MECANISMOS Y SISTEMAS DE AERONAVES

MECANISMOS Y ELEMNTOS DE MAQUINAS

Resúmen de Cinemática del Movimiento Relativo

Sean dos ternas, una de ellas en movimiento relativo respecto de la otra.

Se define un observador “parado” (fijo) en cada una de las respectivas ternas.

Se ubica P referidoa las dos ternas.
Notar que el vector OΩ permite fijar la distancia relativa entre los dos observadores.

Si la longitud entre dos puntos es invariante y tampoco varia el tiempo observado desde
cualquiera de los observadores se puede escribir:

P    P  0  0  
P    xe1  ye2  ze3  0  
(1)

La terna móvil se considera un sistema rígido (por invariabilidad de longitud entre dos
puntos) y suponemos que el punto P se mueve. Este movimiento se da con respecto a la terna
fija y a la terna móvil. (Esto no quiere decir que el punto P no pueda estar fijo en alguna
situación en particular con una de las ternas).

¿Cuales son los movimientos posibles de una terna móvil?

- Trasnacional
- Rotatorio
- Rototraslacional
  
Vp  Vo    P  O 
  (2)
Vp    P  

Se supone que P tiene una trayectoria determinada, vista desde Ω y vista desde O. Ambas
trayectorias vistas son verdaderas, ya que es lo que cada uno de los observadores ve en las
respectivas ternas.

 Velocidad absoluta: Velocidad relativa al punto Ω (terna fija).

 d P   
Va  (3)
dt
 Velocidad relativa: velocidad vista por el observador ubicado en la terna móvil (en el
origen O).
d P  O    
Vr   xe1  ye2  ze3 (4)
dt

¿Como se vinculan?

Por (1), reemplazando en (3):

      
V a  xe1  ye2  ze3  xe1  ye2  ze3  Vo (5)

 d O   
Donde: Vo  (6) Velocidad del origen de la terna móvil
dt

Si:
  
ei    ei (7)

      
V a  V r  x  e1  y  e2  z  e3  Vo (8)
     
V a  V r    ( xe1  ye2  ze3 )  Vo (9)
 
V a  V r  Vo    P  O (10)

Movimiento rígido de la terna móvil

El termino remarcado suele llamárselo velocidad de arrastre o velocidad de transporte (Vt).

V a  V r  V t (11)

Aceleración en el movimiento relativo

Como se vinculan la aceleración absoluta y la relativa?

De la (10):
  
V a  xe1  ye2  ze3  V o    ( P  O) (11)

La aceleración absoluta es:

 dP dO 
   P  O     
dV a dV o 
aa   xe1  ye2  ze3  xe1  ye2  ze3    (12)
dt dt  dt dt 
ar

Se define como aceleración relativa (ar) a la aceleración de P vista por el observador de la

terna móvil.

Notas:

1 - Va puede aparecer en cualquiera de las dos ternas, fija o móvil, pues será el mismo vector
siempre.
2 - P  O  P    O   Donde Ω es fijo

d P  O  dP dO 
     Va  Vo
dt  dt dt 
 Vr    P  O  Vo  Vo

Vt

De (12) aplicando Poisson

aa  ar  x  e1  y  e2  z  e3  ao    P  O    Vr    P  O (13)

Se puede escribir:

aa  ar    ( xe1  ye2  ze3 )  ao    P  O    Vr      P  O (14)

aa  ar    Vr  ao    P  O    Vr      P  O (15)

aa  ar  ao      P  O    P  O  2  Vr (16)

Luego, se define:

ar  xe1  ye2  ze3 Aceleración relativa

at  ao      P  O    P  O Aceleración de arrastre o de transporte
ac  2  Vr Aceleración complementaria o de Coriolis

La deducción de la aceleración se conoce con el nombre de teorema de Coriolis

 aa  ar  at  ac (17)
Ejemplo:
Una pieza se desplaza, a partir del punto O, con movimiento relativo uniforme a
razón de 5 cm / seg sobre la paleta OAB de un molino que rota en un plano horizontal.
Adoptando la terna oei de la figura, solidaria con el molinete, determinar empleando las
definiciones de velocidad y aceleración relativas de un punto, y de velocidad y aceleración de
arrastre del mismo las magnitudes vectoriales homónimas correspondientes al punto P para el
instante to = 3 seg, en función de los versores pi, sabiendo que para el molinete es:

a0  8e2 (cm / seg )  cte

  2e3 (1/ seg 2 )  cte
  6e3 (1/ seg )
En to = 3 seg

Determinar además la aceleración complementaria de P, acp en to = 3 seg.

Escribir las expresiones de la velocidad y de la aceleración absolutas de P, en función de los

versores de la terna oei, para el instante to = 3 seg

Si nuestra terna oei esta fija con el aspa, el movimiento relativo de la pieza será:

d ( P  O)
Vr   ( P  O)   Vr.dt   5cm / seg.dt
dt
 ( P  O)  5cm / seg.to.e1  5cm / seg.3seg  15cm
Para to = 3 seg

Como la terna oei esta fija a la aleta, lo unico que se mueve es la pieza.

 VrelP  5cm / seg.e1

Si (Por definición) la aceleraron relativa es:

dVrelP
ar   xe1  ye2  ze3
dt
 ar  0
Pues todas las derivadas segundas son nulas.

Para determinar la velocidad y aceleración de arrastre del punto P, este debe suponerse
solidario con el triedro oei; entonces es valido plantear la ley de variación de velocidades;

VtP  Vo  Po  ( P  O)
Donde para la pieza el instante to = 3 seg

( P  O)  15cm.e1
Po  6.e3
Vo   ao .dt  ao .to  8cm / seg 2 .3seg.e2  24cm / sege2

 VtP  114cm / sege2

Se define la aceleración de arrastre como:

 
at  ao       P  O     ( P  O)
Para el instante to = 3 seg

ao  8cm / seg.e2
  6.1/ seg.e3
  2.1/ seg.e3
( P  O)  15cm.e1
 at  540cm / seg 2 e1  38cm / seg 2 e2

Por definición se tiene que la aceleración de Coriolis sera:

acP  2.(  Vr )
acP  2.(6.1/ seg.5cm / seg ).e2
acP  60cm / seg 2 .e2

Se define la velocidad absoluta como:

Vabs  Vrel  Vt
Vabs  5cm / seg.e1  114cm / sege2
Para el instante to = 3 seg
Se define la aceleración absoluta como:

aabs  arelP  atP  acP

aabs  0  (540cm / seg.e1  38cm / seg.e2 )  60cm / seg.e2
aabs  540cm / seg.e1  98cm / seg.e2