1.

3 DETERMINACIÓN DE LAS MATRICES DE TRANSFORMACIÓN:

𝐴𝑖−1
𝑖 (𝑞𝑖 ) = 𝑅𝑜𝑡𝑧,𝜃𝑖 . 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑧,𝑑𝑖 . 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑥,𝑎𝑖 . 𝑅𝑜𝑡𝑥,𝑎𝑖

C 𝜃𝑖 −𝑆𝜃𝑖 . 𝐶𝛼𝑖 𝑆𝜃𝑖 . 𝑆𝛼𝑖 𝑎𝑖 . 𝐶𝜃𝑖

𝑆𝜃𝑖 𝐶𝜃𝑖 . 𝐶𝛼𝑖 −𝐶𝜃𝑖 . 𝑆𝛼𝑖 𝑎𝑖 . 𝑆𝜃𝑖 …(1)
𝐴𝑖−1
𝑖 (𝑞𝑖 ) = [ ]
0 𝑆𝛼𝑖 𝐶𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1

Hallando las matrices homogéneas:

𝐶𝜃1 𝑆𝜃1 0 𝐿1 . 𝐶𝜃1

𝑆𝜃 𝐶𝜃1 0 𝐿1 . 𝑆𝜃1
𝑇10 = [ 1 ] …(2)
0 0 1 𝐿2
0 0 0 1

𝐶𝜃12 −𝑆𝜃12 0 𝐿3 . 𝐶𝜃12 + 𝐿1 . 𝐶𝜃1

𝑆𝜃 𝐶𝜃12 0 𝐿3 . 𝑆𝜃12 + 𝐿1 . 𝑆𝜃1
𝑇20 = [ 12 ] …(3)
0 0 1 𝐿2
0 0 0 1

2. CINEMATICA INVERSA

Calculando el ángulo 𝜃2 por el teorema de cosenos

𝑆𝑎𝑏𝑒𝑚𝑜𝑠 𝐿1 = 𝐿2 = 𝐿

𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝐿2 − 𝐿2
𝑐𝑜𝑠𝜃2 = =𝐷
2𝐿1 . 𝐿3

𝜃2 = cos−1 𝐷

Sin embargo esta relación no especifica en que cuadrante se encuentra 𝜃2 , por

tanto se prefiere:

sin 𝜃2 = ±√1 − 𝐷2

Por tanto la fórmula adecuada para definir el ángulo 𝜃2 es de la forma

 sin 𝜃2 ±√1 − 𝐷2
tan 𝜃2 = =
𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝐷

Luego despejando 𝜃2 :

±√1 − 𝐷2
𝜃2 = tan−1 𝐸𝑛 𝑀𝑎𝑡𝑙𝑎𝑏: 𝜃2 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2( ±√1 − 𝐷2 , 𝐷)
𝐷

En donde el signo positivo se refiere a la cinemática con codo hacia arriba y el

signo negativo a la cinemática con el codo hacia abajo

Para el cálculo del ángulo 𝜃1 se realizan las proyecciones del link 2 sobre el eje
paralelo al link 1

Luego por simple resta de ángulos calculamos 𝜃1 :

𝑦 𝐿. sin 𝜃2
tan−1
𝜃1 =Figura ( ) − tan −1
( 𝜃1 𝜃2 )
3. Cálculo
𝑥 𝐿 +𝜃𝐿.
del ángulo 2 ycos

𝐸𝑛 𝑀𝑎𝑡𝑙𝑎𝑏: 𝜃1 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2( 𝑦, 𝑥) − 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝐿. sin 𝜃2 , 𝐿 + 𝐿. cos 𝜃2 )