COMPONENTE PRÁCTICO - LABORATORIO DE SIMULACIÓN - UNIDAD 1: LUGAR

GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES Y RESPUESTA DINÁMICA DE SISTEMAS

UNIDAD 3: DISEÑO DE COMPENSADORES POR EL MÉTODO DE RESPUESTA EN

OSCAR ENRIQUE ADARVE LORES

16770677

TUTOR: FABIAN BOLIVAR

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

COLOMBIA
2018
 INTRODUCCION

Este documento contiene la información correspondiente a los resultados obtenidos durante la

ejecución de la práctica sobre la simulación de dos sistemas determinados y su
correspondiente análisis con el lugar geométrico de las raíces y la respuesta en frecuencia y
adicionalmente un detalla análisis ante la entrada de un escalón unitario.

Para la simulación de los sistemas se hace uso de MatLab® y se tuvo como referencia los
documentos que se encuentran en el entorno de desarrollo del curso de control análogo.
 DESARROLLO DE LA PRÁCTICA No. 1

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)
Comando ejecutado para elaborar el lugar geométrico:
%% COMPONENTE PRÁCTICO - LABORATORIO DE CONTROL ANALOGO
% Oscar Enrique Adarve - Grupo 203040_14
% Universidad Nacional Abierta y a Distancia
% Ingeniería Electrónica
%% laboratorio unidad 1 " Lugar geométrico de las raíces y respuesta
%dinámica de sistemas El estudiante cuyo número de grupo termina en 0 o
%número par, trabajará con el lazo cerrado de la figura 7; los estudiantes
%cuyo número de grupo termina en número impar deberán trabajar con el
%sistema de la figura 8.
%trabajaremos con figura 7
%A) Graficar el lugar geométrico de las raíces del sistema
clc
close all
clear all
N=[0 1];
D=[1 4 5 0];
Gs =tf(N,D)
Gt =feedback(Gs,1)
rlocus(Gt)

Figura 1 Lugar geométrico de las raíces para el sistema de la figura 7 de la rúbrica de actividades (grupos pares)

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

Rangos de K:
 0.0929<K
 Figura 2 identificación de los diferentes rangos para los posibles valores de K

c) Cada estudiante deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango

encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar
la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.

Rango Valor Ecuación caracteri Ubicación polos Coeficiente de Frecuencia natural Tipo de sistema
de k sel. LC amortiguamiento amortiguada
Sub – amortiguado
0.0929> Por presentar dos
K polos complejos
1 9.5636 exp -4 conjugados

Tabla 1

El coeficiente de amortiguamiento se halla con Matlab a partir del siguiente código de Matlab,
que necesita del sobreimpulso que será hallado aplicando un escalón al sistema y que servirá
para la tabla del siguiente punto.
M= ‘SOBREIMPULSO’; da 0.997 al aplicarle una entrada escalón a este sistema
c=- log(M) / sqrt((log(M)^2)+pi^2)

La ecuación característica se halla directamente desde Matlab después de realimentar el

sistema unitariamente, los polos se hallan con el comando roots ([‘ecuacion caracterictica’])
de Matlab.
d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarán los valores solicitados de la respuesta
a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k seleccionado:
 Valor de K SEL. Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado
(%) establecimiento estacionario
1 0% 16.9 seg 0.997 1%
Para aplicar un paso al sistema, en nuestro caso ‘ Gt’ usamos el comando step(Gt)

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras
propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

Es un espacio geométrico donde se ubican los polos y ceros de la función de transferencia de
un sistema y que varia la posición de los mismos de acuerdo al valor de la ganancia K

¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?
En cambiar el valor de las respuesta ante un estimulo externo, rampa escalon impulso etc.

¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el lugar
geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias que nos arroja la
gráfica directamente?
Cuando un polo esta ubicado en el semiplano derecho.
 DESARROLLO DE LA PRÁCTICA No. 2

1. Obtener mediante Matlab u Octave, el diagrama de Bode del sistema sin compensar
con la ganancia calculada en el paso 1 del ejemplo del documento y comprobar los parámetros
de la respuesta en frecuencia (margen de fase, frecuencia de cruce, margen de ganancia,
ancho de banda, pico de resonancia y frecuencia de resonancia).
Ejercicio propuesto:
Función de transferencia en lazo abierto

Y la k calculada es:

Para trazar el diagrama de bode sin compensar y con la entrada paso unitaria se aplica el código
descrito en la siguiente figura.

Aplicando el código descrito en el editor de Matlab de la imagen obtenemos la gráfica de bode que se
muestra en la siguiente imagen:
Y la respuesta paso al sistema sin compensar:

Ahora el sistema compensado esta descrito por la función de transferencia en lazo abierto:

Y trazando el bode para el sistema compensado aplicamos el codigo descrito en la siguiente

figura:
sistema F.T. a lazo abierto Margen Frecuencia Margen Ancho Pico de Frecuencia
de fase de cruce de de resonancia de
(grados) (rad/s) ganancia banda resonancia
Bw
Sin 36 16.2 32.4 [o, 36.9 db 0.1 rad/s
compensar 19,6]
rad/s]

Compensado 97.9 0.707 -2.17 25.9 db 0.1 rad/s

Sistema F.T. a lazo abierto sobreimpulso Tiempo Tiempo Tiempo de Valor Error
pico de establecimiento final en
subida estado
e.
sin 34% 0.181 0.0769 1.21 seg 0.99 2.5%
compensar seg seg

Compensado 12.9% 5.32 2.13 1.01 0.98 1.2%

Respuesta escalón del Sistema compensado y algunos datos en el.

f) Realizar un pequeño análisis de los resultados obtenidos. Se deben adjuntar pantallazos

de las simulaciones bien claros que soporten dichos resultados y el análisis realizado.

La principal aplicación de la compensación en atraso es la reducción de la ganancia de alta

frecuencia (acrecentar la atenuación), mientras que el Angulo de fase decrece en la región
de frecuencia baja a media (aumenta el atraso de fase). Al mismo tiempo, un compensador
de atraso hace disminuir el ancho de banda del sistema y/o los márgenes de ganancia, y en
general puede ocasionar que un sistema sea más lento. Generalmente se utiliza para
mejorar el comportamiento en estado estacionario (el error permisible o la precisión del
sistema).
Esto es evidenciado con el respuesta paso del sistema compensado que aunque disminuya el
sobreimpulso aumenta el tiempo de establecimiento.
 CONCLUSION

Un compensador con fase retrasada puede presentar una mejoría en la precisión

(sobreimpulso) a expensas de un aumento del tiempo de la respuesta transitoria. Suprime los
efectos de los ruidos a altas frecuencias.
La gráfica del bode del sistema compensado en el ejercicio para el numeral dos de esta
práctica de laboratorio es similar al de un filtro pasa bajas
 BIBLIOGRAFIA Y/O WEBGRAFIA

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Diseño de reguladores continuos. Método de la

respuesta en frecuencia. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 177-202). Alicante,
España

Burns, R. (2001). Classical design in the frequency domain. En:Advanced control

engineering (1 ed)(pág. 178-197). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.