Está en la página 1de 4

Criterio de estabilidad de Nyquist.

El criterio de estabilidad de Nyquist determina la estabilidad de un sistema en lazo cerrado a


partir de la respuesta en frecuencia en lazo abierto y los polos en lazo abierto. Considerando el
sistema en lazo cerrado de la Figura 1. La función de transferencia en lazo cerrado es:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Figura 1. Sistema en lazo cerrado.

Para la estabilidad, todas las raíces de la ecuación característica 1 + G(s)H(s) = 0 deben estar en el
semiplano izquierdo del plano s. El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en
frecuencia en lazo abierto G (jw) H(jw) con el numero de ceros y polos 1 + G(s)H(s) = 0 que se
encuentran en el semiplano derecho del plano s.

El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en un teorema de la teoría de la variable compleja.


Para comprenderlo, se analiza primero la transformación de los contornos en el plano complejo. Se
supone que la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) se representa como un cociente de
polinomios en s. Para un sistema que puede materializarse físicamente, el grado del polinomio del
denominador de la función de transferencia en lazo cerrado debe ser mayor o igual que el del
polinomio del denominador. Esto significa que el límite de G(s)H(s), cuando s tiende a infinito, es
cero o una constante para cualquier sistema que pueda materializarse físicamente.

Estudio preliminar. La ecuación característica del sistema de la Figura 1 es


F(s) = 1 + G(s)H(s) = 0.

Considerando la siguiente función de transferencia en lazo abierto:

2
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠−1

La ecuación característica es
F(s) = 1 + G(s)H(s) = 0.
2 𝑠+1
=1+ = =0
𝑠−1 𝑠−1
La función F(s) es analítica1 en todas las partes del plano s, excepto en sus puntos singulares. A
cada punto de análisis en el plano s le corresponde un punto en el plano F(s); por ejemplo, si
s= 2+ f1, entonces F(s) se convierte en

2 + 𝑓1 + 1
𝐹(2 + 𝑓1) = = 2 − 𝑓1
2 + 𝑓1 − 1

Así, el punto s= 2+ f1 en el plano s se transforma en el punto 2.j1 en el plano F(s).


De esta forma, como se planteó anteriormente, para una determinada trayectoria cerrada
continua en el plano s, que no pase por ningún punto singular, hay una curva cerrada en el
plano F(s). Para la ecuación característica F(s) de la Ecuación (7-15), la transformación conforme de
las w= 0, +- 1, +-2 y las líneas σ, u1, u2 [véase la Figura 7-45(a)] se convierten en círculos en el
plano F(s), tal y como se muestra en la Figura 7-45(b). Supóngase que el punto representativo s
sigue un contorno en el plano s en el sentido de las agujas del reloj. Si el contorno en el plano s
encierra el polo de F(s), el lugar geométrico de F(s) rodea una vez el origen del plano F(s) en sentido
contrario al de las agujas del reloj [véase la Figura 7-46(a)]. Si el contorno en el plano s encierra el
cero de F(s), el lugar geométrico de F(s) rodea una vez el origen del plano F(s) en el sentido de las
agujas del reloj [véase la Figura 7-46(b)]. Si el contorno en el plano s encierra al cero y al polo o si
no encierra ni al cero ni al polo, el lugar geométrico de F(s) no rodea el origen del plano F(s)
[véanse las Figuras 7-46(c) y (d)]. A partir del análisis anterior, se observa que la dirección del rodeo
en el origen del plano F(s) depende de si el contorno en el plano s encierra un polo o un cero.
Obsérvese que la localización de un polo o un cero en el plano s, ya sea en su semiplano derecho o
en el semiplano izquierdo, no produce ninguna diferencia, pero el que se encierre un polo o un cero
sí la genera. Si el contorno en el plano s encierra igual número de polos que de ceros, la curva
cerrada correspondiente en el plano F(s) no rodeará el origen del plano F(s). El análisis anterior es
una explicación gráfica del teorema de la transformación, que es la base del criterio de estabilidad de
Nyquist.
Observaciones sobre el criterio de estabilidad de Nyquist.

1. Este criterio se expresa como


Z=N+P
donde Z = número de ceros de 1+ G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s
N = número de rodeos en el sentido de las agujas del reloj del punto -1 + f0
P = número de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s
Si P no es cero, para un sistema de control estable, se debe tener Z= 0 o N= -P, lo cual
significa que se deben tener P rodeos del punto -1 + f0 en el sentido de las agujas del reloj.
Si G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho del plano s, entonces Z = N. Por tanto,
para la estabilidad no se debe rodear el punto -1 + f0 mediante el lugar geométrico
G(jw)H(jw). En este caso, no es necesario considerar el lugar geométrico para el eje jw
completo, sino sólo para la parte de frecuencia positiva. La estabilidad de este sistema se
determina observando si el punto -1 + f0 se rodea mediante el diagrama de Nyquist de
G(jw)H(jw). La región encerrada mediante el diagrama de Nyquist aparece en la Figura 7-
49. Para la estabilidad, el punto. -1 + f0 debe encontrarse fuera de la región sombreada.

2. Debe tenerse cuidado en el momento de probar la estabilidad de sistemas multilazo,


debido a que pueden incluir polos en el semiplano derecho del plano s. (Obsérvese que,
aunque un lazo interno puede ser inestable, el sistema en lazo cerrado completo se estabiliza
mediante un diseño adecuado.) Una simple revisión de los rodeos del punto -1 + f0
mediante el lugar geométrico G(jw)H(jw) no es suficiente para detectar la inestabilidad en
los sistemas multilazo. Sin embargo, en tales casos, si un polo de 1+ G(s)H(s) está en el
semiplano derecho del plano s, se determina con facilidad aplicando el criterio de
estabilidad de Routh al denominador de G(s)H(s). Si se incluyen en G(s)H(s) funciones
trascendentes, tales como el retardo de transporte e.-Ts, deben aproximarse mediante una
expansión en serie antes de aplicar el criterio de estabilidad de Routh.

3. Si el lugar geométrico de G(jw)H(jw) pasa por el punto -1 + f0, entonces los ceros de la
ecuación característica, o los polos en lazo cerrado, se localizan sobre el eje ju. Esto no es
conveniente para sistemas de control prácticos. Para un sistema en lazo cerrado bien
diseñado, ninguna de las raíces de la ecuación característica debe encontrarse sobre el eje fw