DinamicaEstructuras 2011 PDF

Dinámica de Estructuras
Apuntes de Clase
Rubén Boroschek
REVISION H
Diciembre 2011
DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 1

En el desarrollo de gráficas de estos apuntes contribuyeron inicialmente:
Daniela Burgos M.
Luís Miranda
Cesar Urra
Los Alumnos del CI42G y CI72A Universidad de Chile
A estas alturas ya esta todo bastante modificado. Pero su apoyo se agradece siempre.
Estas son las notas del Curso de Dinámica de Estructuras que dicto en el Departamento de Ingeniería
Civil de la Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas de la Universidad de Chile. Es un curso de
pregrado obligatorio. Es dictado en aproximadamente 45 horas presenciales. El curso se complementa
con tareas semanales de tipo computacional en el cual el alumno prácticamente debe programar y
verificar toda la teoría enseñada. Adicionalmente se desarrollan dos proyectos experimentales en el cual
el alumno debe primero crear un sistema de un grado de libertad y ensayalo bajo condiciones iniciales,
forzadas y arbitrarias bajo dos condiciones de disipación de energía. El segundo laboratorio corresponde
a un sistema de varios grados de libertad al cual se le deben identificar sus propiedades. En todo curso
los alumnos además van a terreno a medir estructuras reales.
NOTA:
El texto está en condición preliminar. Si bien he tratado de eliminar los errores tipográficos, siempre se
descubren nuevos. Por tanto úsese con cuidado.
El texto en amarillo no lo he revisado
El texto en azul no requiere ser leído para la comprensión del problema
Si desea indicar un error u omisión por favor mandar correo a

rborosch@ing.uchile.cl

INDICE
1. REFERENCIAS .................................................................................................................................................. 6
2. FORMULARIO BASE ....................................................................................................................................... 7
3. INTRODUCCIÓN .............................................................................................................................................. 8
3.1.1. Demandas - Acciones: ......................................................................................................................... 8
3.1.2. ¿Cómo modelar estructuras? .............................................................................................................. 9
3.1.3. Equilibrio .......................................................................................................................................... 10
4. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD .......................................................................... 10
4.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO ........................................................................... 10
4.2. RESOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO, ....................................................................... 11
4.3. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIÓN LIBRE ........................................................................... 11
4.4. PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO ....................................................................................... 14
4.5. ENERGÍA .................................................................................................................................................. 16
4.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO ......................................................................... 17
4.7. SOLUCIÓN HOMOGÉNEA DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO ................................................... 18
4.8. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIÓN LIBRE ........................................................................... 21
4.9. ELAMORTIGUAMIENTO ....................................................................................................................... 22
4.10. DECAIMIENTO LOGARITMICO ........................................................................................................... 23
4.11. ANÁLISIS DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO ............................................................................... 25
4.12. EXITACIÓN ARMONICA C=0 ................................................................................................................ 26
4.13. EXITACIÓN ARMONICA C ARBITRARIO ........................................................................................... 27
4.13.1. Factor de Amplificación Máximo ...................................................................................................... 29
4.13.2. Análisis de la Amplificación Dinámica ............................................................................................. 30
4.13.3. Ancho de Banda del Factor de Amplificación ................................................................................... 30
4.14. EXITACION ARMONICA REGIMEN PERMANENTE ......................................................................... 32
4.14.1. Casos Básicos sensores ..................................................................................................................... 32
4.14.2. Sensor de Aceleración: Acelerómetro ............................................................................................... 35
4.14.3. Sensor de Desplazamiento Inercial ................................................................................................... 36
4.15. AISLAMIENTO DE VIBRACIONES ....................................................................................................... 38
4.16. RESPUESTA EN RESONANCIA ............................................................................................................. 39
4.17. ENERGÍA DISIPADA ............................................................................................................................... 43
5. SOLUCION NUMERICA DE LA ECUACION DE 1 GDL ......................................................................... 45
5.1. MÉTODO DE ACELERACIÓN PROMEDIO ....................................................................................................... 45
6. ENSAYOS EXPERIMENTALES ................................................................................................................... 48
6.1. CONDICIONES INICIALES O PULL BACK: ..................................................................................................... 48
6.2. VIBRACIÓN FORZADA: ................................................................................................................................ 51
6.3. EXCITACIÓN AMBIENTAL............................................................................................................................ 53

7. ANÁLISIS EN EL ESPACIO DE LA FRECUENICA.................................................................................. 53
7.1. SERIE DE FOURIER ...................................................................................................................................... 53
8. RESPUESTA EN FRECUENCIA DE UN OSCILADOR DE 1GDL........................................................... 55
8.1. CASO SERIE DE FOURIER BASE .................................................................................................................... 55
8.2. RELACIÓN DE COEFICIENTES DE SERIE DE FOURIER ARMÓNICOS Y EXPONENCIAL COMPLEJO. ................... 55
8.3. REPRESENTACIÓN COMPLEJA DE LA SERIE DE FOUIER................................................................................ 55
8.4. PAR DE TRANSFORMADA DE FOURIER ........................................................................................................ 56
8.5. RESPUESTA UTILIZANDO LA TRANSFORMADA DE FOURIER......................................................................... 56
9. PULSO ............................................................................................................................................................... 58
9.1. PULSO RECTANGULAR ................................................................................................................................ 59
9.1.1. Fase I: Respuesta Máxima Bajo Aplicación de la Carga .................................................................. 59
9.1.2. Fase II: Respuesta Máxima Bajo Aplicación Nula ............................................................................ 60
9.1.3. Espectro de Respuesta al Impulso ..................................................................................................... 61
9.2. PULSO SENOSOIDAL .................................................................................................................................... 62
9.3. PULSO ASCENDENTE ................................................................................................................................... 63
9.4. COMPARACIÓN PULSOS .............................................................................................................................. 64
10. IMPACTO ..................................................................................................................................................... 65
11. CARGA ARBITRARIA EN EL TIEMPO ................................................................................................. 66
12. ESPECTRO Y PSEUDO ESPECTROS DE RESPUESTA ...................................................................... 68
12.1. CONCEPTOS BÁSICOS DE SISMICIDAD Y ONDAS. .......................................................................................... 68
12.2. RESPUESTA SÍSMICA DE 1 GDL .................................................................................................................. 75
12.3. ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS .......................................................................... 76
12.4. ESPECTRO DE VELOCIDADES RELATIVAS ...................................................................................... 78
12.5. ESPECTRO DE ACELERACIONES ABSOLUTAS ................................................................................ 80
12.6. ESPECTRO DE DISEÑO EN CHILE ................................................................................................................. 82
12.7. PSEUDO ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION ......................... 84
12.8. ESPECTRO TRIPARTITA ............................................................................................................................ 86
12.9. OTRAS VARIABLES DE RESPUESTA SISMICA ................................................................................. 88
12.9.1. Integral de Housner........................................................................................................................... 88
12.9.2. Relación entre Energía y Espectro de Fourier .................................................................................. 89
12.9.3. Intensidad de Arias ............................................................................................................................ 91
13. MÉTODO DE RAYLEIGH ......................................................................................................................... 92
13.1. BALANCE DE ENERGÍA ................................................................................................................................ 92
13.2. COORDENADAS GENERALIZADAS ............................................................................................................... 95
14. SISTEMA DE N GDL ................................................................................................................................. 96
14.1.1. Fuerza Elástica.................................................................................................................................. 97
14.1.2. Fuerza Inercial .................................................................................................................................. 97
14.1.3. Disipación ......................................................................................................................................... 97

14.2. RELACIONES BÁSICAS: RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y TRABAJO ...................................................................... 97
14.2.1. Condensación Estática ...................................................................................................................... 97
14.2.2. Trabajo y Energía de Deformación ................................................................................................... 98
14.2.3. Ley de Betti ........................................................................................................................................ 99
14.2.4. Ecuación de Equilibrio Dinámico ..................................................................................................... 99
14.3. FORMULACION DE VALORES PROPIOS CON FLEXIBILIDAD ........................................................................ 101
14.4. PROPIEDADES DE ORTOGONALIDAD DE MODOS ......................................................................................... 102
14.4.1. Condiciones Adicionales de Ortogonalidad .................................................................................... 103
14.5. NORMALIZACIÓN MODAL ......................................................................................................................... 104
14.6. COORDENADAS MODALES ......................................................................................................................... 104
14.7. ¿CÓMO RESOLVEMOS? .............................................................................................................................. 105
14.8. ¿COMO CALCULAMOS LA MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO? ...................................................................... 108
14.8.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh ................................................................................... 109
14.8.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy..................................................................................... 110
14.8.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien – Wilson ..................................................................... 111
15. RESPUESTA SISMICA PARA UN SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD .................. 113
15.1. CASO SÍSMICO SOLUCIÓN EN EL TIEMPO .................................................................................................. 113
15.1.1. Cortante Basal................................................................................................................................. 114
15.1.2. Aceleración de Piso ......................................................................................................................... 115
15.1.3. Desplazamiento de Entrepiso .......................................................................................................... 116
15.2. RESPUESTA ESPECTRAL ............................................................................................................................ 116
15.2.1. Combinación Modal ........................................................................................................................ 117
16. VECTOR DE INFLUENCIA .................................................................................................................... 121
17. TORSIÓN.................................................................................................................................................... 122
18. SISTEMAS CONTINUOS ......................................................................................................................... 125
18.1.1. Viga simplemente apoyada. ............................................................................................................. 127
18.1.2. Viga Cantiléver................................................................................................................................ 128
18.1.3. Ortogonalidad ................................................................................................................................. 129
18.1.4. Deformación por Corte (distorsión angular) .................................................................................. 131
19. ANEXO A .................................................................................................................................................... 133
20. FRICCION .................................................................................................................................................. 134
20.1. MOVIMIENTO SIN RESORTE ....................................................................................................................... 136
20.2. ENERGÍA DISIPADA EN REGIMEN PERMANENTE ......................................................................................... 136
20.3. INESTABILIDAD ......................................................................................................................................... 136

1. REFERENCIAS
Clough, R. y Penzien, J. “Dynamics of Structures”. McGraw – Hill. Segunda
Edición, 1993.
Chopra, A. “Dynamics of Structures”. Prentice Hall. Tercera Edición, 2006.

2. FORMULARIO BASE
1 GDL *
Equilibrio Dinámico Y 2  k
m*
mv t   cv  t   kv  t   p  t 
N GDL
k
Frecuencia Angular:  
m  M v(t )  C v(t )   K v(t )  P(t )
Amort Crítico ccrítico  2 km  2m Rayleigh : C   aM   bK 
Razón Amort Crítico:   c  c n
cc 2m v(t )   yi (t ) i 

i 1
Frec. Angular amortiguada; D   1   2  K   i2  M  i   0   2  ,  
Respuesta a Condición Inicial:
Obtenemos los parámetros modales
 v  v   
v(t )  e  t  0 0  sin D t   v0 cos D t   M i  i   M i 
T
=1…n K i  i2 M i
  D
i
 
Respuesta permanente Forzada:
Pi (t )  i   P (t ) 
T
i = 1…n
 P0 sin( t   )
 Encontramos las condiciones iniciales para cada forma
mv t   cv  t   kv  t    P0 cos( t   )
modal.
 i (t  )
 P0 e    M v(0)    M v(0)
T T
sin(t   ) y (0)  i
i y (0)  i
i
P  Mi Mi
v(t )  e t  A sin D t   B cos D t    0 D cos(t   )
   k  i (t  )
Transiente

e yi (t )  2i  i y i (t )   yi (t )  Pi (t ) / M i
 i
2
i = 1…n
  
Permanente Respuesta
Factor de Amplificación Dinámica
1  f E (t )   i2  M i  yi (t )   M   i2 i  yi (t )
D
    2 
2
1
2 v(t )   yi (t ) i  v(t )   yi (t ) i  v(t )   yi (t ) i 

2
 
 1       2   
        
  Respuesta Sísmica:
Decremento Logarítmico:   ln  vi vi  N   i   M r
T
Factor de Participación Li
2 N
Li
Integral de Duhamel:
yi  t   V (  i , i , vg )
M i i
t
1
m D 0
v (t )  P ( ) exp(   (t   )) sen( D (t   )) d
 i2 Li 
Coordenadas Generalizadas Fuerza Elástica FE (t )    M i   Vi (t ) 
z  t   c z  t   k  z  t   p  t 
m   M ii 
Donde en general L2i
L N N Cortante Basal Q(t )   iVi (t )
m   m  x    x   dx   M n  xn    I 0 n in ( x ) '
2 2 2
Mi
n i n 1
v (t )      Y  t 
0
L T 2
N Aceleración de Piso:
c   c  x    x   dx   cn   xn  
 2 2 i i i
n 1 Li
vi  i  S d (  i , Ti )
0
L L N
k   k  x    x   dx   EI ( x)   dx   kn   xn  
 2 2 2
Mi
0 0 n 1
L N
p  (t )   p  x, t   x  dx   p  xn    xn 
0 n 1

3. INTRODUCCIÓN
La respuesta de estructuras se puede clasificar según el tipo de carga a la cual estén sometidas o por el
tipo de respuesta que presenten. Las cargas pueden ser estáticas o dinámicas; las cargas dinámicas
dependen del tiempo, de la posición y de su magnitud. La respuesta de una estructura, a su vez, puede
ser estática o dinámica, si es dinámica actuarán en la estructura fuerzas de inercia, pudiendo estar
presentes además fuerzas disipativas.
3.1.1.Demandas - Acciones:
Pull Back o Condiciones Iniciales: La estructura está sometida condiciones iniciales.
Figura 3.1 Condiciones Iniciales: Desplazamiento y velocidad (Impacto).
Figura 3.2Ensayo de Impacto (salto grupal) sobre pasarela
Demanda Armónica: Demanda armónicas con período característico, T, f t   f t  T  . La respuesta

armónica simple puede ser la base de una respuesta dinámica compleja.
Figura 3.3. Excitación periódica. Maquinarias y otros.
Acciones Periódicas No Armónicas: Presentan un periodo T característico, repitiéndose la función en

el tiempo. Se pueden resolver como suma de armónicos por medio de series de Fourier.

Figura 3.4 Excitación periódica.
Impacto
Figura 3.5. Impacto: Acción de corta duración.

DemandaArbitraria:
No obedece a ningún patrón regular. Un ejemplo son los terremotos.
Figura 3.6 Respuesta a acción arbitraria.
3.1.2.¿Cómo modelar estructuras?

1. Por medio de discretización utilizando elementos uniaxiales.
2. Mediante ecuaciones diferenciales como la siguiente:
2   2 v  x, t    2 v  x, t 
 EI  x  m  P  x, t 
x 2  x 2  t 2
3. Por medio de elementos finitos.
4. Usando coordenadas generalizadas, donde se establece una función de desplazamiento del tipo
v  x, t      x   t 

3.1.3.Equilibrio
Para determina el estado de equilibrio de una estructura se pueden utilizar los siguientes
métodos:
 Métodos de Energía:
Suma de Fuerzas:  Fx t  ,  Fy t  ,  Fz t 
 Mx t  ,  Myt  ,  Mz t  .
 Trabajo Virtual.
4. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD
4.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO

Algunos ejemplos de sistemas de un GDL son los siguientes:
Figura 4.1 Ejemplos de sistema de 1GDL.

Diagrama de Cuerpo Libre:
Por la 2ª ley de Newton se tiene:
 FE (t )  P (t )  mv(t )
Dónde: FE (t )  kv (t ) :Fuerza elástica
Utilizando Principio de D’Alambert: fuerza de inercia FI (t )  m  v(t ) que va en dirección opuesta al
movimiento:
FI (t )  FE (t )  P (t )  mv(t )  kv(t )  P(t )

La ecuación 2.1 describe el movimiento de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento en forma general.
Esta ecuación se puede obtener, también, aplicando el Principio de Trabajos Virtuales, como se muestra
a continuación:
Para un sistema en equilibrio se debe cumplir que: W  0

Para el sistema mostrado se tiene:
 W  P (t ) v  FE (t ) v  FI (t ) v  0
 FI (t )  FE (t )  P (t )
4.2. RESOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO,
mv(t )  kv(t )  P(t )

v (t )  v h (t )  v p (t ) , donde v h (t ) es la solución homogénea y v p (t ) es la solución particular.
Solución homogénea:
mv(t )  kv(t )  0
v h ( t )  A sin( Ct )  B cos( Dt )
v1 (t )  A sin(Ct )
Dónde:
v2 (t )  B cos( Dt )
Remplazando v1 (t ) en la ecuación 2.2:
 mAC 2 sin(Ct )  kA sin(Ct )  0

 A  mC 2  k  0  C   k
m
Del mismo modo con v 2 (t ) :
 mBD 2 cos( Dt )  kB cos( Dt )  0

 B  mD 2  k  0  D   k
m
k
Entonces, C  D   ,donde   [rad/seg] es la frecuencia angular natural del sistema.
m
Entonces la solución homogénea del sistema está dada por:
v h (t )  A sin(t )  B cos(t )
4.3. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIÓN LIBRE
Para un sistema con P(t )  0 se tiene que v p (t )  0 . Si este sistema tiene como condiciones
iniciales v ( 0)  v0 y v(0)  v 0 , se obtiene:
v (0)  A sin( 0)  B cos( 0)  v 0  B  v 0
v(t )  A cos(t )  B sin(t )

v 0
v(0)  A cos(0)  B sin(0)  v 0  A 

Luego, la solución está dada por:
v0
v (t )  sin( t )  v0 cos( t )

Al ver un sistema de este tipo vibrar se observa la suma de las proyecciones de los vectores sobre el eje
real.
v0
Figura 4.2 v (t )  sin( t )  v0 cos( t )

Del gráfico anterior se tiene que:
 v0 
2
 v 
  v  0 
2
  arctg  
    v0 
0
Luego el desplazamiento se puede escribir como:
v(t )   cos(t   )
Figura 4.3: Desplazamiento versus tiempo.
1
f 
T

Las condiciones iniciales generan el desfase aparente del armónico.
Figura 4.4Desfase asociado a condiciones iniciales.

En resumen, para el sistema en análisis se tiene:
Desplazamiento: v(t )   cos(t   )

Velocidad: v(t )    sin(t   )
Aceleración: v(t )    2 cos(t   )   2 v (t )
Al graficar los vectores de desplazamiento, velocidad y se desprende que para un desplazamiento
máximo la velocidad debe ser nula, mientras que para máxima velocidad el desplazamiento debe ser
cero.

Figura 4.5 Comparación en el tiempo de fase para desplazamiento,
velocidad y aceleración. Sin amortiguamiento y bajo condiciones iniciales.
Figura 4.6. Vectores de respuesta.
4.4. PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO
Figura 4.7: Ejemplo de sistema de 1GDL.

Al realizar el equilibrio el sistema mostrado en la figura:

x(t )  v(t )  est
x (t )  v(t )
x(t )  v(t )
El DCL del cuerpo es:
FE  kx(t )  kv(t )  k  est

Donde: y k  est  W
FI  mx(t )
Luego:  F  0  kv(t )  k  est  mv(t )  W

 kv(t )  mv(t )  0
En este caso el peso no se considera.
Ejemplo:
Figura 4.8: Ejemplo de sistema de Figura 4.9Diagrama de cuerpo libre.

1GDL.
En este caso v(t )  b (t ) y las ecuaciones de movimiento a obtener son,

m*' (t )  k *'  (t )  P*' (t )
m * v(t )  k * v (t )  P * (t )
Donde m*, k* y P*(t) son formas generalizadas de la masa, la elasticidad y la solicitación del sistema.
DCL
Entonces:

b a a
M A  0  FE (t )b  FIx (t )  FIy (t )  M 0 (t )  P (t )
2 2 2
Además:
v(t )
FE (t )  kv(t ) FIx (t )   ab
2
a v(t ) a
FIy (t )   ab(t )   ab   a 2 v(t )
2 b 2
 ab 2 2 v(t )  a  a  b 
2 2

M 0 (t )  I 0 (t ) 
12
 a  b  b  12  v(t )
a b a2 a 2  b2
 P(t )  bkv(t )  m v(t )  m v(t )  m v(t )
2 4 4b 12b
a
k *  kb P *(t )  P(t )
2
b a 2
a  b2 
2
m*  m    
 4 4b 12b 
m * v(t )  k * v ( t )  P * ( t )
4.5. ENERGÍA
Para un sistema en oscilación libre la ecuación de movimiento es m  v(t )  k  v(t )  0 , si se integra

esta ecuación en función de v se tiene:
 dv  FI (t )  FE (t )  0
  mv(t )dv   kv(t ) dv  0

.Resolviendo las integrales:
t2
1 2
 kv(t )dv  2 k v ti
d 2 v dt 1
  dt 2 dt 2 t1
2 t2

mv (t ) dv  m dv  m 
v
1 2 t2 1 2 t2
 m v  t   k v  t   E  0
2 t1 2 t1
1 1
mv  t   kv  t   Ec
2 2
Luego:
2
  2 
Energía _ cinética Energía _ elastica
Entonces la energía del sistema, E c ,es constante. Figura 4.10: Gráfico energía versus desplazamiento

4.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO
Los sistemas con amortiguamiento son aquellos donde actúan fuerzas disipativas.
Figura 4.11: Sistemas de un GDL amortiguado.
Las fuerzas disipativas, FD , se pueden deber a diferentes factores:
Al graficar la fuerza disipativa en función del desplazamiento del sistema se obtienen diferentes figuras:
Figura 4.12: Histéresis de disipación.

Equilibrio Dinámico DCL:

De donde:
 F  0  F t   F t   F t   P t 
I D E
Y como:
FI (t )  mv(t ) : Fuerza de inercia

FD (t )  cv(t ) : Fuerza disipativas
FE (t )  kv (t ) : Fuerza elástica
 mv t   cv  t   kv  t   P  t 
Si en un sistema se consideran la fuerza elástica y la fuerza disipativas juntas, como en el sistema del
ejemplo, se dice que el sistema es viscoelástico.
4.7. SOLUCIÓN HOMOGÉNEA DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

Para determinar la solución homogénea se tiene:
mv t   cv  t   kv  t   0
v(t )  A sin(t )  B cos(t )
v(t )  Ge st
v(t )  Gse st
v(t )  Gs 2 e st
Remplazando estos valores en la ecuación de movimiento (ec. 2.4):
mGs 2 est  cGse st  kGe st  0

ms 2  cs  k  0 : Ecuación característica (ec. 2.5).
c  c 2  4km
s
2m
c
2
 c  k
s    
2m  2m  m
c
2
 c 
s    1
2m  2m 
c c
 
cc 2m
s       2  1
De donde las características de la vibración de un sistema están dadas por:

c  c c : Sobreamortiguamiento
c  c c : Amortiguamiento _ crítico
c  c c : Subamortiguamiento _ crítico
Caso 1: c  ccrítico  2 km  2m

c
s  
2m
Luego:
v(t)  Ge
1
t
 G2tet  v(t)   G1  G2t  et
Si c  cc el sistema no vibra.
Figura 4.13 Respuesta bajo amortiguamiento crítico. Varias velocidades iniciales.
Caso Sub Amortiguado: c  ccrítico

Desarrollando la ecuación anterior:
s       2  1

s     i  1   2
 
D
Frecuencia angular amortiguada es D   1   2

s     iD
v(t )  G1e   iD t  G2e   iD t
v (t )  e  t  G1eiD t  G2 e  iD t 

Se sabe que:
i
e  cos   i sin  2
e  e 
1  i  i
cos  

e  i  cos   i sin  sin    e i  e  i 
1
2i
Entonces para los términos:
d (t )  G1eiD t  G2 e  iD t
reconociendo
G1  G1R  iG1I G2  G2 R  iG2 I

ordenado
d (t )   G1R  G2 R  cos  D t   G1I  G2 I  sen( D t )   i  G1I  G2 I  cos  D t   G1R  G2 R  sin D t 
pero d (t ) es real por tanto
G1I  G2 I  GI y G1R  G2 R  GR
Es decir son un par conjugado G1  G2

*
G1  GR  iGI y G2  GR  iGI
Entonces:
d (t )  G1eiD t  G2 e  iD t
d (t )   GR  iGI  eiDt   GR  iGI  eiDt
pero  GR  iGI  eiDt  GeiDt   y  GR  iGI  e iDt  Ge iDt  
Es decir son dos vectores de magnitud G rotando con ángulo   D t   pero en direcciones
contrarias por tanto se cancela la parte compleja y se suman las proyecciones en el eje real:
d (t )  2G cos Dt     AsenDt  B cos D t
donde A  2GR y B  2GI

De donde se obtiene la respuesta al caso amortiguado sin excitación externa.
v (t )  e  t  A sin  D t   B cos  D t  
Figura 4.14 Decaimiento libre.
4.8. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIÓN LIBRE
Para un sistema con P(t )  0 y con condiciones iniciales v ( 0)  v 0 y v(0)  v 0 se tiene que
el desplazamiento está dado por:
 v  v   
v(t )  e  t  0 0  sin   t   v cos   D 
t 
  D
D 0
 
Lo que es equivalente a:
v(t )   e t cos(Dt   )

2
 v   v0 
  0   v0
2
  D 
Donde:
 v   v0 
  arctg  0 
 D v0 

 : Amplitud máxima.
Envolvente e   t
2
Periodo TD 
D
Figura 4.15 Decaimiento para distintos valores de

amortiguamiento.
4.9. ELAMORTIGUAMIENTO
El valor de la razón de amortiguamiento varía según el tipo de material, como se ve en la
siguiente lista.
Sin daño
 Acero / Hormigon  0, 01  0.03
 Albañilería  0, 03  0, 05
En el límite de daño (fluencia)
 Acero / Hormigon  0, 03  0.10
 Albañilería  0, 05  0,15
Al desarrollar la ecuación que define la frecuencia angular amortiguada se tiene:
  
2 2
D   1     D   1   2  D2   2  1
2
   
Algunos valores para  según esta última ecuación se muestran en la tabla 2.1.
Valores para 
D T
 
 TD
0,9999
0,01
0,05 0,9987
0,10 0,9950
0,20 0,9798
Figura 4.16 Variación de la razón de periodo amortiguado y no
0,40 0,9165
amortiguado en función de la razón de amortiguamiento crítico.

4.10. DECAIMIENTO LOGARITMICO
De la respuesta a condiciones iniciales se conoce la envolvente de respuesta y con ella se puede
determinar la razón de amortiguamiento,  :
vi
vi   e  ti y vi  m   e  t i N
entonces  e TD N sacando el logaritmo
vi  m
 v  2
ln  i   TD N   N
 im 
v  1  2
 ln  vi vi  N  ln  vi vi  N 
 aproximando 
1  2 2 N 2 N
pendiente


Figura 4.17 Cálculo de amortiguamiento: I) Deteccion de la envolvente, II) Identificacion
de cruces por cero y extremos. III ) Grafico de amplitud maxima y número del maximo.
Caso Particular reducción de la mitad de la respuesta.

ln  vi vi  N 

2 N
Cuando vi  N  vi 2
1  v 
ln  i   
2 N  vi 2 
ln  2 
N
2
Número de Ciclos para obtener un 50% de reducción de amplitud inicial
ln  2 
 N
2
0,01 11,03
0,05 2,2
0,10 1,1
Figura 4.18 Número de Ciclos completos para alcanzar un decaimiento respecto de

un valor inicial de referencia. Las líneas corresponden a porcentajes de reducción
de amplitud inicial.

Figura 4.19 Decaimiento logarítmico de dos Figura 4.20 Decaimiento logarítmico de tres
frecuencias cercanas. Ambas con distinto frecuencias cercanas. Todas con distinto
amortiguamiento. amortiguamiento.
4.11. ANÁLISIS DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

La ecuación de movimiento de un sistema de 1GDL con amortiguamiento es:
mv t   cv  t   kv  t   f  t 
Para la solución homogénea se tiene:
mv1 (t )  cv1 (t )  kv1 (t )  0

v(0)  v0 (1)
v(0)  v0
Para la solución particular:
mv2 (t )  cv2 (t )  kv2 (t )  f (t )

v (0)  0 (2)
v(0)  0
Sumando ambas soluciones:
(1)  (2)
 m  v1 (t )  v2 (t )   c  v1 (t )  v2 (t )   k  v1 (t )  v2 (t )   0  f (t )
v0  0  v 0
v0  0  v 0
vt   v1 t   v 2 t 
 mv  t   cv  t   kv  t   Ci f  t 
v  t   Ci v  t 

n
 mv t   cv  t   kv  t    Ci fi  t 
i 1
v  t    Ci vi  t 
4.12. EXITACIÓN ARMONICA C=0

Ecuación de equilibrio dinámico:
mv t   cv  t   kv  t   p  t 
p(t )  P0 sin(t ) c  0
Resolviendo:
 mv t   kv  t   P0 sin(t )
 vh (t )  A sin(t )  B cos(t )
 v p (t )  G sin(t )  vp (t )  G 2 sin(t )
Remplazando la solución particular:
 sin( t )  G 2 m  Gk   P0 sin( t )

P0 P0
G 
  m 2
 2 
k 1  k 1  2 
 k    
Luego, el desplazamiento total está dado por:
 
 
P0  1  sin( t )
v(t )  A sin(t )  B cos(t ) 
k    2 
 1    
   
v ( 0)  v 0  0
Si:
v(0)  v 0  0
 
 
 v(t ) 
P0  1  sin( t )   sin(t ) 
2  
k     

   
1
   
Donde:
P0 1
: estático (  est ) : Factor de amplificación dinámico (FAD).
 
2
k
1  
 

Figura 4.21 Respuesta a forzante armónica con
amortiguamiento nulo. No se elimina el transiente. Es
periódica.

Cuando  1 se alcanza la resonancia del sistema, es decir, el FAD se vuelve infinito.

Figure 4.22. Factor de Amplificación Dinámica.
4.13. EXITACIÓN ARMONICA C ARBITRARIO

Entonces, si se tiene:
P0 sin(t )  i t
mv t   cv  t   kv  t    P0 e  P0 cos(t )   P0 sin(t )  i
P0 cos(t ) 
c k P
 v t   v  t   v  t   0 eit
m m m
P
 v t   2v  t    2v  t   0 eit
m
La solución particular es:
v p (t )  Geit
 v p (t )  Gi eit
 vp (t )  G 2 eit
Al remplazar en la ecuación de movimiento:
P0 it
 Gei t   2  2  i   2   e
m
P0 1
G
m     2
2
 
 1     2  i 
    

Si   , entonces:

P0 1
v p (t )  eit
k 1    2 i 
2
P0 1
 v p (t )  i
eit
k Ae
con :
A 1      2 
2 2 2
 2  
  tan 1  2 
 1  
Entonces: Figura 4.23 Representación de
número complejo.
P0 it  
v p (t )  De
k
1 1
D 
A
1      2 
2 2 2
Con este resultado se tiene:
P0
p (t )  P0 cos  t   v p (t )  D cos  t   
k
P
p (t )  P0 sin  t   v p (t )  0 D sin  t   
k
En resumen:

 P0 sin(t )

mv  t   cv  t   kv  t    P0 cos(t )
 i ( t )
 P0e
El desplazamiento es:
sin(t   )

v(t )  e t  A sin D t   B cos D t    0 D cos(t   )
P
   k  i (t  )
Transiente
 e
 
Permanente
Figura 4.24 Respuesta bajo excitación armónica a

partir de condiciones iniciales nulas. Notar el gran
efecto inicial transiente y su decaimiento para pasar
a un régimen permanente controlado por la
frecuencia de excitación.
4.13.1. Factor de Amplificación Máximo

1
D 1
 2 2
 2 2
1       2    
  
       
 
1
D  1   2    2  
2 2 2
 
3
dD 1 
 1   2    2     2 1     2   2  2  2   0
2 2 2 2
Derivando
d 2  
 4 1   2   8  2  0 una posible solución es   0
Eliminando esta solución:  2

 1  2  2  0
De donde:    1  2 2
 1
Por tanto  1  2 2 Máximo existe solo si 1  2   0
2
   1
 2 2
El valor del máximo es:

1
Dmax 
  
1

   
2 2 2
 1  1  2  2
 2 1  2 2 
1 1 1
  
 4  4  4  2 1  2  2  
1 1
2 1   2
 4   4  
2 2 4 2
 
1 1
Dmax  
2 1   2 2
4.13.2. Análisis de la Amplificación Dinámica

Factor de amplificación dinámico de desplazamiento. Ojo que no es lo mismo para el caso de velocidad
y aceleración.
Dmax    1  2  2  1
1
D 1 1
 Dmax  
1      2 
2 2 2
2 1   2 2
Figura 4.25 Factor de amplificación dinámica y ángulo de desfase para distinto amortiguamiento
y razón de frecuencia.
4.13.3. Ancho de Banda del Factor de Amplificación

Dado el factor de amplificación:
1
D 1
1   2 2   2  2  2
 
Y su máximo aproximado. Buscamos las frecuencias para un factor del máximo.
1 1 1
Dmax 
2 2 2
Igualando:

1 1 1
 
1      2   2
2 2
 8 2
2 2
2
1      2 
2 2 2
 8 2
1  2 2   4  4  2 2  8 2
 4   2  4  2  2   1  8 2   0
Buscamos las raíces:
 4  2   4 1  8 2 
2
4  2  2  2
2 
2
1
 1  2 2  16 4  16 2  4  4  32 2
2   
16 4  16 2
4  2  1
 2  1  2  2  2  1   2 si   1
Eliminamos radical y:
 12  1  2  2 2
 22  1  2  2 2
Pero 1  2  2 2  1     2
 1  2  2 2 1    2
0.01 0.9898 0.9899

0.05 0.9460 0.9475
0.10 0.8832 0.8900
Simplificamos
 1  1    2 y   2  1     2
 1   2  1     2  1     2  2  de donde:
 2  1 f 2  f1 f  f2
  y dado que es muy simétrica f  1 entonces
2 2f 2
f 2  f1
 Podemos obtener la razón de amortiguamiento del ancho de banda.
f 2  f1

4.14. EXITACION ARMONICA REGIMEN PERMANENTE
Analizando mv  t   cv  t   kv  t   p (t ) , con p (t )  P0 sin( t )
P0
v p (t )  D sin( t   )
k
P
v p (t )  0 D cos( t   )
k
P
vp (t )   0 D 2 sin( t   )
k
 mv t   cv  t   kv  t   P0 sin( t )
 FI (t )  FD (t )  FE (t )  p(t )
 FI (t )  FD (t )  FE (t )  p(t )  0
Figura 4.26 Vectores de respuesta dinámica
Todos los vectores giran con velocidad  t

Figura 4.27 Para ángulo arbitrario y para 
2
 2  
Como   tan 1  2 
   1  Se produce resonancia.
 1  
4.14.1. Casos Básicos sensores

El sensor se puede representar como un sistema de un grado de libertad amortiguado. Analizaremos el
caso de que este sensor esta adosado a una superficie que vibra bajo excitación armónica.

Figura 4.28 Esquema simplificado de un sensor mecánico.
En el sistema mostrado en la figura la estructura tiene una ecuación de movimiento del tipo:
mv  t   cv  t   kv  t   p0 sin( t )

Analizamos preliminarmente el caso de respuesta permanente. Luego se generaliza para condición
transientes y permanente y carga arbitraria. La solución permanente es:
P0
 vP (t )  D sin  t   
k

JAMES DEWEY and PERRY BYERLY
The early history of seismometry (to 1900)
Bulletin of the Seismological Society of America,
Feb 1969; 59: 183 - 227
James Forbes
Seismometer 1844The
screws(E) acting on
the support (D) are
used to help set the
pendulum in an
upright position
Horizontal pendulum seismograph, as invented by

English seismologist John Milne in 1880.
Wood Anderson 1927
Figura 4.29 Sensores de movimiento.

4.14.2. Sensor de Aceleración: Acelerómetro
Figura 4.30 Acelerómetros y acelerógrafos.
Si se tiene una aceleración aplicada a la estructura del tipo vg (t )  vgo sin  t  :
mvT  t   cv  t   kv  t   0
m  v t   vg  t    cv  t   kv  t   0
m  v t   vgo sin t    cv  t   kv  t   0
mv t   cv  t   kv  t   mvgo sin t 
mvgo D
v(t )  D sin  t     vgo sin  t   
k 2
Requerimos que la observación sea proporcional a la aceleración. En el caso básico que la amplitud
máxima de respuesta de desplazamiento sea proporcional a la aceleración.
 v (t )  vg 0
Esto es la base de un acelerómetro.

Para que funcione, requerimos que la dependencia del Factor de Amplificación Dinámica (D) sea mínima
o inexistente. Esto ocurre bajo dos condiciones:
a) Sistema con amortiguamiento arbitrario y   0.2 o,
b) O sistemas con razón de amortiguamiento   0,6  0,7 .

En ambos casos y  debe ser muy grande, es decir ( k  m ). Esto es difícil de realizar y finalmente
se requiere un lector muy sensible.
En la Figura 4.31 se observa el efecto de la frecuencia y el amortiguamiento del sensor en la
reproducción fiel de la aceleración. En estas figuras se grafica el desplazamiento de la masa del sensor
contra la aceleración de excitación. Para el caso de amortiguamiento 0.7 y frecuencias altas se obtiene
una reproducción casi perfecta. Esto son los valores que utilizan acelerómetros comerciales orientados a
ingeniería sísmica.
Figura 4.31 Respuesta de sensor de

aceleración bajo excitación arbitraria de
aceleración. Notar el ajuste de amplitud y fase.
Las diferencias están asociadas a la banda de
frecuencias y amortiguamiento del sensor.
4.14.3. Sensor de Desplazamiento Inercial

Cuando deseamos medir el desplazamiento del terreno se tiene la misma estructura anterior:
mv  t   cv  t   kv  t   p0 sin( t )

P0
 vP (t )  D sin  t   
k
En este caso se tiene el desplazamiento de la carcasa como incógnita y se deriva dos veces para
obtener su aceleración en función de la amplitud de desplazamiento de la carcasa:
vg (t )  vgo sin t 
 vg (t )  vgo 2 sin t 
La aceleración total sobre la masa del sensor y la respuesta es:
m  vg 0 2 
 v(t )   D sin t   
k
 v(t )  vg 0 2 D sin    
Figura 4.32Factor de amplificación dinámica de modificado por la razón cuadrática de

frecuencias de excitación y natural de un sistema de un grado de libertad.
Para que el resultado obtenido sea independiente de la relación  2  D , la masa debe ser mucho mayor
que la rigidez ( m  k ) y   1.5 para   0,6  0,7 .
Un resultado similar se utiliza en medidores de velocidad inerciales, sismómetros o geófonos.

Figura 4.33Sensor medición directa de desplazamiento
4.15. AISLAMIENTO DE VIBRACIONES
Si se tiene la estructura mostrada en la figura, con P(t )  P0 sin t  , la solución particular
está dada por:
P0
vP (t )  D sin  t   
k
Entonces, las fuerzas son:
FE (t )  kv p (t )  P0 D sin t   
P0 2 k P0
FD (t )  c D cos t     D cos t   
k  k

FD (t )  2 P D cos t   
 0
Como FE y FD están a 90 grados la fuerza resultante, FR , es:

1
  2
 
2
1  1   2  
   2  2
   
 FR  FD  FE  Po D 1   2     Po 
2 2
2
      
 1        2   
2
         

La Transmisibilidad de fuerzas es:
1
  2

2
  
1   2 
FR    
TR   2
 
 1        2   
2
Po
         


Se puede demostrar que la TR es idéntica para razones de aceleración y desplazamiento absolutos.
Figura 4.34 Función de Transmisibilidad.
4.16. RESPUESTA EN RESONANCIA
Figura. 4.35 Caso básico.

Dado:
v(t )  e t  A sin D t   B cos D t   

P0
D sin t   
k

En resonancia    
2

1 1
yD  
2
1      2 
2 2 2
Si las condiciones iniciales son nulas:
v ( 0)  v 0  0
v(0)  v 0  0
Entonces:
P0 1 P0 1
A B de donde
k 2 1  2 k 2
1 P0     t    
v(t )   e 
 1  2
sin   t   cos   t  

 cos   t  
2 
D D
k    
v

est
  1
Si:
  d  
Luego: 
vest 2
 e  1 cos(t )
v(t ) 1  t
Figura 4.36
Envolvente sistema
amortiguado.

Entonces la envolvente de la función está dada por 1  e    t
Figure 4.37. Respuesta resonante para un desplazamiento normalizado.

Normalización 1 / 2  . T  0.5  s  , v0  0 , v0  0 .
Si se analiza la envolvente es posible estimar la taza de crecimiento para un tiempo dado t  nT la

2
 t
amplitud es A  e  t  e T
 e 2 n .
Figura 4.38 Taza de crecimiento de la respuesta resonante. A menor

amortiguamiento más tiempo para alcanzar respuesta máxima.

Si una estructura no tiene amortiguamiento,  0 utilizando la regla de L’Hospital’s:
1 P0     t    
e  sin D t   cos D t    cos  t  
 1  2 
v(t ) 2 k    

vest 
1      t    
   e 
 1  2
sin  D
 t  cos  D 
 t   cos   t  ...
 t 
v(t ) 2     
lim 
 0 v 1
est
 1  
sin D t    1   2  2 sin D t   
1 3
....e    t 
 1  2 2 
 
Al evaluar   0 encontramos el límite
v(t ) 1
  sin(t )  t cos(t ) 
vest 2
Figura 4.39 Respuesta resonante para distintos valores de amortiguamiento. Notar

que la amplitud y el tiempo para alcanzar la máxima amplitud es sensible al valor
de la razón de amortiguamiento

4.17. ENERGÍA DISIPADA
Para calcular la energía disipada en un sistema se integra la ecuación de movimiento del sistema
en función del desplazamiento entre dos instantes de tiempo dados, de la siguiente manera:
v  t2 
  F (t )  F
v  t1 
I D (t )  FE (t )  dv  0
2 v t 
1 1
 m v(t ) 2  k v(t ) 2   FD (t )dv  0
t2 t2
2 

t1 2 

t1
v  t1 
EK EV
Desarrollando la última integral se tiene:

v  t2 
dv

v  t1 
FD (t )dv   cv
dt
dt   cv 2 dt
Finalmente se tiene que:

t2
EK  EV    cv 2  t  dt


t1
Energía _ disipada
En resonancia se tiene que   , entonces Pt   FD t  .

Si P (t )  P0 sin( t ) , entonces:
P0 1
v t   sin t   
k 2

pero como se está en resonancia: 
2
P0 1
 v t   cos  t 
k 2
Luego:
2
P 1 
 P0 sin(t )    0 cos t    r  t 
2 2
 k 2 
Entonces, la energía disipada corresponde al área de la elipse que se forma al graficar FD (t )
en función de v(t ) , como se muestra en la figura

Figura 4.40 Trabajo realizado por las fuerzas disipativas.
Entonces:
Aelipse   ab  ED 

P (t )  P0 
FD  cvmax  c   A
elipse  c 
2

P 1 
ED   P0 0 
k 2 

 
E
c D2

Notar que c depende de la frecuencia  . Esto es característico de sistemas viscoelásticos.

c c
Como   se tiene:
cc 2m
c ED
  para   
cc 2 m 2
1
Con EV  kv (t ) 2
2
ED E
  D
2 k  2
4 EV
Notar que en la derivación anterior se incluye la existencia de una masa.

5. SOLUCION NUMERICA DE LA ECUACION DE 1 GDL
5.1. MÉTODO DE ACELERACIÓN PROMEDIO
vn 1  vn
vave  (1)
2
n 1  vn  vn
Si llamamos v
vn
ave  vn 
Entonces v (2)
2
La velocidad se obtiene integrando
vn 1  vn  vn (3)
El incremento de velocidad vn está dado por
vn  vave t y utilizando (2)
vn
vn  vn t  t (4)
2
El desplazamiento se obtiene integrando nuevamente
vn 1  vn  vn (5)
El cambio de desplazamiento en el paso es:

vn 1  vn
vn  t (6)
2
Remplazando (3) en (6)
vn 
 vn  vn  vn  t  v t  1 v t (7)
n n
2 2
Usando (4)
vn  vn t 
1
2
 vn t 2   vn t 2
1
4
(8)
n 1 en términos de  n , vn , vn despejamos vn de (8)

Para obtener v
4  
vn  vn t   vn t 2  
1
vn  2 
t  2 
4 4
vn  vn  vn  2vn (9)
t 2
t
n 1  vn  vn
Dado que v
4 4
n 1
Entonces v  vn  vn  vn  vn 1  f  vn 1 , vn , vn 
2 
(10)
t v v t
 n1 n 

t  4 4vn 
Remplazando (9) en (4) vn  v
n t   2 vn   2vn 
2  t t 
2
Reduciendo: vn  vn  2vn
t
Entonces
vn1  vn
2 2 
vn 1  vn  vn  2vn  vn  vn (11)
t t
vn1  f  vn1 , vn , vn 
Sustituyendo (5), (10) y (11) en
mvn 1  cvn 1  kvn 1  Pn 1
 4 4   2 
m  2 vn  vn  vn   c  vn  vn   kvn 1  Pn 1
 t t   t 
 4 2   4 4   2 
 2 m  c  k  vn 1  Pn 1  m  2 vn  vn  vn   c  vn  vn 
 t t   t t   t 
Si
4 2
K  2 m  c  k constante para todo el proceso, y
t t
 4 4   2 
Pn 1  Pn 1  m  2 vn  vn  vn   c  vn  vn 
 t t   t 
Entonces:
vn 1  K 1 Pn 1
Finalmente el algoritmo a utilizar es:
Inicialización:
4 2
K  2 m  c  k
t t
v0  m1  cv0  kv0 
For n=0:length(P)
 4 4   2 
a. Pn 1  Pn 1  m  2 vn  vn  vn   c  vn  vn 
 t t   t 
b. vn 1  K Pn 1
 1
2
c. vn 1  vn  vn
t
n 1  m1  Pn 1  cvn 1  kvn 1 
d. v
end

Método Alternativo
Alternativamente para casos no lineales es mejor restar dos pasos consecutivos
mvn 1  cvn 1  k vn 1  Pn 1

En este caso se puede utilizar el valor tangente para cada una de las propiedades de la estructura.
 4 4   2 
m  2  n  n  2n   c   n  2n   k  n  Pn
 t t   t 
 4 2   4 
 2 m  c  k   n  P  m  n  2n   2cn
 t t   t 
4 2  4 
 n  kˆ 1Pˆn con k̂  2 m  c  k y Pˆn  Pn  m  n  2n   2cn
t t  t 
Finalmente el procedimiento es el siguiente
Dados n, n ,n ,n , Pn  Pn 1  Pn ; n, c, k
1. Calcular k̂
2. Pˆn
3.  n  kˆ 1Pˆn
4.  n 1   n   n
2
5. n   n  2n
t
6. n 1  n  n
4 4
7. n   n  n  2n
t 2
t
8. n 1  n  n
o
n1  m1  Pn 1  cn1  k n1 

6. ENSAYOS EXPERIMENTALES
Se dispone de un gran número de opciones para realizar ensayos sobre estructuras. Entre las técnicas
más utilizadas están: ensayo por condiciones iniciales o Pull Back, ensayo por vibración forzada y
ensayo por excitación ambiental. La aplicación de uno u otro ensayo depende entre otros de:
1. Las condiciones de la estructura o sistema.
2. El uso de la estructura.
3. La disponibilidad de equipos excitación y registro.
4. Los plazos de realización del ensayo.
5. La precisión que se quiera obtener en los datos.
6. El costo del ensayo.
A continuación se describen en forma general las técnicas más comunes para la realización de ensayos.
En el texto de Dinámica Estructural Avanzada se pueden encontrar con mayores detalles las técnicas
utilizadas para la ubicación de la instrumentación de excitación y medición, las características técnicas
del equipo de registros y los procedimientos más comunes de determinación de propiedades dinámicas.
6.1. CONDICIONES INICIALES O PULL BACK:

Aplicando condiciones iniciales de velocidad o desplazamiento se obtiene un régimen de oscilación libre (
f (t )  0 ). Al graficar la respuesta del sistema en términos del desplazamiento, velocidad, aceleración,
fuerza u otro, se puede determinar el período (T) y la razón de amortiguamiento  . Si el  
desplazamiento y velocidad inicial es conocido en conjunto con la fuerza que los produce es posible
determinar también constantes de rigidez, la masa y el amortiguamiento de la estructura.
Si el sistema es de varios grados de libertad es relativamente difícil conocer las matrices básicas de
masa, rigidez y amortiguamiento. Generalmente lo que se obtienen son los las propiedades modales de
la estructura.
Figura 6.1 Condiciones Iniciales: Desplazamiento y velocidad (Impacto).

Figura 6.2 Sistema de tiro Figura 6.3 Respuesta ante liberación abrupta en muelle de ventanas. A)
para provocar Registro de aceleración. B) Espectrograma de la respuesta.
desplazamiento inicial en
Muelle de ventanas.
Figura 6.4 Definición de Espectrograma. Figura 6.5 Ejemplo de espectrograma en un funciona

armónica con frecuencia con variación lineal.

Figura 6.6 Ejemplo de aplicación del método de decremento logarítmico en estructuras de varios
grados de liberad con frecuencias características bien separadas. A. Separación utilizando filtros de
las distintas bandas predominantes. B) Señal filtrada. C) Selección de máximos absolutos. D)
Grafica de máximos absolutos e identificación de amortiguamiento medio.
Figura 6.7 Impacto por salto en pasarela peatonal. Respuesta y ajuste a varias frecuencias
mediante técnicas de optimización.

Figura 6.8 Aplicación de impactos mediante el golpe de una pala mecánica. Respuesta ante el
impacto.
6.2. VIBRACIÓN FORZADA:

En este ensayo se instala una máquina en la estructura que genera una vibración con frecuencia y fuerza
conocida. Normalmente este equipo de excitación se compone de dos masas excéntricas que rotan en
dirección contraria. Alternativamente se utilizan gatos hidráulicos que mueven en forma unidireccional
masas variables en la estructura. La máquina se hace oscilar a frecuencias conocidas y se determina el
desplazamiento máximo. Posteriormente se grafica la respuesta máxima en función de la frecuencia de
excitación. La grafica es posteriormente normalizada por el valor de frecuencia en el máximo. La grafica
resultante es utilizada para determinar la frecuencia de la estructura y la razón de amortiguamiento
utilizando el método de ancho de banda.
Para el caso de excitación fuerzas excéntricas, el valor de la fuerza aplicada depende de la maza
excéntrica, su distancia al eje de rotación y la frecuencia de excitación ( p (t )  2me e ).
2
Figura 6.9. Excitación forzada. Arreglo básico.

Diseñada por Dino Morelli, Thomas
Caughey desarrollo sistema
eléctrico.
Figura 6.10Hudson, Donald E. (1961) A New vibration exciter for dynamic tests of full scale
structures.Technical Report: CaltechEERL:1961.EERL.1961.001. California Institute of Technology.
Keightley, W. O. (1964) A Dynamic investigation of BouquetCanyon

Dam.Technical Report: CaltechEERL:1964.EERL.1964.002. California Institute of Technology

Figura 6.11Utilización de masa excéntrica en viaducto Cypress EEUU, 1989.
6.3. EXCITACIÓN AMBIENTAL

Este ensayo es el más económico y consiste en colocar una serie de censores en la estructura de modo
que registren los desplazamientos obtenidos gracias a la excitación ambiental a la que está expuesta la
estructura diariamente (viento, transito, microtemblores, uso, otros). De los datos obtenidos se identifican
por medio de métodos estadísticos los parámetros modales fundamentales de la estructura. Los métodos
más conocidos son la Descomposición en el Dominio de la Frecuencia y la Identificación del Subespacio
Estocástico en el dominio del Tiempo. Una descripción de estos métodos se encuentra en el texto de
Dinámica Avanzada de Estructuras.
Figura 6.12: Ensayo con excitación ambiental.
7. ANÁLISIS EN EL ESPACIO DE LA FRECUENICA
7.1. SERIE DE FOURIER
Jean-Baptiste-Joseph Fourier (21 de marzo de 1768 en Auxerre - 16 de mayo

de 1830 en París), matemático y físico francés conocido por sus trabajos sobre la
descomposición de funciones periódicas en series trigonométricas convergentes
llamadas Series de Fourier, método con el cual consiguió resolver la ecuación del
calor.
Cualquier excitación periódica, P (t ) , puede ser transformada en una sumatoria de funciones

trigonométricas básicas de acuerdo a los conceptos de Serie de Fourier:

  2 nt    2 nt 
P (t )  a0   an cos     bn sen 
 Tp  n 1  Tp 
n 1    
Donde:
1
Tp
2
Tp
 2nt  Tp
 2nt 
dt ; bn  2
a0 
Tp 0 P(t )dt ; a n  T p 0 P ( t ) cos 
 T  Tp 0 P (t ) sen 
 T 
dt
 p   p 
T p Es el período de la función P (t )
2
Definimos las siguientes variables 1    y n  n
Tp
Ejemplo:
Dada la función rampa de la Figura. Su composición se presenta en las Figuras para 7 y 201 coeficientes
(dinaFourieCoef.m).
Figura 7.1 Aproximación de Serie de Fourier Figura 7.2 Detalle de aproximación de serie de
para distinto numero de coeficientes. Fourier con 7 coeficientes.
Figura 7.3 Detalle de aproximación de serie de Fourier con 201

coeficientes.

8. RESPUESTA EN FRECUENCIA DE UN OSCILADOR DE 1GDL
8.1. CASO SERIE DE FOURIER BASE

  2 n    2 n 
mv(t )  cv(t )  kv (t )  p (t ) con p (t )  a0   an cos  t    bn sin 
 Tp 
t
 Tp  n 1
n 1    
   
   
  
1  
 a0      
2 2
1 n 1  
 n    n   
2
v(t )    1      2     
k           
 
   n   n           
2

2
   2 a  b 1  sen n t    an  1   n    bn 2  n  cos nt   

    n n               
  
n  n y
8.2. RELACIÓN DE COEFICIENTES DE SERIE DE FOURIER ARMÓNICOS Y EXPONENCIAL

COMPLEJO.
  2 n    2 n 
p (t )  a0   an cos  t    bn sin 
 Tp 
t
 Tp  n 1
n 1    
1 ix  ix 1
cos( x)  (e  e ) sin( x )   i (eix  e  ix )
2 2
 
p (t )  a0   an
2

1 int
e  e  int   i  bn  eint  ie  int 
1
2
n 1 n 1
 
1 1
p (t )  a0   eint  an  ibn    e  int  an  ibn 
2 n 1 2 n 1
1 1
Si c n   an  ibn  c*n   an  ibn  y con co  ao
2 2
  
p (t )  c0   cn eint   cn* e  int  ce n
in t
n 1 n 1 n 
8.3. REPRESENTACIÓN COMPLEJA DE LA SERIE DE FOUIER

in t
(t )  cv(t )  kv (t )  cn e
A partir de la ecuación de equilibrio mv
Solución v p (t )  Gn eint ; v p (t )  in  Gn eint  ; vp (t )  n 2  Gn eint 

Remplazando en la ecuación de equilibrio
Gn ( mn 2  cin  k )  cn
1
Gn  cn
(k  mn 2  icn )

cn 1
Gn  entonces Gn  cn H (n )
k    2
   
1   n   i  n  2  
  n   n  
1  1  n
H (n )    con  n 
k  1   n  2 ni 
2

Finalmente la respuesta permanente es: v p (t )  cn H (n )eint

La solución a una excitación periódica arbitraria
 in t
p (t )  ce
n 
n
 in t
Como v (t )  
n 
cn H (n )e
8.4. PAR DE TRANSFORMADA DE FOURIER
Tp   n   cn  c ( )
Para extender a señales no periódicas, se hace tender el límite de T p 
8.5. RESPUESTA UTILIZANDO LA TRANSFORMADA DE FOURIER

A partir del par de Transformada de Fourier

1
p (t ) 
2  c( ) exp(it )d


c( )   P(t ) exp(it )dt

Encontramos la respuesta continua:


1
v(t ) 
2  H ( )c( ) exp(it )d

Otros parámetros de respuesta pueden obtenerse de la propiedad de derivada en el espacio de la

frecuencia
Dado una excitación:  p(t )  P( f )
 
 
1 1
FRF: H ( )   
k    2  
1     2i    
     
Dado que la derivada en el espacio de la frecuencia

 d n v(t ) 
   i  v(t )
n
n 
 dt 
 
v(t )  1  P( ) H ( ) v(t )  1 i P( ) H ( ) v(t )  1  i  P( ) H ( )
2
Debido a la forma en que se entrega el espectro de Fourier para índices positivos solamente es
necesario desdoblar las frecuencias y la respuesta al impulso en el espacio de frecuencia.
(respfre.m)
% senal en el espacio de la frecuencia
vw=fft(vg);
%%Definicion de simetria de FRF

if ~any(any(imag(vg)~=0)), % if vg is not complex
if rem(nvg,2), % nfft odd
select = (1:(nvg+1)/2)';
else
select = (1:nvg/2+1)'; %% par
end
else
select = (1:nvg)'; %% complejo
end
f = (select - 1)*Fs/nvg;
% Funcion de Respuesta en Frecuencia Single Sided

FRF=zeros(nvg,1);
fratio=f/fo;
unos=ones(length(f),1);
% Para señal compleja.
FRF(select)=(unos/k)./(unos-
(fratio).^2+(j*2*beta).*(fratio));
%% Correccion para doble sidedspectra
%Si no es necesario corregir para el otro lado

if ~any(any(imag(vg)~=0)), % if x is not complex
% correcion de frecuencia
f=[f ; zeros(nvg-length(f),1)];
if rem(nvg,2), % nfft odd
FRF(select(end)+1:end)=conj(FRF(((nvg+1)/2):-1:2)); %
Simetriacompleta
f(select(end)+1:end)=-f(((nvg+1)/2):-1:2); %
Notarsignonegativo
else
FRF(select(end)+1:end)=conj(FRF(nvg/2:-1:2)); %% par no se
consider punto central
f(select(end)+1:end)=-f((nvg/2):-1:2);
end
end
d=real(ifft(FRF.*vw));
v=real(ifft((j*f*2*pi).*FRF.*vw));
a=real(ifft((j*f*2*pi).^2.*FRF.*vw));

9. PULSO
Un pulso es una acción que está acotada en el tiempo y se puede tratar en forma aproximada separando
en dos posibles fases la respuesta de la estructura:
Figura 9.1La Fase 1 bajo la presencia de una acción externa y la fase II bajo
oscilación libre con condiciones iniciales. Dinapulso.m.
Figura 9.2La respuesta varía de acuerdo a la relación entre duración del

pulso y periodo del sistema.

Es conveniente estudiar el comportamiento ante algunos pulsos básicos. Se desarrolla el caso de pulso
rectangular. En general la respuesta máxima no está influida por el amortiguamiento en forma
significativa. Los desarrollos se realizan sin amortiguamiento y luego se comparan con respuestas
amortiguadas.
9.1. PULSO RECTANGULAR
Figura 9.3 Respuesta a Impulso Rectangular. Dinapulsorec.m.
9.1.1.Fase I: Respuesta Máxima Bajo Aplicación de la Carga
si t  td
m v(t )  k v(t )  p (t )  p0
Solución
p0
v p (t )  G  G 
k
p0
v (t )   A sen  t  B cos  t  
k
si v  0   0   0   0
p0 p0
v 0  0  B  B
k k
v(t )    A cos t  B sen t   0 entonces A  0
p0
Final solución: v (t )  1  cos t 
k
El valor máximo es:

1  cos t   2 0 y ocurre para td T  1/ 2 dado que   2 T
p0 p
vmax 
k k
Figura 9.4 Respuesta a impulso rectangular. Varias duraciones.
9.1.2.Fase II: Respuesta Máxima Bajo Aplicación Nula
si t  td
m v(t )  k v (t )  p (t )  0
Por tanto la solución es oscilación libre
v(t  td )  A cos   t  td   B sen  t  td 
t '  t  td
Condición inicial para oscilación libre
p0
v  t '  0   v  td   1  cos td 
k
po
v  t '  0   v  td    sen  td
k
Sabemos que:
v(t '  0)
v (t  td )  v (t '  0) cos   t  td   sen  t  td 

 v(0)  P0  2 sen 2td

vmax  A2  B 2  v 2  0     1  cos td  
2
   k 2

p0 sen 2td
 1  2 cos td  cos 2 td   2
k 2
p0 p0  t 
 2 1  cos td   2  2  cos 2 d 
k k  T
p0 t t 1
vmax  2 sen d para d 
k T T 2
9.1.3.Espectro de Respuesta al Impulso

vmax
Sea D 
P0
k
Espectro (envolvente de todas las respuestas)
Figura 9.5Se presenta la respuesta para todas las razones de duración período y distinto
amortiguamiento. Dinapulsosen.

9.2. PULSO SENOSOIDAL
Figura 9.6 Respuesta impulso semi seno.
Figura 9.7 Se presenta la respuesta para varias duraciones.

Figura 9.8 Se presenta la respuesta para todas las razones de duración período y distinto
amortiguamiento.
9.3. PULSO ASCENDENTE
Figura 9.9 Respuesta a impulso triangular.

9.4. COMPARACIÓN PULSOS
Figura 9.10 Compara pulsos de igual amplitud y duración. dinaPulsoCompara.m.
Si no hay cruces por cero  Dmax  2
Figura 9.11 Compara pulsos de igual área bajo el pulso. (Normalizada para el caso de
rectangular).

Ejemplo:
Suponga una excitación tipo Seno de duración un segundo
P0  1000; td  1
k  4; m  1
td 1 4
  0.333  D  1.2
T 2 1
P
vmax  0 D Qmax  kvmax  P0 D
k
Figura 9.12 Respuesta de oscilador a impulso.
10. IMPACTO
En impacto se dice que el t es tan pequeño que el amortiguador y el resorte no alcanzan a ser
excitados. Por tanto el impacto es una acción muy corta en el cual los desplazamientos durante la
aplicación de la carga se pueden despreciar.
td 1
Si  se cumplen las simplificaciones asociadas a las ecuaciones de impacto
T 4
mv(t )  cv(t )  kv (t )  P (t ) Y c  0
P (t ) k 0
v(t )   v (t ) v (t )  0
m m
td
P(t )
v(t )   v(t )dt   dt
0
m
Movimiento libre:
vo
v (t )  v0 cos(t )  sen(t )

v(td )
v II (t  td )  sen(t  td )

1 d 
t
v II (t  td )    P(t )dt  sen( (t  td ))

m  0 
Ejemplo

P0  50 td  0.1 T  1.2
 P (t )dt
3td 0.3
  1/ 4
T 1.2
1
vmax  *10
m
11. CARGA ARBITRARIA EN EL TIEMPO

La respuesta de UN impacto unitario se escribe como:
1  td    ( t td )
v ( t  td )    P (t )dt  e sen (d (t  td ))
md 0 
Figura 11.1 Respuesta impulso.

Para varios impactos

Figura 11.2 Secuencia de impulsos.
1
v (t ) 
m D
 P( )t exp(  (t   )) sen( D (t   ))
En el caso de una secuencia infinita de impactos

mv (t )  cv (t )  kv (t )  P (t )
t
1
v (t ) 
m D  P( ) exp(  (t   )) sen(
0
D (t   )) d  Integral de Duhamel
t
v (t )   P ( ) h(t   ) d  Integral de Convolución
0
1
h( )  exp(   ) sen( D )  Respuesta impulso unitario
m D
La convolución implica tres pasos fundamentales:
Figura 11.3 Dinaconvu.m Función original. Figura 11.4 Desdoblamiento.

Figura 11.5 Desplazamiento. Figura 11.6 Convolución.
12. ESPECTRO Y PSEUDO ESPECTROS DE RESPUESTA
12.1. CONCEPTOS BÁSICOS DE SISMICIDAD Y ONDAS.
Figura 12.1 Distribución de sismos en el planeta en un periodo de un año.

Figura 12.2 Generación e interacción de placas de la corteza terrestre.
Figura 12.3 Placas tectónicas principales Figura 12.4 Topografía digital de américa.
Los bordes de placa quedan
identificados.

Figura 12.5 Ondas de cuerpo Figura 12.6 Ondas superficiales.
Figura 12.7 Esquema básico de un registrador Figura 12.8 Sistema

sísmico inercial. real de registro.

Figura 12.9 Distribución de sismos en Chile en un siglo.

Figura 12.10 Características de Aceleración Distintos Sismos

Figura 12.11 Registro epicentral obtenido en roca. Terremoto de Tocopilla del
14 de Noviembre del 2007.

Figura 12.12 Registro epicentral obtenido en suelo Ciudad de Concepción. Terremoto del 27 de
Febrero de 2010.

Figura 12.13 Integración Componente Horizontal. Registro epicentral obtenido en suelo Ciudad
de Concepción. Terremoto del 27 de Febrero de 2010.
12.2. RESPUESTA SÍSMICA DE 1 GDL
FI (t )  FD (t )  FE (t )  0 mvT (t )  cv(t )  kv (t )  0
vT (t )  vg (t )  v(t )

mv(t )  cv (t )  kv (t )   mvg (t )  Pe (t )
La respuesta a esta excitación es la integral de Duhamel
t
1
mD 0
v (t )  Pe ( ) exp(   (t   )) sen (D (t   ))d
1
t
md 0
v (t )  mvg ( ) exp(   (t   ))sen (d (t   ))d
1
t
v (t ) 
D  v ( ) exp(   (t   ))sen( (t   ))d
0
g d

Maurice Biot (1905 - 1985) desarrolló el concepto
de espectro de respuesta en su tesis doctoral de
1932. Es importante notar que indicó, que si bien
este se generaba para base fija, esto era
generalmente conservador debido a posibles
flexibilidades del medio de soporte.
12.3. ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS
1
t
v (t ) 
d  v ( ) exp(   (t   ))sen( (t   ))d
0
g d
Sd (T ,  )  max v (t )
 vg (t ) T  
Nota: Si T0  0  La estructura es infinitamente rígida
 El desplazamiento relativo suelo oscilador es nulo

Si T0    La estructura es muy flexible. El desplazamiento relativo oscilador base es igual al
desplazamiento de la base T    Sd  v g max

Figura 12.14 Espectro de Respuesta de Desplazamiento.

Figura 12.15 Espectro de Respuesta de Desplazamiento.
12.4. ESPECTRO DE VELOCIDADES RELATIVAS

Sabemos:
1
t
v (t ) 
d  v ( ) exp(   (t   ))sen( (t   ))d
0
g d
Recordando que:
b (t )
 (t )   G (t , )d
a (t )
d (t ) dG (t , )
b(t )
db da
  d  G (t , b(t ))  G (t , a(t ))
dt a (t )
dt dt dt
0 t
 D 0 g
v(t )  v ( ) exp(   (t   )) sen( D (t   ))d  ...

 D
t

D  v ( ) exp(  (t   ) cos(
0
g D (t   )) d  ...
dt d0
 vg (t ) exp    (t  t )  sen(d (t  t ))  vg (0) exp(   (t  0)) sen(d (t  0))
   dt dt

0
0
 t
 v(t ) 
1  2
 v ( ) exp(   (t   ))sen( (t   ))d
0
g d
t
  vg ( ) exp(   (t   )) cos(d (t   ))d
0
Se define: S v (T ,  )  max v(t )
T  0  k    Sv  0
T    k  0  Sv  vg max
Figura 12.16 Espectro de Respuesta de Velocidad.

12.5. ESPECTRO DE ACELERACIONES ABSOLUTAS
vT  vg (t )  v(t )

La importancia de determinar la aceleración absoluta máxima del sistema radica en que depende de las
fuerzas inerciales en el sistema
dv(t )
v(t ) 
dt
g (t ) para obtener v (t )
Luego sumar v
T
A partir de la ecuación de movimiento (conocidas v (t ) y v (t ) )
mvT (t )  cv(t )  kv(t )  0

c k
 vT (t )  v(t )  v(t )
m m
 (t ) por cualquier método
Conocido v
T
Sa (T ,  )  max vT (t )
T  0  k    Sa  PGA
T    Sa  0

Figura 12.17 Espectro de Respuesta de Aceleración Absoluta.

12.6. ESPECTRO DE DISEÑO EN CHILE
Figura 12.18 Espectro de Respuesta de Aceleración Absoluta para Varios

Sismo Chilenos comparado con la Norma Nacional NCh433 Of 96.
Figura 12.19 Espectro de Respuesta de Aceleración Absoluta Normalizados

a PGA=1, para Varios Sismo Chilenos comparado con la Norma Nacional
NCh433 Of 96

Ao I
Sa (T ) 
R
P
T 
1  4.5  n 
  T0 
3
T 
1  n 
 T0 
Figura 12.20 Forma del Espectro de Diseño NCh433 of 96.
Zona 3: Ao=0.4 Figura 12.21 Zonas Sísmicas Nacionales

Zona 2: Ao=0.3
Zona 1: Ao=0.2

Figura 12.22 Factor de Modificación de la Respuesta.
12.7. PSEUDO ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION

Se define como:
Sd (T ,  )  Sd (T ,  )
Para la velocidad podemos simplificar la expresión tomando en cuenta el bajo valor del amortiguamiento
y suponiendo que es caótica:
 t
 v(t )   vg ( ) exp(   (t   )) sen(d (t   ))d
1  2 0
 
0
t
  vg ( ) exp(   (t   )) cos(d (t   ))d 
0
t
  vg ( ) exp(   (t   )) sen(d (t   ))d
0
Y por tanto PSv (T ,  )   Sd (T ,  )
En forma similar y considerando

c k
vT (t )  v(t )  v (t )
m m
PSa (T ,  )   2 Sd (T ,  ) y por tanto
PSa(T ,  )   PSv(T ,  )
Los pseudo espectros presentan un buen comportamiento en general excepto para periodos grandes y
mayores amortiguamientos.
Figura 12.23 Comparación Espectro y Pseudo Espectro de Aceleración

Figura 12.24 Comparación Espectro y Pseudo Espectro de Aceleración
12.8. ESPECTRO TRIPARTITA

Resume los contenidos de los pseudoespectros de desplazamientos y aceleración
Dado que:
T
PS d  PS v  log( PS d )  log(T )  log(2 )  log( PS v )
2
Entonces
2
PS a  PS v  log( PS a )   log(T )  log(2 )  log( PS v )
T

Figura 12.25 Gráfico Tripartita.
Ejemplo:
Tn  1 sec
PSv (Tn,  )  2 cm
s
Entonces
log( PS d (Tn ,  ))  log(1)  log(2 )  log(2 )

 PS d (Tn ,  )  1 cm
log( PS a (Tn ,  ))  log(2 )  log(Tn )  log( PSv (Tn ,  ))
log( PSa )  2 log(2 )

 PSa (Tn ,  )  (2 ) 2

Figura 12.26 Representación Unificada en Grafico Tripartita.
12.9. OTRAS VARIABLES DE RESPUESTA SISMICA
12.9.1. Integral de Housner
George W. Housner (December 9, 1910 (Saginaw, Michigan) - November 10, 2008

(Pasadena, California))
Housner, George (1989) Interview with George W. Housner. Oral History Project, California
Institute of Technology Archives, Pasadena, California.
2.5
1
2.4 0.1
Integral de Housner  SI  Sv(T ,   0.20)dT
La Banda de Períodos utilizada es la más frecuente en edificios. Muy sensible al amortiguamiento

utilizado por tanto se recomienda utilizar 20% de razón de amortiguamiento crítico. Al usar Sv no
considera comportamiento inelástico de estructuras.

Figura 12.27 Bandas Definidas en el Espectro de Velocidad.
Figura 12.28 Kobe EQ. Dirección Predominante SI.
12.9.2. Relación entre Energía y Espectro de Fourier

t
1
v (t ) 
D  v ( ) exp(  (t   )) sen(
0
g D (t   )) d

Si  0
t
1
 0
v (t )  vg ( ) sen( (t   )) d
1 2 1
La energía Total de 1 GDL: E (t )  kv (t )  mv 2 (t )
2 2
2 2
1 1  1 t 
t
 k   vg ( ) sen( (t   ))d   m   vg ( ) cos( (t   ))d 
2  0  2 0 
2 2
E (t )* 2 2  t  t 
2  g     vg ( ) cos( (t   ))d 
  
v ( ) sen ( (t   )) d
m  0  0 
Si desarrollamos sen ( t   ) y cos( t   )
sen(t   )  sen t  cos    sen   cos t 
cos(t   )  cos t  cos    sen t  sen  

Por tanto
cos 2 (t   )  sen 2 (t   )  cos 2 (t ) cos 2 ( )  2 cos t  cos   sen t  sen    ...
...  sen 2 t  sen 2    sen t  cos 2    2sen t  cos   sen   cos t   sen 2   cos 2 t  
2
 cos 2 ( ) 2  sen 2 ( )

1/ 2
2 E (t )   
2 2
t
 t
   vg ( ) cos( d )     vg ( ) sen( d )  
m  0  0  
La Transformada de Fourier de la aceleración

 
vg (t )   vg (t ) exp(it )dt   vg (t ) exp(it )dt
 0
exp(it )  cos(t )  isen(t )

 
 vg (t )   vg (t ) cos( t ) dt i  vg (t ) sen( t ) dt
0 0
1/ 2
  2
   
2
vg (t )    vg (t ) cos(t )dt     vg (t ) sen(t )dt  

 0  0  
Lo anterior indica que la Transformada de Fourier es una medida de Energía al final del sismo. Máximos
en el Espectro de Fourier son indicadores que gran energía se ha introducido al sistema.

Figura 12.29 Registro de Concepción 2010. Espectro de Fourier y Espectro de Respuesta para
amortiguamiento nulo. dinafftSv.m
Normalmente la energía máxima no ocurre al final del sismo por tanto la transformada de Fourier es
siempre menor a Sv. Sin embargo es muy importante dado que el amortiguamiento es nulo que el
espectro de respuesta se calcule con un gran numero de ceros para incluir la respuesta libre después de
terminado el registro.
Notar que la velocidad máxima del sistema se puede estimar a partir de la evolución dela energía.
E (tmax )  Emax por tanto se puede estimar la velocidad máxima posible como
1 2
Emax  mvmax
2
2 Emax
vmax 
m
12.9.3. Intensidad de Arias
 t
IA 
2g  v (t )dt
0
g
(falta desarrollar esta ecuación)
Escala de medida de energía

Figura 12.30 Kobe EQ Intensidad de Arias (Arturo Arias Prof. Univ. de Chile).
Rotated Record IA (trace)= 1569.23
I= vect = vals =
543.4058 -228.3716 2.1706 0.0118 0.8785 -0.4776 186.3495 0 0
-228.3716 839.0633 -15.5247 0.0279 0.4771 0.8784 0 419.3228 0
2.1706 -15.5247 186.7571 0.9995 -0.0236 -0.0189 0 0 963.5540
traza =
1.5692e+003
13. MÉTODO DE RAYLEIGH
13.1. BALANCE DE ENERGÍA
Figura 13.1: Sistemas de un GDL amortiguado.
v(t )  z0 sen(t ) v(t )  z0 cos(t )

1 1
E. cinética Ek (t )  mv(t ) 2 E. potencial E p (t )  kv 2 (t )
2 2
E p (t )  Ek (t )  E  cte
E p max  E
debe cumplirse pues el máximo de una se encuentra cuando la otra es cero.
Ek max  E
1 1 1
 k v  m v  m 2 v
2 2 2
2 2 2
k
A partir de la energía obtenemos la frecuencia   
2
m
Este método parte de establecer para una estructura la forma de vibrar  (x ) , luego
v( x, t )   ( x) y (t )   ( x) z0 sen(t )
2
l
1   2v  1
l
Ek (t )   m( x ) x  2 ( x, t )    m( x )  ( x ) z0 cos(t )   x
2
0
2 t  20
l
1 2 2
Ek  z0    ( x ) 2 m( x) x
2 0
Falta calcular la energía potencia:

1 2
Ep  k
2
1 1 1
Ep  M   ( k  )  k  2
2 2 2
l
1
E p   M ( x, t ) ( x, t ) x
0
2
 2v
M ( x, t )  EI ( x ) 2 ( x, t )
x
2
  2v 
l
1
E p   EI ( x )  2 ( x, t )   x
20  x 
Remplazando el  (x ) :
l
1
 Ep   EI ( x) z02 sen 2 (t )  ''( x)   x
2
20
l
1
 E p   EI ( x) z02  ''( x)   x
2
20
Ek  E p
l
 EI ( x)  ''( x) x
2
k*
  2 0
l

m*
 m( x)  ( x) x
2
Ejemplo: viga simplemente apoyada.
Construimos  como una parábola talque cumpla

las condiciones de borde en los apoyos
 x  x x x2
 ( x)   1     2
 L  L  L L
2
  ''( x)    cte
L2
120 EI
2 
mL4
EI ( x)  M  cte
 No puede ser.
Veamos  como una sinusoide.

x
 ( x)  sen( )
L EI
 2  97.4
  x 
2
mL4
 ''( x)    sen  
L  L 
La frecuencia menos es la que más se acerca a la forma de vibrar real.
k1  375
k 2  192
1   
1 
Nos damos un  como primer modo.
 0 .9 
Energía Cinética

1 1
Ek   mi vi   mi 2 vi
2 2
2 2
1 2
 z0  mi i   2
2
 z0 2  50*0.92   10*12  
1 50.5 2 2
z0  *1000
2 2
Energía Potencial.
k piso i  vi  vi 1  
1
 Ev   
2
2 
1 2
 z0  k piso i i  i 1 
2
2
1 2
 z0 3750 1  0.9   1920  0.9   *1000
2 2
2  
1
 z021592.7 *103
2
Luego
1592.7
2   31.54
50.5
  5.6 rad/seg (para el primer modo)
13.2. COORDENADAS GENERALIZADAS
Generamos la ecuación de equilibrio dinámico a partir de una forma de vibrar mediante Desplazamientos
Virtuales  v
Ecuación de trabajo:
 W  F (t ) v  FD (t ) v  FE (t ) v  P (t ) v  0
L N N
z  t    x   vdx   M n 
  m  x  z  t    xn   v   I 0 n 
z  t     xn   v  ...
0 n 1 n 1
L L N
  EI  x  z  t  ( x ) vdx   k  x  z  t   x  dx v   kn  xn  z  t   ...
0 0 n 1

L N L
  c  x  z  t   x   vdx   cn  xn  z  t   v   p  x, t   vdx  0
0 n 1 0
Agrupando por variable de movimiento:
L N N 
z  t    m  x   x    x   zdx   M n  xn    xn   z   I 0 n   xn     xn   z   ...
 
0 n 1 n 1 
L L N 
 z  t    EI  x  ( x) ( x) zdx   k  x   x    x  dx z   kn  xn    xn   z   ...
0 0 n 1 
 L N
 L
 z  t     c( x )  x  dx z   cn  xn    xn   z     p( x, t )  x   zdx

2
 0 n 1  0
Así
z  t   c z  t   k  z  t   p  t 
m 
Donde en general
L N N
m   m  x    x   dx   M n  xn    I 0 n in ( x) '
2 2 2
0 n i n 1
L N
c   c  x    x   dx   cn   xn  
2 2
0 n 1
L L N
k   k  x    x   dx   EI ( x )   dx   kn   xn  
 2 2 2
0 0 n 1
L N
p  (t )   p  x, t   x  dx   p  xn    xn 
0 n 1
k*
Y 2 
m*
14. SISTEMA DE N GDL

Siempre trabajamos con los GDL dinámicos. Si tenemos exceso de estáticos, debemos condensar hasta
tener solo los dinámicos.
Para NGD, se tiene que en el equilibrio de fuerzas:
 f I (t ) nx1   f D (t )nx1   f E (t )nx1  P(t )

Donde las fuerzas elásticas, de inercia y disipación, se definen como:
 f E (t )nx1   K nxn v(t )nx1

 f I (t )   M nxn v(t )nx1
 f D (t )nx1  C nxn v(t ) nxn
14.1.1. Fuerza Elástica
Uno de los primeros pasos para resolver esto, es el cálculo de la matriz de rigidez, identificar los grados
de libertad del sistema la matriz de masa, para esta última debemos poner preferentemente los GDL en
el centro de masa.
Ejemplo:
 EA 
 0 0 
 L 
 K    0 
12 EI 6 EI 12 EI R
 
L3 L2
L3
 
 0 6 EI 12 EI R 6 EIR 4 EI  12 EIR 6 EI  
   R  2 
 L2 L3 L2 L  L
2
L  
Figura 14.1 Ejemplo de matriz de rigidez.

Para K33: si giro 1, se tiene
14.1.2. Fuerza Inercial
 m0 0 0
 M    0 m0 0 
 0 0 I 0 
Cuando escogemos GDL en el centro de masa, la matriz es diagonal, lo que facilita enormemente los
cálculos.
14.1.3. Disipación
 f D (t )nx1  C nxn v(t ) nx1

En general no calculamos C dado que normalmente el disipador no existe.
14.2. RELACIONES BÁSICAS: RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y TRABAJO
14.2.1. Condensación Estática
 K v(t )  FE (t )

 K 00   K 01  v0 (t )   F0 (t ) 

 K10   K11  v1 (t )   F1 (t )  0
 K10 v0 (t )   K11 v1 (t )  F1 (t )  0
v1 (t )    K11   K10 v0 (t )
1
 K 00 v0 (t )   K 01  K11   K10 v0 (t )  F0 (t )

1
 K 00    K01  K11   K10 v0 (t )  F0 (t )

1
 I  
v(t )  T v0 (t )    v0 (t )
   K11   K10 
1
K~   T  T
nxn K nxn T nxn
T  , no depende del tiempo, entonces:
v(t )  T v0 (t )
v(t )  T v0 (t )
v(t )  T v0 (t )
C~   T  C T 
T
 M   T   M T 
T
14.2.2. Trabajo y Energía de Deformación

Matriz de flexibilidad
v1  f11 p1  f12 p2 ... f1n pn
v   F P
Rigidez P   K v
Energía de deformación. (V)
1 N 1
V  Pi  vi   P v
T
2 i 2
Utilizando flexibilidad
1
V P  F P
T
2
De manera alternativa utilizando matriz de rigidez
1 1 T
V P v  v  K v
T
2 2

Como la energía de deformación es positiva
v  K v  0
T
P  F P  0
T
Por tanto para v y P arbitrario [K], [F] son positiva definidas no singulares o invertibles. Entonces
v   F P
P   K v
 K  P   K   K v
1 1
 K  P  v
1
 K   F 
1
14.2.3. Ley de Betti

Tenemos dos sistemas de cargas 1 y 2 sobre un cuerpo
1
Trabajo de Carga 1 a través de desplazamientos 1. W11  P1 v11
T
2
1
Luego se aplica carga 2 lo que genera un trabajo adicional de: W22  W12  P2  v22   P1 v12 
T T
2
1 1
El trabajo total es: WTotal  W11  W22  W12  P1 v11  P2  v22   P1 v12 
T T T
2 2
Si aplicamos en orden inverso:
1
Carga 2: W22  P2  v22 
T
2
1
Trabajo Adicional W11  W21  P1 v11  P2  v21
T T
2
1 1
Trabajo Total: WTotal  W11  W22  W21  P2  v2   P1 v11  P2  v21
T T T
2 2
Debido a que la energía de deformación es independiente de la aplicación a la carga
P1 v12   P2  v21

T T
“El trabajo hecho por un grupo de fuerzas debido a las deformaciones de un segundo grupo de fuerza es
igual al trabajo hecho por el segundo grupo de fuerza debido a las deformaciones del primer grupo”
14.2.4. Ecuación de Equilibrio Dinámico

Luego la ecuación característica de equilibrio, para un sistema de NGD es:
 M v(t )  C v(t )   K v(t )  P(t )

Solución a la ecuación:
Primero resolvemos para [C] = 0

Problema homogéneo:
 M v(t )   K v(t )  0

Donde su solución es conocida:
y (t )  y0 sen (t )
v(t )nx1  nx1 y (t )   y0 sen(t )

v(t )   2  y0 sen(t )
Si remplazo la solución.
 M v(t )   K v(t )  0

 2  M  y0 sen(t )   K  y0 sen(t )  0
 K nxn   2  M nxn   nx1  0nx1
det  K    2  M   0
De esta ecuación se obtiene  i (Valores propios.), los que representan las frecuencias de cada modo.
Problemas de valores propios

n soluciones.
n frecuencias.
n valores propios.
Ejemplo 1
1 0   2 2 
M     K    
0 2  2 4 
 0.7071  0.7071 
    
 0.5000  0.5000
 0.5858 0 
 2   
 0 3.4142 
polcaract = [1 -4 2]
Figura 14.2 Polinomio característico 2 DOF.

Ejemplo 2
DOF: 5 M Piso  2 K Piso  3   0.05
Polinomio característico:
1.00, 13.50,63.00, 118.13,75.94, 7.59 

 0.4221 0.3879 0.3223 0.2305 0.1201 
 0.3879 0.1201 0.2305 0.4221 0.3223
 
    0.3223 0.2305 0.3879 0.1201 0.4221 
 
 0.2305 .04221 0.1201 0.3223 0.3879 
 0.1201 0.3223 0.4221 0.3879 0.2305 
 2    0.1215 1.0354 2.5731 4.2462 5.5238
Figura 14.3 Polinomio característico 20 DOF
14.3. FORMULACION DE VALORES PROPIOS CON FLEXIBILIDAD
 K    2  M     0
 K   K    2  M    0

1
 
 I    F  M     0
2
 nxn 
 1 
  2  I    F  M     0
No es un problema simétrico por tanto es más difícil de resolver y converge a los valores mayores.

14.4. PROPIEDADES DE ORTOGONALIDAD DE MODOS
 K   i2  M  i   0
i 2  M i    K i 
 
T
Multiplicando por j
i 2  j   M i    j   K i 
T T


 

 (1)
1 x1 1 x1
Consideremos la ecuación para el modo j
 2j  M  j    K  j  i 

T
// pre-multiplicando por
=>  j i   M  j   i   K  j  2

2 T T
Restando (2) – (1)
 2j i   M  j   i2 i   M  j   0.

T T
 2
j  i2  i   M  j   0
T
si i j =>  i  j.
=> i   M  j   0
T
Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de masa [M].
Mi  i  j
i   M  j  
T
mi Masa modal
0i  j
En forma similar para la matriz de rigidez
i   K  j    2j i   M  j   0 si i 

T T
j
En general
Ki  i  j
i   K  j  
T
k i Rigidez modal
0i  j
Dado esta propiedad si consideremos las fuerzas asociadas a un modo como  K  j    f j 
Entonces debido a la ortogonalidad el trabajo de esas fuerzas es nulo: => i 
T
f 0
j
En resumen
Mi  i  j
i   M  j  
T
mi Masa modal
0i  j

Ki  i  j
i   K  j  
T
k i Rigidez modal
0i  j
14.4.1. Condiciones Adicionales de Ortogonalidad
Considerando  K n   n2  M n  y con m  n

m   K  M 
T 1
Si premultiplicamos por
m   K  M   K n   n2 m   K  M   M n   0

T 1 T 1
m   K  M   K n   0 que es otra regla de ortogonalidad

T 1
m   K  M   K  M 
T 1 1
Adicionalmente si premultiplicamos por
m   K  M   K  M   K n   n2 m   K  M   K n  y dado la regla anterior

T 1 1 T 1
m   K  M   K  M  n   0
T 1 1
Otra familia es utilizar la matriz de flexibilidad:  K   F 

1
Considerando  K n   n2  M n  , con m  n y premultiplicando por 1

m   M  F 
T
 2
n
1 n2
2  m 
 M  F  K n   2  m 
 M  F  M n 
T T
n n
1
m   M n   m   M  F  M n  de donde se genera la ortogonalidad
T T
De donde:
 2
n
m   M  F  M n   0
T
Ahora si premultiplicamos  K n   n2  M n  por 1

m   M  F  M  F 
T
 2
n
1 n2
2  m 
 M  F  M  F  K n   2  m 
 M  F  M  F  M n 
T T
n n
1
m   M  F  M n   m   M  F  M  F  M n  y se genera la ortogonalidad
T T
De donde:
 2
n
m   M  F  M  F  M n   0
T
Estas dos familias de propiedades ortogonales se pueden presentar mediante
m   M   M   K  n   0

1 b
 b  
T

b0 m   M n   0
T
b 1 m   K n   0
T
m   M  M   K  M   K n   0
1 1
b2
T
m   K  M   K n   0
T 1
m   M   K   M   K   M  n 

1 1
b  2
T
m   M  F  M  F  M n   0
T
Estas reglas de ortogonalidad permitirán generar luego matrices de C  proporcionales.

14.5. NORMALIZACIÓN MODAL
Dado las características de diagonalidad de la matriz de masa:
n
i   M i   M i   m j ji2
T
j 1
Si normalizamos los modos talque:
i 
 'i   n
m 
j 1
j
2
ji
=>  'i   M  'i   1

=> i  'i   M  'i    'i   K  'i 
2 T T
=> i   'i   K  'i 

2 T T
14.6. COORDENADAS MODALES
La respuesta de una estructura de puede ver como una combinación de todas sus formas de vibrar.

n
v(t )   yi (t ) i 
i 1
v(t )  y1 (t ) 1  ....  yi (t ) i   ...

i   M v(t )  i   M  y1 (t ) 1  ....  i   M  yi (t ) i   ...
T T T
i   M  yi (t ) i 
T
Donde por ortogonalidad todos los términos son = 0, menos
i   M v(t )  M i yi (t )
T
//Mi masa modal
Luego
   M v(t )
T
y (t )  i
i
Mi
14.7. ¿CÓMO RESOLVEMOS?
Figura 14.4 Sistemas equivalentes de 1 GDL.

n
v(t )   yi (t ) i 
i 1
v1 (t ) 
 
v2 (t )   1 y1 (t )  2  y2 (t )  3 y3 (t )
v (t ) 
 3 
Encontrar
 M v(t )  C v(t )   K v(t )  P(t )

Platear problemas de valores propios sin amortiguamiento (la aproximación es muy buena)
 K   i2  M  i   0
Encontrar todas las formas modales

  ,  
2
Obtenemos los parámetros modales
M i  i   M i  K i  i2 M i Pi (t )  i  P ( t )

T T
i = 1…n
Encontramos las condiciones iniciales para cada forma modal.
   M v(0)    M v(0)
T T
y (0)  i
i ; y (0)  i
i
Mi Mi
Entonces se resuelve de la siguiente manera:
 M v(t )  C v(t )   K v(t )  P(t )

n  n  n 
   j  j     j  j     y j (t )  j   P(t )
M 
y ( t )   C 
y ( t )   K
 j 1   j 1   j 1 
 
T
Premultiplicando por i
 n  n  n  
i   M    y j (t )  j   C   y j (t )  j    K   y j (t )  j   P(t )
T
 
  j 1   j 1   j 1  
Y reconociendo los valores nulos debido a las propiedades de ortogonalidad, extendidas a la matriz de
amortiguamiento:
i   M i  yi (t )  i  C i  yi (t )  i   K i  yi (t )  i 

T T T T
Pi (t )
Por ahora asumimos que conocemos  i i  C i   Ci

T
i =1…n y que
Tenemos finalmente
yi (t )  Ci y i (t )  K i yi (t )  Pi (t )
M i 
o
yi (t )  2i  i y i (t )  i2 yi (t )  Pi (t ) / M i
 i = 1…n
Encontramos las solución: 

yi (t ) , y i (t ) , yi (t ) y la respuesta final del sistema.
v(t )   yi (t ) i  v(t )   yi (t ) i  v(t )   yi (t ) i 

Las fuerzas elásticas
 f E (t )   K v(t )    f Ei (t )    K i  yi (t )
Dado el problema de valores propios
 K   i2  M  i   0
 K i   i2  M i 

 f E (t )   i2  M i  yi (t )   M   i2 i  yi (t )
El cortante total dado por las suma de las fuerzas en cada dirección
Q (t )  1  f E (t )   i2 1  M i  yi (t )   i2 Li yi (t )

T T
Donde se define e factor de participación modal como
Li  1  M i 
T
Figura 14.5Contribución modal a respuesta total de un GDL.

(dinaRespSismoNGDLModal NGDL=5; m=100 k=12183)

Figura 14.6 Efecto del amortiguamiento en el cálculo del borte basal. Tres formas de calcular.
(dinaRespSismoNGDLModal NGDL=5; m=100 k=12183)
14.8. ¿COMO CALCULAMOS LA MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO?

Tenemos que desacoplar el problema (usando la ortogonalidad de las formas modales)
 M v(t )  C v(t )   K v(t )  P(t )

n  n  n 
   j  j     j  j     y j (t )  j   P(t )
M 
y ( t )   C 
y ( t )   K
 j 1   j 1   j 1 
 
T
Premultiplicando por i
       
i   M   y j (t )  j   C   y j (t )  j    K   y j (t )  j   P(t )
n n n
T
  j 1   j 1   j 1  
 
i   M i  yi (t )  i  C   y j (t )  j   i   K i  yi (t )  i 
n
T T T T
Pi (t )
 j 1 
C  no es una matriz necesariamente diagonal ya que no participa en el problema de valores propios.
Se puede construir una matriz proporcional de varias maneras.

14.8.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh
John William Strutt, tercer Barón de Rayleigh. (n. Essex, 12 de noviembre de 1842 - m.
Witham, Essex, 30 de junio de 1919) fue un físico y profesor universitario británico
galardonado con el Premio Nobel de Física en 1904. Strutt descubrió la existencia de los
gases inertes principalmente el Argón y el Radón. Las primeras investigaciones de
Rayleigh son en matemáticas específicamente óptica y sistemas vibratorios.
Posteriormente cubrió casi todo el mundo de la física: sonido, ondas, visión del color,
electrodinámica, hidrodinámica, viscosidad, etc. “Lord Rayleigh, Theory of Sound. (Dover
Publications, New York, 1945), Vol. I.”
Decimos que [C] es combinación lineal de [M] y [K].
C   aM   bK 
  C      a  M   b  K  
T T
j i j i
aM i  bK i  Ci  i  j
  C    
T
0i  j
j i

Ci  aM i  bK i
Cci  2 M ii
1
i  Ci
2 M ii
Ci aM i  bK i 1 b
i    a  i
Cci 2 M i 2i 2
Si asumo dos  i con los i obtengo las constantes ayb
La matriz de Rayleigh tiene las mismas propiedades de ortogonalidad de [M] y [K], es decir:
1 1 
i   a  i b 
2  i 
1 
 i 
  i  1  i  a 
  
  j  2  1  b
j   

 j 

Figure 14.7. Amortiguamiento de Rayleigh. Control utilizando dos modos.
Dinaraleyghdamp.m
14.8.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy
T.K. Caughey, 1927 – 2004Profesor de Caltech. Classical normal modes

in damped linear dynamic systems, J. Appl. Mech. 27 (1960) 269-271.Ver
http://oralhistories.library.caltech.edu/142/01/OH_Caughey.pdf
C    Cb   M  ab M 1 K 

b
1
i 
2i
a 
b
b i
2b
Para ajustar con b entero:

2   b  0,1
3   b  1,0,1
4   b  2,1,0,1 o  1,0,1,2
Para el caso de dos valores de amortiguamiento obtenemos el caso de Rayleigh:

1 1
1  
21 b  0,1
ab12b 
21
 a0  a112 
1
2   a0  a122 

22
14.8.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien – Wilson
Joseph Penzien Edward Wilson
http://www.eeri.org/site/images/projects/oralhistory/penzien.pdf http://www.edwilson.org/
Si conozco todos los  i puedo entrar un C  proporcional

Luego:
 2 11M 1 0 0 
  
  C     0   
T
.... 0
 0 0 2 nn M n 
Luego, se puede calcular [C] como:
1
C        
T 1

Pero:
 M i       M   
T
Considerando que
M i  M i   I 
1
 M i     M     I 
1 T
 
1
Post multiplicando por
 M i 1   T  M      1   I   1

 
 M i     M    
1 T 1
En forma similar
 M i  M i   I 
1
1
  T 
Pre multiplicando por  

   M    M i   I 
T 1
1
 M   M i      
1 T
 
Por tanto
C    M   M i      M i     M 

1 1 T
Pero
 
 
2 ii
 M i    M i     por tanto
1 1
Mi 
 
 
   
 N   
 2  ii   T   M 
C    M    i    i 
i 1 Mi
   
   
 
 N
2 ii T 
C    M    i i    M 
 i 1 Mi 
Para aquellos vectores que no se coloque amortiguamiento tendrán valor cero en la solución del
problema.
Adicionalmente podemos utilizar una combinación de Rayleigh y Wilson – Penzien. Siguiendo la
recomendación de Clough y Penzien. Sumamos ambos efectos. Se define el último modo al cual se le
asigna un amortiguamiento c ,  c y se estable Rayleigh:
C   ac  K  de donde y ac  2c el amortiguamiento para cualquier otra frecuencia es

c
1 1  2c   i 
i  aci    i   c  
2 2  c   c 
Para las frecuencias bajo c se debe modificar su valor
 i 
i  i   c  
 c 
Finalmente
 c 2ii T 
  c     
C  a K  M i i    M 
 i 1 M i 

15. RESPUESTA SISMICA PARA UN SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
v 
T
nx1
 vnx1  rnx1 vg (t )1x1
1
r  1
1

Figura 15.1 Ejemplo de Matriz de Influencia r.
 M vT (t )  C v(t )   K v(t )  0

 M v(t )  r vg (t )  C v(t )   K v (t )  0
 M v(t )  C v(t )   K v(t )    M r vg (t )  Pefectivo (t )
 K   i2  M  i   0
i   M i  yi (t )  i  C i  yi (t )  i   K i  yi (t )   i   M r vg  t 
T T T T
yi (t )  Ci yi (t )  K i yi (t )   Li vg (t )
M i  i =1…n
M i C i K i : Masa, Disipación y Rigidez modal
Li : Factor de participación modal
15.1. CASO SÍSMICO SOLUCIÓN EN EL TIEMPO

t
1
yi  t   p ( )e  ii ( t  ) sen (Di (t   ))d
M iDi
i _ eff
0
1
t
yi  t  
M iDi 0
Li vg ( )e  ii ( t  ) sen (Di (t   ))d
Li  t 
yi  t      vg ( )e
 ii ( t  )
sen(Di (t   ))d 
M iDi  0
  
Vi ( t ) V ( t , i ,i ,vg )
Li
yi  t   V (  i , i , vg )
M i i
La desplazamientos totales son la suma de los modales

Li
v(t )  i  yi (t )  i  Vi (t )
M ii
Li
FE (t )   K v(t )    K i  Vi (t )
M ii
i2 Li
FE (t )    M i  Vi (t )
M ii
i Li
FE (t )    M i  Vi (t )
Mi
La ventaja de esto, es que [M] es diagonal y [K] no.
Ejemplo
Si m  m1  m2  m3 y k  k1  k 2  k3 encontrar matriz de masa, rigidez, formas modales y factor de

participación.
Repetir caso aislado asumiendo k1  0.05k
15.1.1. Cortante Basal
Q (t )  1 FE (t )
T
Lii
 1   M   M
T
i Vi (t )
i
L2i
 Q (t )   iVi (t )
Mi
L2i
Se llama masa modal efectiva
Mi
Una propiedad importante asociada a la masa modal efectiva es:
n
L2i
  1  M 1 La norma exige un 90 o 95%
T
M total
i 1 M i

Demostración
Si definimos un vector unitario en forma modal
1  vi    Y 

Cada coeficiente es:
   M v  M
T
 i yi  i   M 1  Li que es el factor de participación modal.

T
yi i
Mi
L 
por tanto 1      i 
Li
 yi 
Mi  Mi 
La masa total de la estructura es:
L 
M T   diag  M   1  M 1  1  M     i 
T T
 Mi 
 Li  N L2i
M T   L1........Ln     
 M i  i 1 M i
15.1.2. Aceleración de Piso
 M vT (t )  C v(t )   K v(t )  0

Reordenando
  M vT (t )  C v(t )   K v (t )

Además
 K i   i2  M i 

  M   K i   i2 i 
1
Si v(t )   i  Yi (t )
  M vT (t )   C i  y i  t     K i  yi ( t )
Usando amortiguamiento Rayleigh e identidad de valores propios:
  M vT (t )    a  M i  y i  t   b  K i  y i  t     i2  M i  yi  t 
Premultiplicando por
 M
1
 vT  t     a i  y i  t   i2b i  y i  t     i2 i  yi  t 

Pero
Ci  aM i  bK i  aM i   2bM i
Ci   a  i2b  M i

Ci
  a  i2b  2i  i
Mi
Remplazando
v (t )  
T
2    y  t       y  t 
i i i i i
2
i i
i 10
v (t )      y  t 
T
i
2
i i
En caso espectral el valor modal máximo es i

2
i  Sdi  i  Sai . Luego se aplica la combinación
correspondiente.
15.1.3. Desplazamiento de Entrepiso
v(t )  i  yi (t )
v j  v j (t )  v j 1 (t )    j ,i   j 1,i  yi ( t )
15.2. RESPUESTA ESPECTRAL
Figura 15.2 Espectros de Respuesta El Centro 1940. dinaRespSismoNGLDEspectr.m
Utilizando la respuesta modal

J N J N
v(t )   vi (t )   i  yi (t )
i 1 i 1

Respuesta Modal Máxima
Li
yi  t   V (  i , i , vg )
M i i
Li
yi  Sd (  i , Ti )
Mi
Desplazamiento Modal Máximo
Li
vi  i  S d (  i , Ti )
Mi
Fuerza Modal Máxima
Li 2L
FEi (t )  [ K ]vi (t )  [ K ]i  Vi (t )   M i  i i Vi (t )
M ii M ii
Lii2 Sd (  i , Ti )
Para el valor máximo  FEi    M i  Mi
 F    M   L PSM(  , T )
Ei i
i a i i
Desplazamiento Modal Máximo de Entrepiso Edificio de Corte
v j ,i  v j ,i (t )  v j 1,i (t )   j ,i   j 1,i  yi (t ) Para un edificio de corte. Esta expresión debe variarse para
cada caso.
v j ,i   j ,i   j 1,i 
Li
S d (  i , Ti )
M ii
15.2.1. Combinación Modal

ABS
R  R i  Conservador, pues sabemos que sumando todos los máximos, nunca se va a tener
respuestas mayores
SRSS: Importante esto es válido para situaciones de duraciones importantes, no impulsivas y no

monofrecuenciales
 R    R 
1
2 2
i
NCH433 OF 72
 
 
1
 R NCH 1972  12   Ri  Ri
2 2

 
CQC

N N
R    R R
j 1 i 1
ij i j CQC
Donde:
Según Der Kiureghian (1981)
8 i  j  i  r  j  r
3
2
Ti
ij  con r 
1  r     
2
2
 4  i  j r 1  r 2  4  i2   j2 r 2 Tj
Para amortiguamientos iguales:
8 2 1  r  r
3
2
ij 
1  r   4 2 r 1  r 
2 2
2
En la norma Chilena NCh433 que es lo misma anterior dividida por (1  r )
8 2 r 3/ 2
ij 
(1  r )(1  r )2  4 2 r (1  r )
Rosemblueth y Elorduy (~1969) propuso una solución intuitiva similar.
Figura 15.3 Norma Chilena NCh433 y original.

Ejemplo
EQ: El Centro; NGDL= 5 m=100; k=12183; beta=0.05;
M= K= C=
100 0 0 0 0 12183 -12183 0 0 0 94.6621 -55.1846 -12.2270 -4.8649 -1.8935
0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 0 0 -55.1846 137.6197 -47.8225 -9.2556 -2.9714
0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 0 -12.2270 -47.8225 140.5910 -45.9290 -7.3622
0 0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 -4.8649 -9.2556 -45.9290 142.4845 -42.9576
0 0 0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -1.8935 -2.9714 -7.3622 -42.9576 149.8467
w= T= phi =
3.1416 2.0000 0.0597 0.0549 0.0456 -0.0326 0.0170
9.1704 0.6852 0.0549 0.0170 -0.0326 0.0597 -0.0456
14.4563 0.4346 0.0456 -0.0326 -0.0549 -0.0170 0.0597
18.5709 0.3383 0.0326 -0.0597 0.0170 -0.0456 -0.0549
21.1811 0.2966 0.0170 -0.0456 0.0597 0.0549 0.0326
SaTn = Yn = Ln = Mn =
0.1787 20.9706 20.9706 1.0000
0.6502 -6.6022 -6.6022 1.0000
0.6914 3.4796 3.4796 1.0000
0.6439 1.9377 1.9377 1.0000
0.7043 0.8853 0.8853 1.0000

Figura 15.4 Compara respuesta espectral y tiempo historia.

16. VECTOR DE INFLUENCIA
Para la siguiente estructura, se tiene:
v 
T
nx1
 vnx1  rnx1 vg (t )1x1
1
r  1
1

hn 
 
r 
h 
 1
m1  m 2
M   
0
 0 m1
 FI (t )   M vT (t )   M v(t )  r vg (t )

1 
r 
0 
m1  m 2
M   
0
 0 m1
 FI (t )   M vT (t )   M v(t )  r vg (t )

 h 
r 
L
 m1 
 m1 
 M    m2


 
 m2 
1 0 h 
0 vgx (t ) 
 1 L 
r 
0 h 
vg (t )  vgy (t ) 
1   (t ) 
0 1 0   g 

17. TORSIÓN
m  ab m 0 0

M    0 mr 2 0 
I 0  ma 2  b 2 
1
12  0 0 m
1 
0 
v  0  0  v  0 
0 
  v  1  1 
0   
k11   k ix * 1  
k 33   k yi
k 31  0 
k 22   k xi y  k yi x  k
2
i
2
i  k 23   k yi xi
k 21   k xi y i 
  k xi  k xi yi 0 
 K     k xi yi k22

 k yi xi 

 0 k yi ix  k yi 
k x   k xi
k y   k yi

k   k xi yi2  k yi xi2  k 
k x e y   k xi y i
k y e x   k yi xi
Excentricidad del centro de masa

1
ex 
ky
k x
yi i

1
ey 
kx
k xi yi
 kx  ey kx 0 
K    e y k x k

ex k y 
 0 ex k y k y 

Ejemplo:
k  0
1 0 0
kx  k y  k  1
M   0 r 2 0 r
I0
0 0
m m 1
1
a  10
k1  1 k2  1 k3  1
k11  3k k 33  3k
2 2 2
k 31  0 a a a
k 22  ka 2  k    ka 2  k    ka 2  k   k 23   ka
a a a a 2 2 2 k  0
k 21 k k k k 13
2 2 2 2
 ak 
 3k 2
0 
 
 2 a2 
K    ak 
3 ka  k   ak 
2  4  
0  ak 3k 
 
 
3 5 0  1 0 0
 1500   100 
 K   k 5 10  k  1 M   0 0
 4  0 60
 0 10 3   1

3.8   0.45 0.89 0.21 
 T  3.6       0.03
  0 0.87 
1.3   0.9 0.45 0.43
Excentricidad
1 ak 10
ex 
ky
k yi xi  
3k

3
a
k
1 10
ey 
kx
 k xi yi   3k2   6
 10 10 
CR    ,   .
 3 6
Si tenemos una acción arbitraria:
 M v(t )  C v(t )   K v(t )  P(t )
 K   i2  M  i   0
En caso de movimiento en la base:
vg1 (t ) 
 
P(t )   M  r  vg 2 (t ) 
 
vg 3 (t ) 

18. SISTEMAS CONTINUOS
Se tiene el siguiente estado de cargas:
Figura 18.1 Equilibrio de un elemento en flexión.

Luego, con un diagrama de cuerpo libre se identifican las fuerzas que intervienen en el sistema,
trabajando siempre, sobre el eje neutro
Haciendo sumatoria de fuerzas verticales:
F y 0
V ( x, t )
 V ( x, t )  p ( x, t ) dx  V ( x, t )  dx  f I ( x, t ) dx
x
Despejando se obtiene
V
 p ( x, t )   f I ( x, t )  (1)
x
 2 v ( x, t )
Pero, se sabe f I ( x, t )  m ( x )
t 2
Luego haciendo sumatoria sobre los momentos a los que está sometido el cuerpo:
M 0 0
dx dx V ( x , t ) M ( x , t )
 M ( x, t )  p ( x, t ) dx  f I ( x, t ) dx  V ( x, t ) dx  dxdx  M ( x, t )  dx  0
2 2 x x
Con lo que se obtiene
M ( x, t )
  V ( x, t )   2 
x
Sabemos además (ecuación de la elástica)
 2 v ( x, t )
M ( x, t )  EI ( x)   3
x 2
Sustituyendo en (3) y (2) en (1)

 2 v  x, t   2   2 v  x, t  
m( x )  2  EI ( x )   p ( x, t )
t 2 x   x 2

Caso básico m ( x )  m EI ( x, t )  EI :
 2 v  x, t   4  x, t 
m  EI  p ( x, t )
t 2 x 4
Solución homogénea
 2 v  x, t   4 v  x, t 
m  EI 0
t 2 x 4
Solución del tipo: v ( x, t )   ( x ) y (t )
my(t ) ( x)  EI IV ( x) y (t )  0.
m 
y (t )  IV ( x)
  a 4  cte
EI y (t )  ( x)
De lo anterior se obtienen 2 ecuaciones, una en función del tiempo, la otra función del espacio. y (t ) y
 (x ) respectivamente
EI
y (t )  a 4
 y (t )  0  Solución del tipo y (t )  Asen( t )  B cos( t )
m
 IV ( x)  a 4 ( x)  0  Solución del tipo  ( x )  Ae xb

Ab 4 e xb  a 4 Ae xb  0
b 4
 a 4   ( x)  0  b 4  a 4  b  a,  a, ia, ia
 ( x)  A1e ax  A2 e  ax  A3 e iax  A4 e iax

 ( x)  A1e ax  A2 e ax  A3 cos(ax)  isen(ax)  A4 cos(ax)  isen(ax)
 ( x)  A1e ax  A2 e  ax  B3 sen(ax)  B4 cos(ax)
 ( x)  B1senh( ax)  B2 cosh(ax)  B3 sen(ax)  B4 cos( ax)
e x  e x
cosh( x) 
2
e  e x
x
sinh( x) 
2

18.1.1. Viga simplemente apoyada.
Condiciones de borde en x = 0:
v (0, t )  0  y (t ) (0)  0
M (0, t )  0  EIy (t ) ' ' (0)  0
 (0)  B1 * 0  B2 *1  B4 *1  B3 * 0  0
(1)
 B2  B4  0
 ' ' (0)  B1 a 2 * 0  B2 a 2  B4 a 2  B3 a 2 * 0  0

(2)
 B2  B4  0
Condición de borde en x = L.
v ( L, t )  0  y (t ) ( L)  0
M ( L, t )  0  EI ' ' ( L)  0
 ( L)  B1 senh(aL)  B3 sen(aL)  0 (3)
 ' ' ( L )  B1 a 2 senh ( aL )  B3 a 2 sen ( aL )  0 (4)

 2 B1senh( aL)  0  B1  0
 B3  0 
 
B3 sen( aL)  0   n 
 aL  n  a  L 
 n 
 ( x )  B3 sen x
 L 
a 4 EI n 4 4 EI n 2 2 EI
2   4  2
m L m L m
Tenemos infinitos modos, como corresponde a una viga en un sistema continuo. Los primeros 3 serian:
x  2 EI
1 ( x )  Bsen   1 
 L 
2
L m
 2 x   2
EI
2 ( x )  Bsen   2  4 2
 L  L m
 3 x   2
EI
3 ( x )  Bsen   3  9 2
 L  L m

18.1.2. Viga Cantiléver
En x = 0, el desplazamiento y el giro es nulo
v(0, t )  0   (0)  0  B2  B4  0
v(0, t )  0   '(0)  0  B1   B3
En el extremo libre: momento nulo

M ( L, t )  0  EI ''( L)  0
B3 sen(aL)  B4  cos(aL)  cosh(aL)   0
Corte nulo:
V ( L, t )  0  EI '''( L)  0
B  cos(aL)  cosh(aL)   B   sen(aL)  senh(aL)   0
Rescribiendo:
 sen(aL)  senh(aL) cos(aL)  cosh(aL)   B3  0

 cos(aL)  cosh(aL)  sen(aL)  senh(aL)  B   0
  4   
Desarrollando se encuentra
 1  cosh( aL ) cos( aL )  0
1
Reordenando cos(aL)  
cosh(aL)
Ceros de Ecuación
a1 L  1.8751
a2 L  4.6941
a3 L  7.8548
a4 L  10.996
Figura 18.2 Ceros de la ecuación de voladizo. Dinacantilev.m

Dado que la exponencial converge rápidamente a cero los otros ceros se pueden aproximar a partir de
cos( aL )  0 :

Para n>4 a n L  ( 2n  1)
2

 cosh(an L)  cos(an L) 
n ( x)  B3 cosh(an x)  cos(an x)   senh(an x)  sen(an x 
 senh(an L)  sen(an L) 
1 ( x )
2 ( x )
3 ( x )
4 ( x )
18.1.3. Ortogonalidad
Sea una viga cuya deformada tenga la siguiente forma:
vi ( x, t )  yi (t )i ( x)  yi sen(i t )i ( x)

f I ( x, t )  m( x)i2 yi sen(i t )i ( x)
vi ( x, t )  yii ( x)
f I ( x, t )  yii2 m( x)i ( x)
v j ( x, t )  y j j ( x)
f i ( x, t )  y j 2j m( x) j ( x)
L L

0
f i ( x, t )v j (t , x ) dx   f j ( x, t )vi ( x, t ) dx
0
(Betti)

L L
 m( x) yii i ( x) j ( x) y j dx   m( x) y j j  j ( x) yii ( x)dx

2 2
0 0
L
(i2   2j )  m( x)i ( x) j ( x) dx  0
0
Ortogonalidad de Masa
Mi  i  j
 m( x) ( x) ( x)dx 
i j
0i  j i   j
Para
 m( x) ( x ) dx  M i
2
i
Masa Modal
Ortogonalidad de Rigidez
 2 v  x, t   2
m( x )  2  EI ( x )v ''( x, t )   0
t 2 x
vi  i ( x) y i (t )
Pero
 2 
2 
  j ( x) m( x) yi (t )i ( x)  EI ( x) yi (t )i'' ( x)   dx  0
 x 
2
yi (t )  m( x)i ( x) j ( x)dx  yi (t )   j ( x) 2  EI ( x)i'' ( x)  dx  0

x
L
2 0  i  j
  j ( x)  EI ( x ) ''( x )  dx   2
x 2 i M i  Ki  i  j
i
0
El dx va a lo largo del eje neutro. Integrando, por partes
 
L
 j ( x)
x
 EI ( x)i' ( x)     'j  EI ( x)i'' ( x)  dx  0
x
0
 j ( x)Q( x) 0   'j ( x)  EI ( x)i'' ( x)     ''j ( x) EI ( x)i'' dx  0

L L
Esto indica que cuando las condiciones de borde trabajan la Ortogonalidad es más compleja. Para
apoyos que no trabajan:
0  i  j
   
'' ''
EI ( x ) ( x ) ( x ) dx  2
i M i  Ki  i  j
j i
Con estas condiciones de Ortogonalidad podemos desacoplar la solución:
 2 v  x, t   2   2 v  x, t  
m( x)   EI ( x )   p ( x, t )
t 2 x 2   x2 

v ( x , t )    i ( x ) y i (t )
i 1

Luego la respuesta final real, se puede expresar como una suma de todas las respuestas asociadas a
cada modo.
Para condiciones iniciales

v ( x, 0)   i ( x) yi (0)
i 1
 m( x) ( x)v( x, 0)dx   m( x) ( x)    ( x) y (0)  dx

j j i i
 m( x) ( x)v( x, 0)dx  y (0)  m( x) ( x)dx

2
j j j
y j (0) 
 m( x) ( x)v( x, 0)dx
j
 m( x) ( x)dx
2
j
 2
  j ( x)m( x)   i ( x) yi (t )  dx    j ( x)  
EI ( x)   yi (t )i ''( x)   dx   p( x, t ) ( x)dx
 x
2 j

y j (t )  m( x ) j2 ( x ) dx  y j (t )  2j M j   p*j (t )

y j (t ) M j   2j M j y j (t )  p*j (t ) j  1...

y j (t )  2 j j M j y j (t )   2j M j y j (t )  p*j (t )
M j 
y j (0) 
 m( x) ( x)v( x, 0)x
j
Mj
FI ( x, t )  m( x )vT ( x, t )
Caso Sísmico
 m( x )  v( x, t )  r ( x)vg (t )  pef ( x, t )   m( x )r ( x )vg (t )

r ( x )  1
18.1.4. Deformación por Corte (distorsión angular)

Luego haciendo un diagrama de fuerzas, se tiene:
Con lo que se puede plantear las siguientes ecuaciones:
 2 v  x, t  V  x, t 
V ( x , t )  m( x )    p ( x, t )
FI ( x, t ) dx  V ( x, t )  V ( x, t )  dx  p ( x, t ) dx  0 t x
x
 ( x, t )  G ( x) ( x, t )
V ( x, t ) v  x, t 
 G ( x)
Aˆ ( x ) x
V  x, t    ˆ v  x, t  
  GA( x ) 
x x  x 
 2 v  x, t    ˆ v  x, t  
m   GA( x)   p ( x, t )
t 2 x  x 
mv( x, t )  GAˆ ( x)v ''( x, t )  p ( x, t )

v ( x , t )    ( x ) y (t )
 m   m 
 ( x)  Asen  ax   B cos  ax 
ˆ ˆ
 GA   GA 

19. ANEXO A
Respuesta a Impulso Sinusoidal

Fase I c0
P (t )  P0 sen( t )

v0  0, v 0  0
 
 
 1  sen( t )
v(t )  ( Asen(t )  B cos(t ))
   2 
 1    
   
 
 
P
v(t )  0 
1   sen( t )   sen(t ) 
2  
k       
 1    
   
 
 
P0  1   cos( t )   cos(t ) 
v(t ) 
k    2 
 1    
   
v (t )  0 //Para obtener el máximo
 cos(t )   cos(t )
t  t  2 n  2 n  t
 t  2  t
2
t /
 
2
t   (Ya que t1   )

1

Para forzar que el máximo esté en la Fase I


T
1
T
2 2
T  t1  2t1
 
t 1
 1
T 2
   
   
vmax
P
 0
1  sen  2 
k      1  
2

 1       
   
Para que ocurra Fase II
t1
1
T
2
 v 
vmax  v0   o 
2
 
Donde las condiciones iniciales son las del término de la Fase I
 v0  v(t1 )
v0  v(t1 )
P0 2    
vmax  cos  
    2 
2
k
1  
 
20. FRICCION
Ecuación de Equilibrio Dinámico sin Amortiguamiento Viscoso:
mv t   sign  v(t )   N  kv  t   p  t 
Para vibración libre p t   0

Se resuelve por partes dependiendo del signo de la velocidad v (t )  0
mv t    N  kv(t )  0
mv t   kv(t )   N
Para movimiento libre homogénea base vk  t   Asen t   B cost 
Solución particular v p (t )  G y por tanto v

p (t )  0

N
G
k
N
v (t )  Asen  t   Bcos t  
k
Para condiciones iniciales vo , vo
N N
vo  B   B  vo 
k k
vo  A
Solución final para caso uno:
vo  N  N
v t   sen t    vo   cos t  
  k  k
Segundo caso: vo  0
mv t    N  kv(t )  0
mv t   kv  t     N
vo  N   N 
v t   sen t    vo   cos t    
  k   k 
Evaluamos decaimiento libre a partir de un desplazamiento inicial no nulo y vo  0
En este caso controla la ecuación con vo  0 para 0t T /2

vo  N   N 
v t   sen t    vo   cos t     El desplazamiento final de este segmento es:
  k   k 
N    N

v t T
2 
  /   vo 
k
cos    
  k
N
v (T )  vo  2
2 k
En forma recursiva podemos encontrar la envolvente de decaimiento. Si en medio ciclo decae
N N F
Decay (T )  2 En T decae 4  4 D  4 k
2 k k k
N N 4  mg g
Angulo de la pendiente: tan   4 4  4
Tk 2 k 2 k 2
¿Cuándo se detiene?
kv (t )   N y vk  0 por tanto

N
mv  0 este desplazamiento es vk 
k

20.1. MOVIMIENTO SIN RESORTE
Cuando no hay resorte y con una velocidad inicial v0 la distancia máxima recorrida se obtiene del
balance de la energía cinética inicial y el trabajo de la fuerza disipada:
1 2
W mv0   Nd
2
1 mv02 1 v02
d 
2  mg 2  g
20.2. ENERGÍA DISIPADA EN REGIMEN PERMANENTE
E p  4  N  vmax
20.3. INESTABILIDAD
Si estamos en resonancia puede ser inestable:
FD  Wentrada

DinamicaEstructuras 2011 PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

DinamicaEstructuras 2011 PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Dinámica de Estructuras

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 1

Si desea indicar un error u omisión por favor mandar correo a

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 2

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 3

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 4

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 5

Chopra, A. “Dynamics of Structures”. Prentice Hall. Tercera Edición, 2006.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 6

cc 2m v(t )   yi (t ) i 

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 7

Figura 3.1 Condiciones Iniciales: Desplazamiento y velocidad (Impacto).

Figura 3.2Ensayo de Impacto (salto grupal) sobre pasarela

Demanda Armónica: Demanda armónicas con período característico, T, f t   f t  T  . La respuesta

Figura 3.3. Excitación periódica. Maquinarias y otros.

Acciones Periódicas No Armónicas: Presentan un periodo T característico, repitiéndose la función en

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 8

Figura 3.5. Impacto: Acción de corta duración.

Figura 3.6 Respuesta a acción arbitraria.

3.1.2.¿Cómo modelar estructuras?

2. Mediante ecuaciones diferenciales como la siguiente:

3. Por medio de elementos finitos.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 9

4. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD

4.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO

Figura 4.1 Ejemplos de sistema de 1GDL.

Por la 2ª ley de Newton se tiene:

FI (t )  FE (t )  P (t )  mv(t )  kv(t )  P(t )

Para un sistema en equilibrio se debe cumplir que: W  0

4.2. RESOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO,

mv(t )  kv(t )  P(t )

 mAC 2 sin(Ct )  kA sin(Ct )  0

4.3. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIÓN LIBRE

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 11

Luego el desplazamiento se puede escribir como:

Figura 4.3: Desplazamiento versus tiempo.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 12

Figura 4.4Desfase asociado a condiciones iniciales.

Desplazamiento: v(t )   cos(t   )

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 13

Figura 4.6. Vectores de respuesta.

4.4. PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO

Figura 4.7: Ejemplo de sistema de 1GDL.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 14

FE  kx(t )  kv(t )  k  est

Luego:  F  0  kv(t )  k  est  mv(t )  W

Figura 4.8: Ejemplo de sistema de Figura 4.9Diagrama de cuerpo libre.

En este caso v(t )  b (t ) y las ecuaciones de movimiento a obtener son,

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 15

Para un sistema en oscilación libre la ecuación de movimiento es m  v(t )  k  v(t )  0 , si se integra

  mv(t )dv   kv(t ) dv  0

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 16

Figura 4.11: Sistemas de un GDL amortiguado.

Las fuerzas disipativas, FD , se pueden deber a diferentes factores:

Figura 4.12: Histéresis de disipación.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 17

FI (t )  mv(t ) : Fuerza de inercia

4.7. SOLUCIÓN HOMOGÉNEA DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

mGs 2 est  cGse st  kGe st  0

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 18

Caso 1: c  ccrítico  2 km  2m

Figura 4.13 Respuesta bajo amortiguamiento crítico. Varias velocidades iniciales.

Caso Sub Amortiguado: c  ccrítico