5.

SISTEMAS LINEALES DE SEGUNDO ORDEN (II)

5.1 INTRODUCCIÓN – DOMINIO LAPLACE

A la ecuación diferencial que modela matemáticamente a un sistema lineal de

segundo orden con una variable de entrada, " X (t )" , y una variable salida, "Y (t )" se le
puede aplicar la transformada de Laplace y expresarla como una función de
transferencia, G(s), así:

Y (s) K
G (s) = = 2 2 (5.1)
X (s) τ s + 2 ζτ s + 1

La transformada de Laplace (5.1) permite encontrar la respuesta del sistema para un

determinado tipo de cambio en su variable de entrada, mediante un procedimiento
algebraico que requiere de la expansión de la fracción en fracciones parciales, la
evaluación de los coeficientes para cada una de las fracciones y finalmente la
inversión de la transformada de Laplace. El significado de los parámetros dinámicos
es el mismo estudiado en el dominio del tiempo

El denominador de la función de transferencia corresponde a la denominada

Ecuación característica o Ecuación auxiliar cuyas raíces determinan el tipo de
respuesta del sistema ante un determinado cambio en su variable de entrada. El
cálculo de estas raíces se realiza mediante la solución de la ecuación cuadrática
(4.4). El factor de amortiguamiento, ζ , es el parámetro físico del sistema que
determina la naturaleza de las raíces de la ecuación característica y, con ello, el tipo
de respuesta del sistema

5.2 RESPUESTA PASO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Al considerar que en la función de transferencia (5.1), la variable de entrada es

∆x
perturbada con un cambio paso constante, es decir que X ( s) = , entonces se puede
s
escribir que:

K∆x
Y (s) = (5.2)
s (τ s + 2 ζτ s + 1 )
2 2
 80

Al invertir según Laplace la transformada (5.2) para cada uno de los casos se
encuentran las siguientes soluciones

Respuesta Sobreamortiguada

Para una respuesta sobre amortiguada el denominador de la función de transferencia

(5.2) se puede escribir de la siguiente forma, teniendo en cuenta que la ecuación
característica tiene raíces reales negativas y diferentes:

K∆x
Y (s) = (5.3)
τ 1τ 2 s ( s − r1 )( s − r 2 )

Siendo la relación entre las raíces y los atrasos dinámicos las mismas obtenidas en el
dominio del tiempo. Al expandir en fracciones parciales la transformada (6.3), el
miembro derecho se expresa así:

A B C
Y (s) = + + (5.4)
s s − r1 s − r2

Los numeradores constantes de las fracciones parciales se determinan mediante los

siguientes límites:

K∆x
A = lim = K∆x
s → 0 τ τ ( s − r )( s − r )
1 2 1 2

K∆x τ K∆x
B = lim =− 1
s → r1 τ τ s ( s − r ) τ1 −τ 2
1 2 2

K∆x τ K∆x
C = lim =− 2
s → r2 τ τ s ( s − r ) τ 2 −τ1
1 2 1

Mach
 81

Al sustituir las expresiones para A, B y C en la transformada (5.4) y hacer la

correspondiente inversión resulta la respuesta dada por la ecuación (5.6)

 τ1 τ2 
Y (t ) = K ∆ x 1 − e −(t /τ1 ) − e −(t / τ 2 )  (4.6)
 τ1 −τ 2 τ 2 −τ1 

Respuesta Amortiguada Crítica

Para este tipo de respuesta, las dos raíces son iguales y negativas y, por lo tanto, los
atrasos dinámicos son iguales. En este caso la transformada de Laplace (5.3)
corresponde a la siguiente expresión:

K∆x
Y (s) = (5.5)
τ s(s − r ) 2
2

Siendo r, el inverso de la constante de tiempo

La expansión en fracciones parciales de (5.5) es la siguiente:

A B C
Y (s) = + + (5.6)
s s − r (s − r ) 2

Y las evaluaciones de los numeradores coeficientes de (5.6) son:

K∆x
A = lim = K∆x
s→ 0 τ 2 (s − r )2

d  K∆x 
B = lim  τ 2 s  = − K ∆ x
s→r ds

K∆x K∆x
C = lim =−
s→ r τ s
2
τ

Mach
 82

Al sustituir las expresiones para A, B y C en la transformada (5.6) y hacer la

correspondiente inversión resulta la respuesta dada por la ecuación (4.11)

 t  
Y (t ) = K∆x 1 −  + 1e −( t / τ )  (4.11)
 τ  

Respuesta Subamortiguada

Para este tipo de respuesta, las dos raíces son complejas con parte real negativa. La
transformada de Laplace para la respuesta del sistema se puede escribir en la
siguiente forma:

K∆x
Y (s) = (5.7)
s ( s − r1 )( s − r2 )

Siendo r1 , r2, calculadas de acuerdo a las ecuaciones (4.14)

La expansión en fracciones parciales de (5.7) es la siguiente:

A B C
Y (s) = + + (5.8)
s s − r1 s − r2

Y las evaluaciones de los numeradores coeficientes de (5.8) es:

K∆x K∆x
A = lim = = K∆x
s → 0 τ 2 ( s − r )( s − r ) τ 2 r1 r2
1 2

K∆x K∆x
B = lim = =
s → r1 τ 2 s ( s − r2 ) τ 2 r1 ( r1 − r2 )

K∆x K∆x
C = lim =
s → r2 τ 2 s ( s − r ) τ 2 r2 ( r2 − r1 )
1

Mach
 83

Al sustituir las expresiones para A, B y C en la transformada (5.8) y hacer la

correspondiente inversión resulta la respuesta dada por la ecuación (4.13), luego de
un desarrollo de transformación de exponenciales complejos en funciones
trigonométricas.

 1 
Y (t ) = K∆x 1 − e −(ζ / τ )t Sen(ψt + φ ) (4.13)
 1− ζ 2 

El caso de la respuesta oscilatoria se deja para su desarrollo por parte del estudiante

5.3 RESPUESTA RAMPA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Al considerar que en la función de transferencia (5.1), la variable de entrada es

r
perturbada con un cambio rampa, es decir que X ( s) = , entonces se puede escribir
s2
que:

Kr
Y (s) = (5.9)
s (τ s + 2 ζτ s + 1 )
2 2 2

Al invertir según Laplace la transformada (5.9) para cada uno de los casos se
encuentran las siguientes soluciones

Respuesta Sobreamortiguada

Para una respuesta sobreamortiguada el denominador de la función de transferencia

(5.9) se puede escribir de la siguiente forma, teniendo en cuenta que la ecuación
característica tiene raíces reales negativas y diferentes:

Kr
Y (s) = (5.10)
τ 1τ 2 s ( s − r1 )( s − r2 )
2

Mach
 84

Al expandir en fracciones parciales la transformada (5.10), el miembro derecho se

expresa así:

A B C D
Y (s) = + 2 + + (5.11)
s s s − r1 s − r2

Los numeradores constantes de las fracciones parciales se determinan mediante los

siguientes límites:


d Kr 
A = lim
s→0
 τ τ ( s − r )( s − r )  = − Kr (τ 1 + τ 2 )
ds
 1 2 1 2 

Kr
B = lim = Kr
s → 0 τ τ ( s − r )( s − r )
1 2 1 2

Kr Kr τ 12
C = lim =
s → r1 τ τ s 2 ( s − r ) τ1 −τ 2
1 2 2

Kr Kr τ 22
D = lim =
s → r2 τ τ s 2 ( s − r ) τ 2 −τ1
1 2 1

Sustituyendo las expresiones para A, B, C y D en la expansión (5.11) e invirtiendo

según Laplace se demuestra que la respuesta rampa de un sistema lineal de segundo
orden sobreamortiguado es de la forma (4.20)

 τ 12 −(t / τ1 ) τ 22 
Y (t ) = Kr  e + e − ( t / τ 2 ) + t − (τ 1 + τ 2 )  (4.20)
τ 1 − τ 2 τ 2 −τ1 

Respuesta Amortiguada Crítica

Para este tipo de respuesta, las dos raíces son iguales y negativas y, por lo tanto, los
atrasos dinámicos son iguales. En este caso la transformada de Laplace (5.9)
corresponde a la siguiente:

Mach
 85

Kr
Y (s) = (5.12)
τ s (s − r)2
2 2

Al expandir en fracciones parciales la transformada (5.12), el miembro derecho se

expresa así:

A B C D
Y (s) = + 2 + + (5.13)
s s s − r (s − r )2

Los numeradores constantes de las fracciones parciales de (5.13) se determinan así:

d  Kr 
A = lim τ 2 ( s − r ) 2 
s→0 ds  

Kr
B = lim = Kr
s→ 0 τ 2 ( s − r ) 2

d  Kr 
C = lim = 2 Kr τ
s→ r ds  τ 2 s 2 

Kr
D = lim = Kr
s→ r τ 2s2

Sustituyendo las expresiones para A, B, C y D en la expansión (5.13) e invirtiendo

según Laplace se demuestra que la respuesta rampa de un sistema lineal de segundo
orden amortiguado crítico es de la forma (4.24)

[
Y (t ) = Kr (t + 2τ )e − (t / τ ) + t − 2τ ] (4.24)

Mach
 86

Respuesta Subamortiguada

Para este tipo de respuesta, las dos raíces son complejas con parte real negativa. La
transformada de Laplace para la respuesta del sistema se puede escribir en la
siguiente forma:

Kr
Y (s) = (5.14)
τ s ( s − r1 )( s − r2 )
2 2

Siendo r1 , r2, calculadas de acuerdo con las ecuaciones (4.14)

La expansión en fracciones parciales de (5.14) es la siguiente:

A B C D
Y (s) = + 2 + + (5.15)
s s s − r1 s − r2

Y las evaluaciones de los numeradores coeficientes de (5.15) son:

d  Kr  Kr ( r1 + r2 )
A = lim  τ 2 ( s − r )( s − r )  = τ 2 r r
s→ 0 ds  1 2  1 2

Kr Kr
B = lim = 2
s → 0 τ ( s − r )( s − r )
2
τ r1 r2
1 2

Kr Kr
C = lim = 2 2
s → r1 τ s ( s − r )
2 2
τ r1 ( r1 − r2 )
2

Kr Kr
D = lim =
s → r2 τ 2 s 2 ( s − r ) τ 2 r22 ( r2 − r1 )
1

Al sustituir las expresiones para A, B y C en la transformada (5.15) y hacer la

correspondiente inversión resulta la respuesta dada por la ecuación (4.27), luego de

Mach
 87

un desarrollo de transformación de exponenciales complejos en funciones

trigonométricas.

 τ 
Y (t ) = Kr  e −(ζ / τ ) t Sen(ψt + φ ) + t − 2ζτ  (4.27)
 1 − ζ 2 

El caso de la respuesta oscilatoria se deja para su desarrollo por parte del estudiante.

5.4 RESPUESTA SENO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Al considerar que en la función de transferencia (5.1), la variable de entrada es

Aw
perturbada con un cambio seno, es decir que X ( s ) = , entonces se puede
s + w2
2

escribir que:

KAw
Y (s) = (5.16)
( s + w )( τ 2 s 2 + 2 ζτ s + 1 )
2 2

Respuesta Sobreamortiguada

Para una respuesta sobreamortiguada el denominador de la función de transferencia

(5.16) se puede escribir, teniendo en cuenta que la ecuación característica tiene
raíces reales negativas y diferentes, de la siguiente forma:

KAw
Y (s) = (5.17)
τ 1τ 2 ( s − jw )( s + jw )( s − r1 )( s − r2 )

Al expandir en fracciones parciales la transformada (5.17), el miembro derecho se

expresa así:

A B C D
Y (s) = + + + (5.18)
s − jw s + jw s − r1 s − r2

Mach
 88

La determinación de las expresiones para A, B, C y D en la expansión (5.18) y la

posterior inversión según Laplace, permite demostrar que la respuesta seno de un
sistema lineal de segundo orden sobreamortiguado es de la forma (4.31)

KA
Y (t ) = A1e − ( t / τ 1 ) + A2 e − ( t / τ 2 ) + Sen ( wt + θ ) (4.31)
1 + ( wτ 1 ) 2 1 + ( wτ 2 ) 2

Respuesta Amortiguada Crítica

Para este caso, la expansión en fracciones parciales de la transformada de Laplace

(5.16) es de la forma

A B C D
Y (s) = + + + (5.19)
s − jw s + jw s − r (s − r)2

La evaluación de A, B, C y D y la inversión de la transformada de Laplace (5.19)

permiten la demostración de que la respuesta seno amortiguada crítica de un sistema
lineal de segundo orden es de la forma de la ecuación (4.34)

KA
Y (t ) = ( A1 + A2 t )e − ( t / τ ) + Sen ( wt + θ ) (4.34)
1 + ( wτ ) 2

Respuesta Subamortiguada

Para este caso, la transformada de Laplace de la ecuación diferencial lineal de

segundo orden se expande en la misma forma que (5.18), siendo r1, r2, raíces
complejas conjugadas. La evaluación de A, B, C y D y la inversión de la
transformada de Laplace demuestran que la respuesta subamortiguada de un sistema
lineal de segundo orden es de la forma (4.36).

 1 
Y (t ) = KA De −(ζ / τ )t Sen(ψt + φ ) + Sen( wt + θ ) (4.36)
 (1 − w 2τ 2 ) 2 + (2ζτw) 2 

Mach
 89

5.5 VALVULA DE CONTROL: Modelo de segundo orden

Una válvula de control es un ejemplo de aplicación del modelo Masa – Resorte –

Amortiguador Viscoso. Un bloque integrado por un conjunto de elementos
conectados verticalmente (diafragma, vástago y plomada) se mueve por la acción de
una fuerza aplicada sobre el primero de ellos. Un resorte rodea al vástago, sostiene
al diafragma y descansa sobre una base. El extremo inferior del vástago se construye
con una forma determinada y se desplaza, de acuerdo a la magnitud de la fuerza
ejercida y provoca una variación de la abertura que se encuentra en el asiento del
cuerpo de la válvula a través del cual se produce el paso de fluido. La dirección
positiva para la fuerza y el desplazamiento del bloque se indican en la Figura 5.1.

Figura 5.1 Válvula de control neumática

Modelo matemático

La posición del vástago se determina por el balance de todas las fuerzas que actúan
sobre él. Estas fuerzas son:

• La ejercida por el aire comprimido sobre el diafragma, “pA”; la presión “p”

es la señal que abre o cierra la válvula y “A” es el área del diafragma. Esta
fuerza actúa hacia abajo.
• La ejercida por el resorte ensamblado al vástago y diafragma, “KY(t)”.
Siendo “K” la constante de elasticidad de Hooke del resorte. Esta fuerza
actúa hacia arriba.

Mach
 90

• La fricción ejercida hacia arriba y que resulta del contacto entre el extremo
dY (t )
del vástago y el empaque sobre el asiento de la válvula, C . Siendo “C”
dt
es el coeficiente de fricción entre el vástago y el empaque.

Aplicando la segunda ley de Newton sobre la dinámica de los cuerpos, se tiene que:

M d 2Y (t ) dY (t )
2
= − KY (t ) − C + Ap (t ) (5.20)
g c dt dt

lbm − pie
Siendo g c = 32.2
lbf − s 2
M = Masa del bloque, lbm
C = Coeficiente de amortiguamiento viscoso, lbf / pie / s
K = Constante de Hooke del resorte, lbf / pie
A = Área del diafragma, pie2
p(t) = Presión ejercida sobre el diafragma, lbf / pie2

Una transposición de términos en la ecuación (5.20), permite expresarla de tal

manera que se deduzcan las expresiones para calcular los parámetros dinámicos del
sistema de acuerdo a la ecuación general de un sistema de segundo orden.

Al arreglar la ecuación (5.20) en la forma general de la ecuación (4.1):

M d 2Y (t ) C dY (t ) A
2
+ + Y (t ) = p (t ) (5.21)
g c K dt K dt K

Se obtienen las siguientes ecuaciones para calcular la constante de tiempo, el factor

de amortiguamiento y la ganancia del sistema masa – resorte – amortiguador
viscoso, conociendo sus parámetros físicos.

M
Constante de tiempo, segundos: τv = (5.22)
gc K

Mach
 91

gcC 2
Coeficiente de amortiguamiento, adimensional: ζv = (5.23)
4 MK

A
Ganancia en estado estacionaria, pie / lbf: Kv = (5.24)
K

En el dominio de Laplace la dinámica de una válvula de control se especifica, por lo

tanto, con los parámetros característicos de un sistema de segundo orden y una
función de transferencia de la forma

Y (s) Kv
= G (s) = 2 2 (5.25)
P (s) τ v s + 2ζ vτ v s + 1

Se entiende con la ecuación (5.25) que cuando se produce un cambio en la presión

sobre el diafragma de la válvula ocasionado por una acción del controlador, la
válvula experimenta un deslizamiento en el vástago, que se traduce en un cambio en
la abertura que permite el paso y la manipulación del flujo de fluido con el cual se
controla la variable de proceso deseada

Simplificación de la dinámica de una válvula de control

La dinámica de una válvula neumática, usualmente, se aproxima a un sistema de

primer orden porque generalmente M <<< Kgc, despreciándose el valor del
coeficiente del primer término de la ecuación (6.21) y, con ello, su anulación. Con
esta consideración el coeficiente del segundo término en (5.21) se reduce a la
expresión “C/K”, con unidades de tiempo (segundos), con el significado de un
atraso dinámico "τ v " para el sistema de primer orden, es decir, con una función de
transferencia de la forma

Y (s) Kv
= G (s) = (5.26)
P(s) τ vs + 1

Si, aún mas, las especificaciones de “C” y “K” son tales que su cociente es
considerablemente pequeño, se puede despreciar el término primera derivada y la
dinámica de la válvula de control corresponde, entonces, a la de un sistema de

Mach
 92

ganancia pura, aproximación que es algo frecuente. En este caso, se especifica solo
la ganancia y su función de transferencia es de la forma

Y (s)
= G (s) = K v (5.27)
P(s)

5.6 MATLAB: SOLUCION DEL MODELO - DOMINIO LAPLACE

La respuesta de un sistema lineal de segundo orden se simula, en el dominio de

Laplace, con un archivo construido de nombre lsolslin.m. En este caso no se requiere
de la construcción de archivos adicionales para la definición de las ecuaciones
diferenciales para cada una de las respuestas. Su estructura es similar a la construida
en el dominio del tiempo.

Solución del modelo para la válvula de control

Se deja como ejercicio para el estudiante que modifique el programa lsolslin.m para
aplicarlo a la solución del modelo planteado para la válvula de control, de tal manera
que el usuario introduzca los parámetros físicos característicos de la válvula y el
programa calcule sus parámetros dinámicos

Se propone que se inicie la simulación fijando un constante de elasticidad de 1

lbf/pie y un bloque de masa 32.2 lbm y se modifique el valor del coeficiente de
amortiguamiento viscoso de tal manera que el coeficiente de amortiguamiento
alcance valores que hagan mostrar respuestas sobreamortiguada, amortiguada
critica, subamortiguada y oscilatoria para cambios pasos, rampas o senos en la
fuerza aplicada al bloque. Las condiciones iniciales para el desplazamiento del
bloque y la fuerza aplicada al sistema son de un valor de cero

5.7 MATLAB: PROGRAMAS CODIFICADOS

Archivo lsolslin.m

function f = lsolslin(t,y)
clc
global R K tau sigma Rango Inicio p z X atraso Frecuencia Fase Sobrepaso
Decaimiento r A w
disp('==============================================')

Mach
 93

disp(' ')
disp(' SIMULACION DE UN SISTEMA LINEAL DE SEGUNDO ORDEN');
disp(' TIPO DE RESPUESTA DEL SISTEMA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
R = input('Escriba la respuesta a simular con números así: 1 = PASO, 2 = RAMPA,
3 = SENO ');
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' PARAMETROS DINAMICOS DEL SISTEMA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
K = input('Ganancia en estado estacionario = ');
tau = input('Constante de tiempo = ');
sigma = input('Factor de amortiguamiento = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' RAICES DE LA ECUACION CARACTERISTICA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
p = [tau^2 2*sigma*tau 1];
z = roots(p)
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')

switch R

case 1
disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' CAMBIO PASO EN LA VARIABLE DE ENTRADA')
disp(' ')

disp('==============================================')
disp(' ')
X = input('Introduzca el valor del cambio paso en la variable de entrada = ');
disp(' ')

Mach
 94

disp('==============================================')
h = tf([K*X], p);
disp(' ')
disp(' RESULTADOS')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('Respuesta Ultima')
K*X
if sigma > 1
disp('Respuesta Sobreamortiguada Estable')
disp('Atrasos dinámicos')
atraso = -1./z
elseif sigma == 1
disp('Respuesta Amortiguada Crítica')
disp('Atrasos dinámicos')
atraso = -1./z
elseif (sigma < 1)&(sigma > 0)
disp('Respuesta Subamortiguada Estable')
Frecuencia = sqrt(1-sigma^2)/tau
Fase = atan(sqrt(1-sigma^2)/sigma)
Sobrepaso = 100*exp(-pi*sigma/sqrt(1-sigma^2))
Decaimiento = (Sobrepaso/100)^2
elseif sigma == 0
disp('Respuesta Oscilatoria Sostenida')
else
disp('Respuesta Inestable')
end
step(h)
title('Respuesta Paso de un Sistema Lineal de Segundo Orden');
xlabel('Tiempo');
ylabel('Respuesta')

case 2
disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' CAMBIO RAMPA EN LA VARIABLE DE ENTRADA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
r = input('Introduzca el valor de la pendiente de la rampa de entrada = ');
disp(' ')
disp('==============================================')

Mach
 95

h = tf([K*r], [tau^2 2*sigma*tau 1 0]);

disp(' ')
disp(' RESULTADOS')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
if sigma > 1
disp('Respuesta Sobreamortiguada')
disp('Atrasos dinámicos')
atraso = -1./z
elseif sigma == 1
disp('Respuesta Amortiguada Crítica')
disp('Atrasos dinámicos')
atraso = -1./z
elseif (sigma < 1)&(sigma > 0)
disp('Respuesta Subamortiguada')
Frecuencia = (sqrt(1-sigma^2))/tau
Fase = atan(2*sigma*(sqrt(1-sigma^2))/(2*sigma^2-1))
elseif sigma == 0
disp('Respuesta Oscilatoria Sostenida')
else
disp('Respuesta Inestable')
end
[y,t] = step(h);
plot(t,r*t,t,y/K,'r')
title('Respuesta Rampa de un Sistema Lineal de Segundo Orden');
xlabel('Tiempo');
ylabel('Respuesta')

case 3
disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' CAMBIO SENO EN LA VARIABLE DE ENTRADA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
A = input('Amplitud de la entrada seno = ');
w = input('Frecuencia de la entrada seno = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
den1 = [1 0 w^2];
den = conv(den1,p);
h = tf([K*A*w], den) ;

Mach
 96

disp('==============================================')
disp(' ')
disp(' RESULTADOS')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
if sigma > 1
disp('Respuesta Sobreamortiguada')
disp('Atrasos dinámicos')
atraso = -1./z
Fase = atan(-w*atraso(1)) + atan(-w*atraso(2))
Amplitud = K*A/((sqrt(1+(w*atraso(1))^2))*(sqrt(1+(w*atraso(2))^2)))
elseif sigma == 1
disp('Respuesta Amortiguada Crítica')
disp('Atrasos dinámicos')
atraso = -1./z
elseif (sigma < 1)&(sigma > 0)
disp('Respuesta Subamortiguada')
elseif sigma == 0
disp('Respuesta Oscilatoria Sostenida')
else
disp('Respuesta Inestable')
end
[y,t] = impulse(h);
plot(t,A*sin(w*t),t,y,'r')
title('Respuesta Seno de un Sistema Lineal de Segundo Orden');
xlabel('Tiempo');
ylabel('Respuesta')

end

Mach