajo ofrecen la posibilidad de evaluar mediante
una simulación numérica no lineal, el funcionamiento de un sistema de ensayo PsD. Se desarrolló
una rutina que simula la rigidez característica de elementos constructivos complejos en base a
una característica trilineal que guarda relación con el comportamiento típico de las estructuras de
mampostería confinada sometidas a cargas alternantes.
Por otro lado la rutina de integración paso a paso permite evaluar y ajustar el método de
integración a utilizar mediante la comparación respecto a la respuesta objetivo, generada por el
método de integración ODE 45 del Matlab Simulink.
Adicionalmente se pueden realizar simulaciones del sistema de control de posición para evaluar
su funcionamiento y observar el desempeño ante los cambios que puedan presentarse durante la
realización del ensayo PsD.
Finalmente, el programa permite realizar simulaciones realistas de ensayos PsD sobre estructuras
complejas de varios grados de libertad (n GL).

10. Bibliografía.
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