ROBÓTICA I

Cinemática Directa

M. C. Jorge Luis Barahona Avalos

2 de mayo de 2012
Universidad Tecnológica de la Mixteca
Instituto de Electrónica y Mecatrónica

ROBÓTICA I
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 Índice General

1 Cinemática Directa

2 Cadena Cinemática Abierta

3 Convención de Denavit-Hartenberg

4 Cinemática de estructuras típicas de manipuladores

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 Cinemática Directa

Introducción

Un manipulador consiste de una serie de cuerpos rígidos (eslabones–

links) conectados por medio de pares cinemáticos o articulaciones
(joints).
Las articulaciones pueden ser esencialmente de dos tipos: giratorias
o prismáticas.
La estructura completa forma una cadena cinemática.
Un extremo de la cadena está restringido a una base. Un efector–final
(pinza, herramienta, etc.) está conectado al otro extremo permitiendo
la manipulación de objetos en el espacio.

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 Cinemática Directa

Tipos de articulaciones

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 Cinemática Directa

Cadenas cinemáticas
Desde un punto de vista topológico, la cadena cinemática se denomi-
na abierta, cuando sólo existe una secuencia de eslabones conectando
los extremos de la cadena. Por el contrario, una manipulador contiene
una cadena cinemática cerrada cuando una secuencia de eslabones
forman una trayectoria cerrada.
La estructura mecánica de un manipulador se caracteriza por un
número de grados de libertad (GDL) o en inglés DOF (Degree
Of Freedom), los cuales determinan en forma única su “postura”.

Observación:
El término “posture” de una cadena cinemática, denota la
“pose” de todos los cuerpos rígidos que componen la cadena.
Siempre que la cadena cinemática se reduzca a un sólo cuerpo
rígido, entonces la “posture” coincide con la “pose” del cuerpo.
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 Cinemática Directa

Posición y orientación del efector final

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 Cinemática Directa

Cinemática Directa
Cada GDL se asocia típicamente a una articulación, constituyéndose
así en una variable articular.
El objetivo de la CINEMÁTICA DIRECTA, es calcular la “pose”
del efector final como una función de las variables articulares.
Se mostró previamente, que la “pose” de un cuerpo rígido respecto a
un sistema coordenado de referencia se describe mediante el vector de
posición del origen y de los vectores unitarios del sistema de referencia
asignados al cuerpo.
Así, respecto al sistema de referencia Ob − xb yb zb la matriz de trans-
formación homogénea está dada por:
 b
ne (q) sbe (q) aeb (q) pbe (q)

Tbe (q) = (1)
0 0 0 1

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 Cinemática Directa

Cinemática Directa

donde q ∈ Rn , es el vector de variables articulares, y ne , se y ae , son

los vectores unitarios del sistema de referencia asignado al efector
final, y pe es el vector de posición de dicho sistema de referencia
respecto al origen de Ob − xb yb zb . Obsérvese que ne , se , ae y pe son
funciones de q.
El sistema Ob − xb yb zb se denomina sistema de referencia base. El
sistema de referencia asignado al efecgtor final, se denomina sistema
de referencia del efector final.
El sistema de referencia del efector final se elige de acuerdo a la
geometría de la tarea particular..

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 Cinemática Directa

Ejemplo 1: Robot planar de 2 eslabones

Si el efector final es una pinza, por ejemplo, el origen del sistema de

referencia del efector final se localiza en el centro de la pinza, ae se
elije en la dirección aproximada del objeto, se se elije normal a ae en
el plano de deslizamiento de las mordazas y ne se elije normal a los
otros dos de modo tal que el sistema de referencia (ne , se , ae ) se
rige por la regla de la mano derecha.
Una primera aproximación para calcular la cinemática directa, la
ofrece un análisis geométrico de la estructura del manipulador
Ejemplo 1:
Coinsidérese el robot planar de 2 GDL de dos eslabones de la siguiente
figura.

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Cinemática Directa

Ejemplo 1: Robot planar de 2 eslabones

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 Cinemática Directa

Ejemplo 1: Robot planar de 2 eslabones

Por trigonometría simple, por la elección de las variables articulares,

por la elección del sistema de referencia base y por la elección del
sistema de referencia del efector final, se obtiene:
 b
ne (q) sbe (q) aeb (q) pbe (q)

b
Te (q) =
0 0 0 1
 
0 S12 C12 a1 C1 + a2 C12
 0 −C12 S12 a1 S1 + a2 S12 
=
 1
 (2)
0 0 0 
0 0 0 1

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 Cinemática Directa

Cinemática directa

No es difícil inferir que la efectividad de la aproximación geométrica al

problema cinemático directo está basado, primero, en una selección
conveniente de las cantidades relevantes y luego en la capacidad e
intuición geométrica de quien resuelve el problema.
Siempre que la estructura del manipulador es compleja y el número de
articulaciones se incrementa, es preferible adoptar una solución menos
directa que esté basada en un procedimiento sistemático general.
El problema llega a ser aún más complejo cuando el manipulador
contiene una o más cadenas cinemáticas cerradas. En tal caso, no
hay garantía de obtener una expresión analítica para la función de
cinemática directa dada en la ecuación (1).

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 Cadena Cinemática Abierta

Cadena Abierta

Considérese un manipulador de cadena abierta constituido por n + 1

eslabones conectados por n articulaciones, donde el eslabón 0 está
convencionalmente fijado a tierra.
Se supone que cada articulación proporciona la estructura mecánica
con un sólo GDL correspondiente a la variable articular.
La construcción de un procedimiento operativo para el cálculo de la
cinemática directa se deriva naturalmente de la cadena cinemática
abierta típica de la estructura del manipulador.
De hecho, ya que cada articulación conecta dos eslabones conse-
cutivos, es razonable considerar primeramente la descripción de la
relación cinemática entre eslabones consecutivos y entonces obtener
la descripción total de la cinemática del manipulador en una forma
recursiva.

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Cadena Cinemática Abierta

Transformaciones de coordenadas

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 Cadena Cinemática Abierta

Transformaciones de coordenadas

1 Para este propósito, vale la pena definir un sistema coordenado asig-

nado a cada eslabón, desde el eslabón 0 hasta el eslabón n. Entonces,
la transformación de coordenadas que describe la posición y la ori-
entación del sistema coordenado n con respecto al sistema coorde-
nado 0 está dada por:

T0n (q) = A01 (q1 )A12 (q2 ) . . . An−1

n (qn ) (3)

2 Entonces, como ya se dijo, el cálculo de la función cinemática directa

es recursiva y se obtiene en una forma sistemática por productos
simples de las matrices de transformación homogénea Ai−1 i (qi ), i =
1, 2, . . . , n, cada una de las cuales es función de una sola variable
articular.

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 Cadena Cinemática Abierta

Cadena abierta: cinemática directa

1 Con respecto a la cinemática directa del dispositivo del ejemplo anteri-

or (ecuación 2), la transformación de coordenadas real, que describe
la posición y la orientación del efector final con respecto al sistema
base, se puede obtener como:

Tbe (q) = Tb0 T0n (q)Tne (4)

2 donde Tb0 y Tne son dos transformaciones homogéneas constantes

que describen la posición y orientación del sistema 0 con respecto a
la base y del efector final respecto al sistema n, respectivamente.

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 Convención de Denavit-Hartenberg

Convención de Denavit-Hartenberg

1 Para calcular la ecuación de cinemática directa de un manipulador

de cadena abierta de acuerdo a la expresión recursiva dada en (3),
se tiene un método sistemático general para definir la posición y
orientación relativa de dos eslabones consecutivos.
2 El problema es aquél de determinar dos sistemas coordenados asigna-
dos a los dos eslabones y calcular las transformaciones de coordenadas
entre ellos.
3 En general, los sistemas coordenados pueden elegirse arbitrariamente
siempre y cuando estén asignados al eslabón al cual son referidos.
4 Con referencia a la figura de la siguiente página, sea el “eje i” el eje
de la articulación que conecta a los eslabones i − 1 e i; se adopta la
así llamada Convención de Denavit-Hartenberg (DH) para definir el
sistema de referencia i.

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Convención de Denavit-Hartenberg

Parámetros cinemáticos DH

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 Convención de Denavit-Hartenberg

Convención DH

Elíjase el eje zi a lo largo del eje de la articulación i + 1

Localizar el origen Oi en la intersección del eje zi con la normal
común a los ejes zi−1 y zi . También localizar Oi 0 en la intersección
de la normal común con el eje zi−1
Nota:
La normal común entre dos líneas es la línea que contiene el segmento
de distancia mínima entre las dos líneas

Seleccionar el eje xi a lo largo de la normal común a los ejes zi−1 y

zi con dirección de la articulación i a la aticulación i + 1.
Elegir el eje yi de modo tal que se complete un sistema coordenado
regido por la regla de la mano derecha.

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 Convención de Denavit-Hartenberg

Convención DH
La convención DH proporciona una definición no-única del sistema
de referencia del eslabón en los siguientes casos:
Para el sistema 0, sólo se especifica la dirección del eje z0 . Entonces
O0 y x0 se pueden elegir arbitrariamente.
Para el sistema n, ya que no existe una articulación n + 1, zn no
está definido en forma única mientras que xn tiene que ser normal
al eje zn−1 . Típicamente, la articulación n es giratoria, y así zn está
alineada con la dirección de zn−1 .
Cuando dos ejes consecutivos son paralelos, la normal común entre
ellos no está definida de manera única.
Cuando dos ejes consecutivos se intersectan, la dirección del eje xi es
arbitraria.
Cuando la articulación i es prismática, la dirección de zi−1 es arbi-
traria.
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 Convención de Denavit-Hartenberg

Convención DH

En los casos anteriores, se puede explotar la indeterminación para

simplificar el procedimiento; por ejemplo, los ejes de sistemas consec-
utivos pueden hacerse paralelos.
Una vez que los sistemas de referencia de los eslabones se han es-
tablecido, la posición y orientación del Sistema i respecto al sistema
i − 1 está completamente definida por los siguientes parámetros:
1 ai , la distancia entre Oi y Oi 0
2 di , la coordenada de Oi 0 a lo largo de zi−1
3 αi , el ángulo entre los ejes zi−1 y zi alrededor del eje xi , positivo
cuando la rotación es CCW.
4 ϑi entre los ejes xi−1 y xi alrededor del eje zi−1 , positivo cuando la
rotación es CCW.

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 Convención de Denavit-Hartenberg

Convención DH

Dos de los cuatro parámetros (ai y αi ) son siempre constantes y

dependen únicamente de la geometría de la conexión entre articula-
ciones consecutivas establecidas por el eslabón i.
De los dos restantes parámetros, sólo uno es variable dependiendo
del tipo de articualación que conecta a los eslabones i − 1 e i. En
particular:
1 Si la articulación i es giratoria la variable es ϑi .
2 Si la articulación i es prismática, entonces la variables es di .

En éste punto, es posible expresar la transformación de coordenadas

entre el sistema i y el sistema i − 1 de acuerdo a los siguientes pasos:

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 Convención de Denavit-Hartenberg

Convención DH
1 Elegir un sistema coordenado alineado con el sistema i − 1.
2 Trasladar el sistema seleccionado por di a lo largo del eje zi−1 y
rotarlo por ϑi alrededor del eje zi−1 ; esta secuencia alinea el sistema
actual con el sistema i 0 y es descrito por la matriz de transformación
homogénea siguiente:
 
Cϑi −Sϑi 0 0
 Sϑi Cϑi 0 0 
Ai−1
i 0 (q) =  0
 
0 1 di 
0 0 0 1

3 Trasladar el sistema alineado con el sistema i 0 por ai a lo largo del eje

xi 0 y rotarlo por αi alrededor del eje xi ; esta secuencia alinea el sistema
actual con el sistema i y es descrito por la matriz de transformación
homogénea de la siguiente diapositiva.

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 Convención de Denavit-Hartenberg

Convención DH
La matriz de transformación correspondiente a lo comentado antes
está dada por:
 
1 0 0 ai
0 0 C αi −S αi 0 
Aii (q) = 

 0 Sαi
 (5)
Cαi 0 
0 0 0 1

La transformación de coordenadas resultante se obtiene mediante

pos–multiplicación de las transformaciones sencillas como sigue:
 
Cϑi −Sϑi Cαi Sϑi Sαi ai Cϑi
i 0  Sϑi Cϑi Cαi −Cϑi Sαi ai Sϑi 
Ai−1 (qi ) = Ai−1

i 0 Ai  0
 (6)
i Sα i Cαi di 
0 0 0 1

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 Convención de Denavit-Hartenberg

Convención DH

Obsérvese que la matriz de transformación del sistema i al sistema

i − 1 es una función únicamente de la variable articular qi , la cual es
ϑi para una articulación giratoria o di para el caso de una articulación
prismática.
En resumen, la convención Denavit–Hartenberg permite la con-
strucción de la función de cinemática directa mediante la composi-
ción de transformaciones de coordenadas individuales como las dadas
en (6), en una transformación homogénea como la dada en (3).
El procedimiento DH, se puede aplicar a cualquier cadena cinemática
abierta y puede ser reescrito en una forma operativamente fácil como
sigue.

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 Convención de Denavit-Hartenberg

Convención DH

Paso 1:
Encontrar y numerar consecutivamente los ejes articulares; es-
tablecer las direcciones de los ejes z0 , . . . , zn−1 .
Paso 2:
Elegir el sistema 0 localizando el origen en el eje z0 ; los ejes x0 y
y0 de modo tal que se obtenga un sistema dado por la regla de
la mano derecha. De ser posible, vale la pena elegir el sistema 0
para que coincida con el sistema base.
Nota:
Ejecutar los pasos 3 al 5 para i = 1, . . . , n − 1:

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 Convención de Denavit-Hartenberg

Convención DH
Paso 3:
Localizar el origen Oi en la intersección de zi con la normal
común a los ejes zi−1 y zi . Si los ejes zi−1 y zi son paralelos
y la articulación i es giratoria, entonces localizar Oi de modo
tal que di = 0; si la articulación i es prismática, localizar Oi en
una posición de referencia para el rango de la articulación, por
ejemplo, un límite mecánico.
Paso 4:
Elegir el eje xi a lo largo de la normal común a los ejes zi−1 y zi
con dirección de la articulación i a la articulación i + 1.
Paso 5:
Elegir el eje yi de modo tal que se obtenga un sistema regido
por la regla de la mano derecha.
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 Convención de Denavit-Hartenberg

Convención DH
Nota:
Para terminar:
Paso 6:
Elegir el sistema n; si la articulación es giratoria, entonces alin-
ear zn con zn−1 , si es prismática, entonces elegir zn en forma
arbitraria. El eje xn se establece de acuerdo al paso 4.
Paso 7:
Para i = 1, . . . , n, construya la tabla de parámetros ai , di , αi ,
ϑi .
Paso 8:
Con base a los parámetros obtenidos en el paso 7, calcule las
matrices de transformación homogéneas Ai−1i (qi ), para i =
1, . . . , n. ROBÓTICA I
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 Convención de Denavit-Hartenberg

Convención DH

Paso 9:
Calcular la transformación homogénea T0n (q) =
0 1 n−1
A1 (q1 )A2 (q2 ) . . . An (qn ), la cual produce la posición y
orientación del sistema n con respecto al sistema 0.
Paso 10:
Dadas Tb0 y Tne , calcular la función de cinemática directa como
Tbe (q) = Tb0 T0n Tne , la cual produce la posición y orientación del
sistema de referencia del sistema del efector final con respecto al
sistema de referencia del sistema base.

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 Cinemática de estructuras típicas de manipuladores

Estructuras típicas de manipuladores

1 Esta sección contiene varios ejemplos del cálculo de la función de

cinemática directa para estructuras típicas de manipuladores que son
encontradas con frecuencia en robots industriales.
2 Con referencia a la representación esquemática de la cadena cinemáti-
ca , los manipuladores son ilustrados generalmente, en “postures”
donde las variables articulares, definidas de acuerdo a la convención
DH, son diferentes de cero; tales valores pueden diferir de las referen-
cias nulas empleadas para la programación de robots manipuladores.
3 Por lo anterior, será necesario sumar contribuciones constantes (offset)
a los valores de las variables articulares medidas por el sistema de sen-
sores del robot, a fin de coincidir con las referencias.

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 Cinemática de estructuras típicas de manipuladores

Robot planar de 3 eslabones

Ejemplo 1: Robot planar de 3 eslabones

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 Cinemática de estructuras típicas de manipuladores

Robot planar de 3 eslabones

1 Como todos los ejes giratorios son paralelos, la selección más simple
se hace para todos los ejes xi a lo largo de la dirección de los eslabones
relativos (la dirección de x0 es arbitraria) y todo yaciendo en el plano
(x0 , y0 ).
2 De esta manera, todos los parámetros di son nulos y los ángulos entre
los ejes xi proporcionan directamente las variables articulares.
3 En la siguiente tabla se muestran los parámetros DH correspondi-
entes.
Parámetros DH para el robot planar de tres eslabones

Eslabón ai αi di ϑi
1 a1 0 0 ϑ1
2 a2 0 0 ϑ2
3 a3 0 0 ϑ3

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 Cinemática de estructuras típicas de manipuladores

Continuación del ejemplo 1

Ya que todas las articulaciones son giratorias, la matriz de transforma-
ción definida en (6), tiene la misma estructura para cada articulación,
es decir:  
Ci −Si 0 ai Ci
 Si Ci 0 ai Si 
Ai−1
i (ϑi ) = 
 0
 (7)
0 1 0 
0 0 0 1
donde en (7), i = 1, 2, 3. El cálculo de la función de cinemática
directa como aquella dada en (3), está dada por:
 
C123 −S123 0 a1 C1 + a2 C12 + a3 C123
0 0 1 2
 S123 C123 0 a1 S1 + a2 S12 + a3 S123 
T3 (q) = A1 A2 A3 =   0

0 1 0 
0 0 0 1
(8)

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 Cinemática de estructuras típicas de manipuladores

Continuación del ejemplo 1

 T
donde en (8), q = ϑ1 ϑ2 ϑ3
. Obsérvese que el vector unitario
 T
z03 del frame 3, está alineado con z0 = 0 0 1 , en vista del
hecho de que todas las articulaciones giratorias son paralelas al eje
z0 .
Obviamente, pz = 0, y las tres articulaciones concurrren para deter-
minar la posición del efector final en el plano de la estructura. Vale la
pena señalar que el frame 3 no coincide con el frame del efector final,
ya que el vector unitario de aproximación resultante está alineado con
x30 y no con z03 . Así, suponiendo que los 2 frames tienen el mismo
origen, se requiere de la matriz de transformación constante (donde
se ha tomado n alineado con z0 )
 
0 0 1 0
 0 1 0 0 
T3e = 
 −1 0 0 0 
 (9)
0 0 0 1
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Brazo esférico
Ejemplo 2: Brazo esférico

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Brazo esférico

1 Obsérvese que el origen del frame 0 está ubicado en la intersección

de z0 con z1 de modo tal que d1 = 0; en forma análoga, el origen del
frame 2 se ubica en la intersección entre z1 y z2 .
2 En la siguiente tabla se muestran los parámetros DH correspondi-
entes.
Parámetros DH para el robot esférico

Eslabón ai αi di ϑi
1 0 −π/2 0 ϑ1
2 0 π/2 d2 ϑ2
3 0 0 d3 0

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Continuación del ejemplo 2

Las matrices de transformación homogéneas, dadas por (6), son:
 
C1 0 −S1 0
 S1 0 C1 0 
A01 (ϑ1 ) = 
 0 0

0 0 
0 0 0 1
 
C2 0 S2 0
 S2 0 −C2 0 
A12 (ϑ2 ) =  0 0

0 d2 
0 0 0 1
 
1 0 0 0
 0 1 0 0 
A23 (d3 ) = 
 0 0 1 d3 


0 0 0 1

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 Cinemática de estructuras típicas de manipuladores

Continuación del ejemplo 2

El cálculo de la función de cinemática directa como aquella dada en
(3), está dada por:
 
C1 C2 −S1 C1 S2 C1 S2 d3 − S1 d2
 S1 C2 C1 S1 S2 S1 S2 d3 + C1 d2 
T03 (q) = A01 A12 A23 =  −S2

0 C2 C2 d3 
0 0 0 1
(10)
 T
donde en (10), q = ϑ1 ϑ2 d3 . Obsérvese que la tercera ar-
ticulación no influye obviamente en la matriz de rotación. Además la
orientación del vector unitario y30 es univocamente determinado por la
primera articulación ya que el eje giratorio de la segunda articulación
z1 es paralelo al eje y3 .
A diferencia del ejemplo anterior, en éste caso, el frame 3 puede rep-
resentar un frame del efector final de vectores unitarios (ne , se , ae ),
es decir, T3e = I4×4
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Brazo antropomórfico
Ejemplo 3: Brazo antropomórfico

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 Cinemática de estructuras típicas de manipuladores

Brazo antropomórfico
1 Obsérvese que éste brazo corresponde a un robot planar de 2 es-
labones con una rotación adicional alrededor de un eje del plano.
Como en el ejemplo 2, el origen del frame 0 está ubicado en la in-
tersección de z0 con z1 (d1 = 0); además z1 y z2 son paralelos y la
selección de los ejes x1 y x2 , se hace como para el caso del robot
planar de 2 eslabones.
2 En la siguiente tabla se muestran los parámetros DH correspondi-
entes.
Parámetros DH para el robot antropomórfico

Eslabón ai αi di ϑi
1 0 π/2 0 ϑ1
2 a2 0 0 ϑ2
3 a3 0 0 ϑ3

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 Cinemática de estructuras típicas de manipuladores

Continuación del ejemplo 3

Las matrices de transformación homogéneas, dadas por (6), son:
 
C1 0 S1 0
 S1 0 −C1 0 
A01 (ϑ1 ) = 
 0 1

0 0 
0 0 0 1
 
C2 −S2 0 a2 C2
 S2 C2 0 a2 S2 
A12 (ϑ2 ) = 
 0

0 1 0 
0 0 0 1
 
C3 −S3 0 a3 C3
 S3 C3 0 a3 S3 
A23 (d3 ) = 
 0

0 1 0 
0 0 0 1

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 Cinemática de estructuras típicas de manipuladores

Continuación del ejemplo 3

El cálculo de la función de cinemática directa como aquella dada en

(3), está dada por:
 
C1 C23 −C1 S23 S1 C1 (a2 C2 + a3 C23 )
0 0 1 2
 S1 C23 −S1 C23 −C1 S1 (a2 C2 + a3 C23 ) 
T3 (q) = A1 A2 A3 =   
S23 C23 0 a2 S2 + a3 S23 
0 0 0 1
(11)
 T
donde en (11), q = ϑ1 ϑ2 ϑ3 . Ya que z2 está alineado con z3 ,
el frame 3 no coincide con un posible frame para el efector final y por
ello se requiere una transformación contante apropiada.

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