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Practica Laboratorio 1
Pablo Andrés Montaluisa Taco, Diego Fabricio Núñez Aldaz, Walter Vinicio Tigse Toapanta
pablomontaluisa_21@hotmail.com, diegol_96n@hotmail.com, walter.tigse6119@utc.edu.ec
ABSTRACT. – In the present report, a control system will be
simulated in the Matlab software. Firstly, the transfer function must
be analyzed, then the step and unit impulse functions will be used to
obtain a dynamic response of the system when it is in stationary
mode. In the same way, the simulation will be carried out when there
is a sinusoidal type disturbance. All this will be done in the Matlab
Multisim, which allows to perform simulations of any type of control
system only by entering the transfer function and the appropriate
components for the control system. Once the components and the
transfer function are located, Matlab allows to visualize the behavior
at the output of the system graphically, in this way it is possible to
observe if the control system presents a stable or unstable state.
RESUMEN. –
En el presente informe se realizará un sistema de control de forma
simulada en el software de Matlab. Para ello primeramente se debe
analizar la función de transferencia, posteriormente se empleará las
funciones escalón e impulso unitario para obtener una respuesta
dinámica del sistema cuando esté en régimen estacionario. De igual
manera se realizara la simulación cuando exista una perturbación de
tipo senoidal. Todo esto se realizara en el Multisim de Matlab, que
permite realizar simulaciones de cualquier tipo de sistema de control
únicamente ingresando la función de transferencia y los debidos
componentes para el sistema de control. Una vez ubicados los
componentes y la función de transferencia, Matlab permite visualizar
el comportamiento a la salida del sistema de forma gráfica, de esta
manera se puede observar si el sistema de control presenta un estado
estable o inestable.
PALABRAS CLAVES. – Software –transferencia –régimen – Los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control se
Estacionario – impulso-escalón.
INTRODUCCIÓN
En las Fábricas modernas e instalaciones industriales, se hace cada
día más necesario de disponer de sistemas de control, que permitan
mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola
presencia del hombre es insuficiente para gobernarlos. La industria,
electricidad, petroquímica, papelera, textil, entre otros son algunos
ejemplos de lugares en donde se necesitan sistemas de control, cuya
complejidad ha traído como consecuencia el desarrollo de técnicas
dirigidas a su proyecto y construcción.
El control automático ha jugado un papel vital en el avance de la
ingeniería y la ciencia. Como los avances en la teoría y práctica del
control automático brindan los medios para lograr el funcionamiento
óptimo de sistemas dinámicos, mejorar la calidad y abaratar los costos
de producción, liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas
manuales respectivas, la mayoría de los ingenieros tienen contacto
con los sistemas de control, aun cuando únicamente los usen, sin
profundizar en su teoría.
OBJETIVOS
General
Obtener la respuesta dinámica del sistema con el uso de las funciones
de transferencia para de esta manera conocer y desarrollar una
respuesta más concreta con sus respectivas señales simuladas.
Específico
• Identificar la simbología y la utilización de los distintos
elementos que se manejan en el Simulink del programa
Matlab.
• Realizar la simplificación de los diagramas de bloque para
obtener la función de transferencia del sistema de control.
• Visualizar las ondas generadas en la entrada y salida del
diagrama de bloques.
• Simular y diseñar los ejercicios con su respectiva función
de transferencia
FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA
A. ¿Diga cuándo se tiene un sistema de malla abierta?
Esta Función de Transferencia se obtiene cuando se relaciona la señal
de realimentación primaria B(s) con la señal de error E(s).
(1)
Sistemas de control en lazo abierto
denomina sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un
sistema de control lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta
para comparar con la entrada. Un ejemplo práctico es una lavadora. El
remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de
tiempo. La máquina no mide la señal de salida que es la limpieza de
la ropa.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se
compara con la entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de
referencia le corresponde una condición operativa fija; como
resultado, la presión del sistema depende de la calibración ante
perturbaciones. [1]
El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control
secuencial, en el que no hay una regulación de variables, sino que se
realizan una serie de operaciones de una manera determinada. Esa
secuencia de operaciones puede venir impuesta por eventos o por
tiempo
B. ¿Diga cuál es la definición de la variable control
controlada y la variable de control o manipulada?
Variable controlada.- La variable controlada es la cantidad o
condición que se mide y controla.
Variable manipulada.- Es la cantidad o condición que el
controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Por lo común, la variable controlada es la salida del sistema. [1]
 2
C. ¿Definir qué se entiende por función de transferencia? simulación para que el sistema llegue al nuevo
régimen estacionario.
Función de transferencia.- se define como función de transferencia
de un sistema como el cociente entre las transformadas de Laplace
a) G s = 1000/(s +1000)
delas señales de salida y entrada.

Fig. 1 (Entrada y salida del sistema de control)

(2)

Calculando la transformada inversa se obtiene la respuesta en el

tiempo del sistema ante esa entrada determinada.

La función de transferencia viene dada como el cociente de dos

polinomios en la variable compleja s de Laplace, uno, N(s)
(numerador) y otro D(s) (denominador). [2]

(3)

D. ¿Explique cuando tenemos un modelo lineal?

Se tiene un modelo lineal dentro de una función de
transferencia cuando se relaciona los componentes de entrada
y salda donde el modelo lineal es invariable en el tiempo o b) Gs = (2s +3)/(s3 +3s +4)
cuando el cociente de la ecuación diferencial lineal de la
transformada de Laplace y su transformada de entrada está en
condiciones iniciales de cero por suposición. [4]

E. ¿Diga cómo es utilizado el principio de

superposición en el análisis del sistema de control o lineal?
Este principio se utiliza para desarrollar soluciones
complicadas para las ecuaciones de deferencia lineal a partir
de unas soluciones simples, donde si en la investigación es
proporcional, la causa y el efecto se aplicará este principio, ya
que al sistema se lo considera como lineal.

RESULTADOS DE LA PRÁCTICA

 Utilizar en la entrada del sistema las funciones

escalón e impulso unitario para obtener la respuesta
dinámica del sistema y obtener la gráfica de respuesta
de sistema teniendo en cuenta el tiempo necesario de
 3

c)

e)

SIMULACION DEL CIRCUITO PLANTEADO

d) Gs = (s2 + 5s +1)/(s2 + s +4)

Analizar el sistema del inciso 1(e) cuando existe una perturbación de

tipo sinusoidal en el proceso con período de 100 segundos y amplitud
de 2.
 4

Obtener la función de transferencia equivalente del sistema

representado en el diagrama de bloco del inciso 1(e).
𝑆+5
𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 5) + 10

Determinar con las instrucciones de MATLAB los polos y ceros de la

función de transferencia siguiente y evaluar estos polinomios para el
valor de las raíces obtenidas.
Gs = (2s +8)/(2s3 + 3s2 +2)

(a) Utilizar la instrucción step para aplicar un escalón unitário a

la función G(s)
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Construir el modelo dinámico del motor de corriente directa
controlado por la tensión de armadura
Las ecuaciones dinámicas del motor se dan a continuación:

(b) Determinar con la ayuda del Simulink las respuestas del

Donde: sistema utilizando el diagrama de bloques:
R- Resistencia de armadura
Ke = Ke - Constante electromotriz Cuando la tension Vg = 40V y se incrementa en un 10%.
J = Inércia del motor
w- velocidad
L = Inductancia de armadura
B = Coeficiente de fricción
Vg – Tensión de la fuente de entrada
TL = Torque de la carga
Θ – Ángulo (posición)
Ke=KT=0.05 Nm/A, R=2 Ω, L=5.2 mH., Vg=-60..60 V, B=6e-6
(Nm)/(rad/s), J=1e-3 Nms2/rad

El sistema obtenido se representa en el diagrama de bloques

siguiente:

Cuando existe una perturbación en el torque TL que varia 0.05Nm

hasta 0.15 Nm..

Fig 2 Diagrama de bloques del motor de corriente continúa

(a) Determinar la función de transferencia G(s), si la variable

de entrada es la fuente de tensão Vg y la salída el ángulo θ.
(Considere que la perturbación no existe TL = 0.)

Mostrar las gráficas de variación de velocidad

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CONCLUSIONES

 Al momento de realizar la práctica se debe tener un

previo conocimiento de las herramientas y elementos
de matlab, con la finalidad de desarrollar un esquema
de bloques de manera correcta y sin complicaciones.
 La simulación en Matlab es de gran ayuda para
verificar el funcionamiento del sistema de control, en
el cual se puede observar el comportamiento de la
señal de salida del mismo.
 Con los datos obtenidos a la salida de la
implementación del sistema de control en el software
Matlab podemos comprobar los resultados calculados
mediante los distintas soluciones.

BIBLIOGRAFIA

[1] K. Ogata , «Ingeniería de Control Moderno,»,

Prenticehall, 1998.
[2] B. C. kuo «Sistema de Control Automático,»
Presticehall Hispanoamérica S.A, 1996.
[3] López. M, «Introducción a los Sistemas de Control»,
Barcelona, ISBN, 2006.
[4] Dransfiel. P, « Engineering Systems and Automatic
Control », Thompson Madrid. 2004.