DISEÑO DE CONTROLADORES PID EN FRECUENCIA
Roberto Sanchis Llopis (rsanchis@tec.uji.es)
Julio A. Romero Pérez (romeroj@tec.uji.es)
Universitat Jaume I
Departamento de Tecnologı́a
Resumen
En el presente trabajo se propone un método muy
sencillo de diseño de controladores PID en frecuen-
cia, que se basa en la utilización de un único pa-
rámetro de ajuste. Ese parámetro es la relación
entre la frecuencia de cruce de ganancia final y el
cero del controlador. Los métodos clásicos de di-
seño que se encuentran en la literatura básica de
control son similares al propuesto, pero fijando ese
parámetro en un valor predeterminado. Los ejem-
plos muestran que ese valor prefijado no es el mejor
en general, pudiendo obtener un comportamiento
mejor si se ajusta de forma adecuada ese paráme-
tro. Se ha realizado también una herramienta in-
teractiva de diseño, muy útil para realizar el diseño
y para enseñar el método propuesto a estudiantes
de asignaturas básicas de control.
Palabras clave: PID, diseño en frecuencia.
1. INTRODUCCIÓN
Una de las áreas más prolı́ficas de investigación
dentro del Control Automático es el desarrollo de
métodos de ajuste de controladores PID. Sobre es-
te tema se han escrito numerosos libros y artı́culos.
En unos, de carácter académico, se aborda el pro-
blema desde un punto de vista más teórico. Otros,
más orientados a la ayuda de técnicos e ingenieros
que no tiene una preparación especı́fica en control
automático, se limitan a dar recetas para el cálcu-
lo de los parámetros. Dos ejemplos de unos y otros
son [4] y [5].
En general, para el cálculo de los parámetros de
un controlador PID se pueden seguir dos métodos:
Método directo: A partir de la respuesta del
sistema se calculan directamente los paráme-
tros del controlador. El método de Ziegler-
Nichols y sus variantes pertenecen a este tipo.
Método indirecto: A partir de la respuesta
del sistema se obtiene un modelo, en base al
cual se calculan los parámetros del controla-
dor aplicando alguna técnica de diseño.
Una de las técnicas de diseño aplicables en este
último método, es la de respuesta de frecuencia.
Entre algunas de sus ventajas están las siguien-
tes: 1) La respuesta de frecuencia de un sistema
tiene una interpretación fı́sica relativamente fácil
de comprender. 2) El diseño en el dominio de la
frecuencia es simple, y al basarse en la interpre-
tación de información gráfica, se pueden llegar a
desarrollar habilidades intuitivas que facilitan el
diseño. 3) Permite tener en cuenta durante el di-
seño el comportamiento del sistema ante ruidos y
perturbaciones y la robustez frente a errores de
modelado.
La idea general en la que se basa el diseño en fre-
cuencia es modificar la respuesta de frecuencia de
la función de transferencia de bucle abierto, para
cumplir las especificaciones de diseño, seleccionan-
do los parámetros de ajuste del controlador que se
está diseñando. Esta idea ha sido utilizada en [1, 2]
para el diseño de compensadores.
En este trabajo se presenta una metodologı́a sim-
ple para el ajuste de controladores PID mediante
la respuesta en frecuencia. La principal ventaja
de los métodos propuestos es que sólo se necesita
ajustar un parámetro de diseño a partir del cual el
cálculo del controlador se obtiene de forma direc-
ta mediante la realización de algunas operaciones
sencillas.
La estructura del artı́culo es como sigue: prime-
ro se abordarán los métodos de ajuste para los
controladores PI, PD y PID. Después se mostrará
mediante algunos ejemplos la incidencia de los pa-
rámetros de diseño. Con posterioridad se comen-
tará de forma breve las principales caracterı́stica
de una herramienta interactiva desarrollada para
facilitar el diseño y el aprendizaje del método. Fi-
nalmente se presentarán las conclusiones del tra-
bajo.
2. MÉTODOS DE DISEÑO
Los métodos propuestos en este artı́culo se basan
en la utilización del diagrama de Bode del pro-
ceso, y de la modificación de dicho diagrama por
la contribución en magnitud y en fase del contro-
lador. Se trata de elegir el controlador de forma
que el sistema con el controlador tenga el compor-
tamiento adecuado, expresado en términos de las
siguientes especificaciones de diseño:
- Error de posición ep o de velocidad ev .
- Margen de fase Mf .
- Ancho de banda de bucle cerrado: wa .
- Tiempo de establecimiento: ts .
A continuación se detallan los métodos de diseño
propuestos para los controladores PI, PD y PID.
2.1. Controlador PI
La función de transferencia de un controlador con
acción proporcional e integral es:
 
1 s + zi
C(s) = Kp 1+ = Kp
Ti s s
En el diagrama de Bode del controlador PI, (figura
1), se puede comprobar que la pendiente máxima
de la curva de fase se da en zi , y vale aproxima-
damente 60o /decada.
Figura 1: Diagrama de bode del controlador PI
El procedimiento de diseño que se propone para
este controlador parte de la especificación del mar-
gen de fase requerido, Mf , y es como sigue:
1. Se elige la relación entre zi y la frecuencia de
cruce de ganancia final del sistema con con-
trolador: a = wg /zi , que es el parámetro fun-
damental de ajuste. Valores razonables habi-
tuales para este parámetro van desde a = 1
hasta a = 3.
2. Se busca la frecuencia en la que la fase del
sistema es:
− 180 + Mf − ∠C(jazi ) =
− 180 + Mf − (arctan(a) − 90)
Esta será la nueva frecuencia de cruce de ga-
nancia del sistema más el controlador, wg . Se
define zi = wg /a.
3. Se calcula Kp para que la magnitud total a esa
wg sea 1 (0 db). Para ello se mide la magnitud
del sistema:
|G(jwg )H(jwg )|db + |C(jwg )|db = 0 (3)
4. Se calcula el ancho de banda en bucle cerra-
do, o se calcula o mide el tiempo de estable-
cimiento. Si la respuesta del sistema no es sa-
tisfactoria se puede modificar el parámetro de
ajuste a y repetir los cálculos. En general, si
se aumenta mucho el valor de a el ancho de
banda aumenta, pero el tiempo de estableci-
miento y la respuesta ante perturbación em-
peoran (por el aumento del tiempo integral).
(1) Si el reajuste de a no permite obtener la res-
puesta deseada, se necesita incluir el término
derivativo (PID).
5. Se comprueba el error. Si no es lo bastante
bajo se puede probar con añadir el término
derivativo (PID).
2.1.1. Comentarios
En el paso 1 se elige la relación entre la frecuen-
cia de cruce de ganancia y la frecuencia del cero
del controlador (a = wg /zi ). Esta relación es el
parámetro fundamental de diseño en la metodo-
logı́a propuesta. Para seleccionar el valor de a es
importante tener en cuenta lo siguiente: si a = ∞
el controlador será uno proporcional, que garanti-
zará el máximo ancho de banda posible, pero nula
corrección del error en régimen permanente; por
el contrario, si a = 0 el controlador será un in-
tegrador, que permitirá una rápida corrección del
error pero un ancho de banda muy limitado. En
[1, 2] la relación entre wg y zi se fija entre 8 y
10 con el objetivo de evitar que el retardo de fase
que produce el controlador se introduzca cerca de
la frecuencia de cruce de ganancia, y reduzca el
margen de fase del sistema. De esta forma se bus-
ca obtener un buen ancho de banda. Sin embargo
este criterio, como se verá más adelante mediante
algunos ejemplos, no asegura un comportamien-
to adecuado en lo que respecta a la velocidad de
corrección de error de régimen permanente, espe-
cialmente ante perturbación.
En la mayorı́a de casos, valores del parámetro a
entre 1 y 3 dan lugar a un buen compromiso entre
ancho de banda y respuesta ante perturbación. La
excepción se da cuando la pendiente de caı́da de
la fase del sistema a la frecuencia de cruce de ga-
(2) nancia final es menor que la pendiente de subida
de la fase del controlador (que es de 60o /dcada si
a = 1). En ese caso al aumentar a se mejora la
respuesta ante referencia y ante perturbación. − 180 + Mf − ∠C(jazd ) =
El cálculo de la fase del controlador (∠C(s)) que − 180 + Mf − arctan(a) + arctan(a/N )
se realiza en el paso 2 sólo depende del valor de (5)
a, que ha sido asignado en el paso 1. Es la fase
de C(s) a la frecuencia que será la frecuencia de Esa frecuencia será la nueva frecuencia de
cruce de ganancia, s = jazi . De esta forma se ob- cruce de ganancia, wg . De aquı́ se obtiene
tiene exactamente el valor de la fase del sistema zd = wg /a y por tanto Td .
∠G(s) que garantiza el margen de fase deseado y
4. Se calcula Kp para que la magnitud total a
se determina la wg deseada.
esa frecuencia wg sea 1 (0 db):

2.2. Controlador PD con filtro

|G(jwg )H(jwg )|db + |C(jwg )|db = 0 (6)
s
1+ 5. Se calcula el error y se comprueba. Si no es
1 + Td s zd
C(s) = Kp = Kp s (4) lo bastante bajo, se puede añadir un término
Td 1+
1+ s N zd integral.
N
6. Se calcula el ancho de banda resultante en bu-
cle cerrado (o el tiempo de establecimiento).
Si la respuesta del sistema no es satisfactoria
se puede modificar el parámetro de ajuste a y
repetir los cálculos. En general el mayor
√ an-
cho de banda se consigue con a = N , pero
la respuesta ante perturbación no es necesa-
riamente la mejor con este ajuste.

2.2.1. Comentarios

En el paso 2 se elige la relación entre la frecuencia

de cruce de ganancia y la frecuencia del cero del
controlador (a = wg /zd ). Esta relación es el pa-
rámetro fundamental de diseño en la metodologı́a
Figura 2: Diagrama de bode del controlador PD propuesta.
En [1, 2] la relación entre wg y zd se fija para que
√ 1√ el controlador tenga la fase máxima a la frecuencia
wm = zd N = N de cruce
Td √ de ganancia, lo cual es equivalente a elegir
a = N . Esta elección tiende a dar el mayor ancho
de banda, pero el comportamiento ante referencia
El procedimiento de diseño que se propone para
y especialmente ante perturbación puede no ser
este controlador es como sigue:
el más adecuado, tal y como se mostrará en los
ejemplos.
1. Se decide el parámetro del filtro, N (y por
tanto el adelanto de fase máximo fm ) en fun- 2.3. Controlador PID con filtro
ción de las caracterı́sticas del ruido del sensor.
Valores tı́picos pueden estar entre 14 y 20 (fm
entre 60 y 65o ). 1
1 + Td s +
Ti s
2. Se decide la relación entre el cero y la frecuen- C(s) =Kp
Td s
cia de cruce de ganancia final: a = wg /zd . 1+
N (7)
Este será el parámetro fundamental de ajus- s s
te del controlador. Valores adecuados de este (1 + )(1 + )
zi zd
parámetro suelen estar entre 1 y 3. ≈K s
1+
N zd
3. Se busca la frecuencia en la que la fase del
sistema es: donde:

zd + zi
Kp = K (8)
zd zi
1
Td = (9)
zd + zi
zd + zi
Ti = (10)
zd zi
Figura 3: Diagrama de bode del controlador PID
En la figura 3 se muestra el diagrama de bode
del controlador PID. La pendiente máxima de la
curva de fase se da aproximadamente en el punto
medio entre zi y zd , y depende de N . El valor es la
suma de las pendientes de los términos PI y PD,
es decir, para N > 20 es de unos 120o /decada,
mientras para N = 10 es de unos 112o /decada.
El procedimiento de diseño que se propone para
este controlador es como sigue:
1. Se decide el parámetro del filtro, N (y por
tanto el adelanto de fase máximo fm ) en fun-
ción de las caracterı́sticas del ruido del sensor.
Valores tı́picos pueden estar entre 14 y 20 (fm
entre 60 y 65o ).
2. Se fijan los dos ceros iguales (zd = zi ) , y
se elige la relación entre dichos ceros y la fre-
cuencia de cruce de ganancia final: a = wg /zd .
Este será el parámetro fundamental de ajus-
te del controlador. Valores adecuados de este
parámetro suelen estar entre 1 y 3.
3. Se busca la frecuencia en la que la fase del
sistema es:
− 180 + Mf − ∠C(jazd ) =
−180+Mf −(−90+2 arctan(a)−arctan(a/N ))
(11)
Esa frecuencia será la nueva frecuencia de
cruce de ganancia, wg , del sistema con el
controlador. De aquı́ se obtienen los ceros:
zd = zi = wg /a.
4. Se calcula Kp para que la magnitud total a
esa frecuencia sea 1 (0db):
|G(jwg )H(jwg )|db + |C(jwg )|db = 0 (12)
5. Se comprueba el error. Si no se cumple, no se
puede conseguir con un controlador PID.
6. Se calcula el ancho de banda en bucle cerra-
do, o se calcula o mide el tiempo de estable-
cimiento. Si la respuesta del sistema no es sa-
tisfactoria se puede modificar el parámetro de
ajuste a y repetir los cálculos. En general, si
se aumenta el valor de a el ancho de banda
aumenta, pero el tiempo de establecimiento y
la respuesta ante perturbación empeoran (por
el aumento del tiempo integral).
2.3.1. Comentarios
En el paso 2 se elige la relación entre la frecuencia
de cruce de ganancia y la frecuencia de los ceros
del controlador (a = wg /zi ). Esta relación es el
parámetro fundamental de diseño en la metodolo-
gı́a propuesta. En [1, 2] la relación entre wg y zi
se fija entre 8 y 10 con el objetivo de evitar que
el retardo de fase que produce el controlador se
introduzca cerca de la frecuencia de cruce de ga-
nancia, y reduzca el margen de fase del sistema.
De esta forma se busca obtener un buen ancho de
banda. Sin embargo este criterio, con se verá más
adelante mediante algunos ejemplos, no asegura
un comportamiento adecuado en lo que respecta
a la velocidad de corrección de error de régimen
permanente, especialente ante perturbación.
En la mayorı́a de casos, valores del parámetro a
entre 1 y 3 dan lugar a un buen compromiso entre
ancho de banda y respuesta ante perturbación. La
excepción se da cuando la pendiente de caı́da de la
fase del sistema a la frecuencia de cruce de ganan-
cia final es menor que la pendiente de subida de
la fase del controlador (que es aproximadamente
de 110o /decada si a = 1). En ese caso al aumen-
tar a se mejora la respuesta ante referencia y ante
perturbación.
La elección de zd = zi no es un requisito indis-
pensable para la aplicación del método. Se podrı́a
aplicar de forma similar si se fija a priori una rela-
ción distinta entre los ceros (por ejemplo zd = 2zi ).
Únicamente cambiarı́a la ecuación de la fase en el
paso 3. Sin embargo, haciendo los ceros distintos
no se consigue en general una diferencia significa-
tiva en el comportamiento final.
2.4. Comentarios generales de los conseguidos con a = 1 y a = 10.

En el caso de que no se disponga de un modelo

del proceso, sino únicamente de la gráfica de res- 1.4
a=1
puesta en frecuencia, se puede utilizar un método 1.2
a=2
heurı́stico muy simple para ajustar el valor del pa- 1
rámetro a, que suele dar buenos resultados en los 3
0.8
tipos de controladores. Consiste en buscar el valor

y(t)
de a que da lugar a un máximo del punto me- 0.6
a=10

dio entre los ceros (zd , zi ) y la frecuencia de cruce

√
0.4
√
de ganancia,√es decir, del factor zi wg = zi a ó 0.2
√
zd wg = zd a. Esta estrategia corresponde con 0
un compromiso entre ancho de banda y rapidez de 0 2 4 6 8 10
tiempo (seg.)
12 14 16 18 20

corrección del error. Se podrı́a, por ejemplo empe-

zar con un valor a = 1, e ir aumentando dicho Figura 4: Respuestas ante cambios en la referencia
parámetro hasta que el punto medio entre los ce- y perturbación del sistema G(s) controlado con
ros del controlador (zd , zi ) y la frecuencia de cruce controladores PI diseñador con distintos valores
sea a la máxima frecuencia posible. de a.

3. EJEMPLOS
Para a = 10 el cero resultante del controlador es
menor que el correspondiente al caso en que a = 2,
Los siguientes ejemplos pretenden ilustrar cómo
como se puede ver en la figura 5. En consonancia,
afecta la elección del parámetro a en los resulta-
el tiempo integral para a = 2 es menor y por tan-
dos del diseño, tanto en la respuesta ante cambios
to la corrección del error de estado estable más
en la referencia como ante perturbación y por tan-
rápida. Esto es a costa de una disminución del an-
to la necesidad de hacer una correcta elección del
cho de banda del sistema respecto de a = 10. En
mismo. También se demuestra la facilidad de ajus-
la gráfica se puede notar que el punto medio en-
te del controlador al modificar un único paráme-
tre el cero del controlador y la frecuencia de cruce
tro. Además se comparan los resultados obtenidos
de ganancia es mayor para el caso en que a = 2,
por los métodos propuestos en este trabajo, con
correspondiendo con un mejor comportamiento de
los que se obtienen siguiendo los criterios de dise-
la respuesta temporal tal como se muestra en la fi-
ño que aparecen en [1]. En todos los ejemplos se
gura 4.
ha considerado como criterio de diseño un margen
de fase de 50o .

Bode Diagram

3.1. Ejemplo 1 50

40

30

Para un sistema con función de transferencia: 20

Magnitude (dB)

10

0 o o
a=10 a=2
−10

−20

2 −30

G(s) = (13) −40

(s + 1)(s + 2) −50
−45

se realizó el diseño de varios controladores PI, con- −90

Phase (deg)

siderando diferentes valores de a.

−135

En la figura 4 se muestran las respuestas ante cam-

−180

bios en la referencia y perturbación del sistema 10

−2 −1
10 10
0

Frequency (rad/sec)
1
10
2
10

controlado. Para el diseño con a = 10 se consi-

gue el mı́nimo tiempo de subida, pero el tiempo
de establecimiento y el tiempo de corrección de la
perturbación es excesivo comparado con el que se
obtiene diseñando el controlador con a = 1. Para
este último valor de a, sin embargo, la amplitud
de la respuesta ante perturbación es prácticamen-
te el doble de la que se consigue con a = 10. Un
comportamiento más adecuado se obtiene con el
controlador diseñado para a = 2. Con este valor
de a se reducen los tiempos de establecimiento an-
te cambios en la referencia y perturbación respecto
Figura 5: Diagramas de bode de las funciones de
transferencia de bucle abierto para los diseños con
a = 10 (lı́nea discontinua) y a = 2 (lı́nea conti-
nua). o representa las frecuencias de los ceros de
los controladores.
La excesiva sobreoscilación ante referencia se pue-
de reducir de forma considerable si se introduce un
factor de ponderación de la referencia b = 0,75, en
la parte proporcional del PI (figura 6).
 1.4
el cero del controlador
√ y la frecuencia de cruce es
1.2 mayor que para a = N , lo cual se traduce en un
1 mejor comportamiento de la respuesta temporal,
0.8
tal como se muestra en la figura 7.
y(t)

0.6 Bode Diagram

50

0.4
a=sqrt(15) a=2
0 o o x x
a=sqrt(15) a=2
0.2

Magnitude (dB)
−50
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo (seg.)
−100

−150
Figura 6: Respuesta del sistema con el controlador −45

−90
diseñado para a=2. Lı́nea gruesa: con ponderación

Phase (deg)
−135

de la referencia, b=0.75. Lı́nea fina: sin pondera-

−180

ción de la referencia. −225

−270
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
3.2. Ejemplo 2

En este caso se diseñaron varios controladores PD
para un sistema con función de transferencia:
2
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)
Se toma como parámetro del filtro del derivador
N = 15. La estructura del controlador PD coinci-
de con la de un compensador de adelanto de fase.
Teniendo√en cuenta esto se ha realizado un diseño
con a = N , valor para el cual el máximo aporte
de fase del controlador PD tiene lugar a la fre-
Figura 8: Diagramas de bode de las funciones de
transferencia
√ de bucle abierto para los diseños con
a = N (lı́nea discontinua) y a = 2 (lı́nea con-
tinua). o y x representan las frecuencias de los
(14) ceros y polos distintos de 0 de los controladores
respectivamente.
El exceso de sobreoscilación ante referencia se pue-
de reducir utilizando un factor de ponderación en
el término derivativo del controlador, tal y como
se muestra en la figura 9.
2

cuencia de cruce de ganancia. Este es el criterio 1.8

seguido en [1]. Además de han diseñado contro- 1.6

ladores para a = 1 y a = 2, obteniéndose para 1.4

1.2
este último valor los mejores resultados tanto de
y(t)

1
respuesta ante referencia como
√ ante perturbación, 0.8
figura 7. El diseño con a = N es el que presenta 0.6

el peor comportamiento ante perturbación. 0.4

0.2

2 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1.8 tiempo (seg.)
a=2
1.6

1.4

1.2
a=1 Figura 9: Respuesta del sistema con el controlador
diseñado para a=2. Lı́nea gruesa: con ponderación
y(t)

0.8 de la derivada, c=0.75. Lı́nea fina: sin ponderación

0.6 de la derivada.
0.4

0.2 a=sqrt(N)=3.87

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
3.3. Ejemplo 3
tiempo (seg.)

En este último ejemplo se han diseñado varios con-

Figura 7: Respuestas ante cambios en la referencia troladores PID con diferentes valores de a para el
y perturbación del sistema G(s) controlado con sistema con función de transferencia:
controladores PD diseñador con distintos valores
2
de a. G(s) = (15)
s(s + 1)(s + 2)
En la figura 8 se muestran los diagramas de bode
de las funciones de transferencia
√ de bucle abierto En la figura 10 se muestran las respuestas del sis-
para los diseños con a = N y a = 2. En la gráfica tema controlado. Para a = 1 se tiene el peor tiem-
se puede notar que para a = 2 el punto medio entre po de establecimiento tanto ante referencia como
 1.4
ante perturbación. Con a = 2 se mejoran ambas
respuestas, reduciéndose los tiempos de estableci- 1.2

miento y la amplitud de respuesta ante perturba- 1

ción. Un incremento de a hasta 4 provoca nueva- 0.8

mente un incremento de los tiempos de estableci-

y(t)
0.6
miento.
0.4
1.4
0.2
a=1
1.2
a=2
0
0 10 20 30 40 50 60
1
tiempo (seg.)

0.8
y(t)

a=4
0.6 Figura 11: Respuesta del sistema con el contro-
0.4
lador diseñado para a=2. Lı́nea gruesa: con pon-
deración de la referencia, b=0.75. Lı́nea fina: sin
0.2
ponderación de la referencia. En lı́nea discontinua
0
0 10 20 30 40 50 60 la respuesta del sistema con el controlador diseña-
tiempo (seg.)
do siguiendo los criterios propuestos en [1].
Figura 10: Respuestas ante cambios en la referen- Bode Diagram

cia y perturbación del sistema G(s) controlado con 100

80

controladores PID diseñador con distintos valores 60

40 Ogata a=2

de a. Magnitude (dB) 20

0 o oo xx
−20

Ogata
Si se introduce una ponderación de la referencia
−40 a=2
−60

en el término proporcional, se consigue disminuir −80

−100
−90

la sobreoscilación ante cambios en la referencia,

−135

como se muestra en la figura 11. En esa misma

Phase (deg)

figura se muestra la respuesta del sistema con un −180

controlador diseñado siguiendo los criterios pre- −225

sentados en [1]: frecuencia del cero de la red de −270

10
−3 −2
10
−1
10 10
0
10
1 2
10
3
10

atraso (zi ) a 1/10 de la frecuencia de cruce de ga- Frequency (rad/sec)

nancia, y el máximo aporte de fase de la red de

adelanto que tenga lugar a la frecuencia de cruce
de ganancia. Como se puede ver, siguiendo estos
criterios para el diseño del controlador la respues-
ta del sistema se hace inicialmente más rápida pe-
ro el tiempo de establecimiento se incrementa de
forma considerable, tanto ante perturbación como
ante referencia. Analizando la figura 12 se puede
comprobar que para este diseño el ancho de ban-
da es mayor, sin embargo, la presencia de un cero
del controlador en ω = 0,15rad/seg hace que la
corrección del error sea más lenta que para el di-
seño con a = 2, en el que los ceros del controlador
se ubican en ω = 0,4rad/seg.
4. HERRAMIENTA
INTERACTIVA PARA EL
DISEÑO
En los métodos antes expuestos para el diseño del
controladores PID, la selección de a y N son los
dos puntos que demandan el criterio del diseñador.
Una vez que estos parámetros han sido selecciona-
dos, el método se reduce a la realización de los
cálculos para determinar los parámetros del con-
trolador. Esto ha motivado el desarrollo de una
herramienta para el diseño. La herramienta ha si-
Figura 12: Diagramas de bode de las funciones de
transferencia de bucle abierto para los diseños con
los criterios que aparecen en [1] (lı́nea discontinua)
y con el método propuesto en este trabaja siendo
a = 2 (lı́nea continua). o y x representan las fre-
cuencias de los ceros y polos distintos de 0 de los
controladores respectivamente.
do desarrollada mediante el entorno Easy Java Si-
mulations, y se puede colgar directamente en una
página web. La herramienta se puede utilizar de 2
formas diferentes. En la primera forma, la aplica-
ción realiza de forma automática los cálculos del
controlador elegido (PI, PD ó PID) cada vez que
el usuario modifica algún parámetro (como mar-
gen de fase deseado, N , o el parámetro fundamen-
tal de diseño, a). Este modo automático permite
ver de forma muy directa el efecto de modificar
a sobre el comportamiento del sistema. En par-
ticular, se puede ver en tiempo real el diagrama
de bode y la respuesta temporal ante referencia
escalón y ante perturbación. El criterio heurı́sti-
co de cambiar a hasta que el punto medio entre
zi y wg sea máximo es muy sencillo de aplicar,
simplemente arrastrando el dial. La segunda for-
ma de utilizar la aplicación es en modo manual,
en el que el usuario tiene que modificar a mano
cada uno de los parámetros de diseño, y de los pa-
rámetros del controlador, siguiendo los pasos de
los métodos descritos. El diagrama de bode mues-
tra en tiempo real la información necesaria para
poder aplicar esos pasos sin necesidad de resolver
la ecuación manualmente. Es decir, cada paso del
diseño consiste en arrastrar el dial del parámetro
que corresponda (por ejemplo zi ) hasta que en la
gráfica se observe que se cumple la ecuación reque-
rida. Esta forma de realizar el diseño refuerza los
conceptos más que las fórmulas exactas del méto-
do.
En la figura 13 se muestra la ventana principal de
la herramienta. El panel de la derecha aparecen
los diagramas de bode del sistema a controlar, de
bucle abierto, del controlador y, opcionalmente,
Figura 14: Ventana que muestra el comportamien-
de bucle cerrado. En el de la izquierda aparecen
to temporal del sistema controlado.
los controles para fijar los parámetros y realizar el
diseño de forma manual o automática. La figura
14 muestra la ventana de respuesta temporal que muestran que ese valor prefijado no es el mejor
incluye la herramienta. en general, pudiendo obtener un comportamiento
mejor si se ajusta de forma adecuada ese paráme-
tro. Diversos ejemplos muestran que valores razo-
nables habituales para este parámetro van desde
a = 1 hasta a = 3.
Se ha propuesto una estrategia heurı́stica para el
ajuste del parámetro fundamental de diseño, con-
sistente en lograr un valor máximo del punto me-
dio entre los ceros del controlador y la frecuencia
de cruce de ganancia final. Dicha estrategia pue-
de aplicarse sin necesidad de obtener la respuesta
temporal del sistema.
Se ha desarrollado también una herramienta inter-
activa de diseño, basada en Easy Java Simulations,
muy útil para realizar el diseño y para que estu-
diantes de asignaturas básicas de control puedan
entender fácilmente el método propuesto.

Referencias
Figura 13: Página principal de la herramienta para [1] Ogata, K., (2003) Modern Control Enginee-
el diseño de controladores PID en frecuancia. ring.
[2] D’azzo-Houpis, (1992) Sistemas de Control
5. CONCLUSIONES Realimentados.

En este trabajo se ha propuesto un método muy
sencillo para diseñar controladores PID mediante
la respuesta en frecuencia. El método se basa en
la utilización de un único parámetro principal de
ajuste, que es la relación entre la frecuencia de
cruce de ganancia y los ceros del controlador.
Los métodos clásicos de diseño que se encuentran
en la literatura básica de control son similares al
propuesto, pero fijando ese parámetro en un valor
predeterminado (a = 10 para el PI). Los ejemplos
[3] Ziegler, J.G., Nichols, N.B., (1942) Optimun
setting for automatic controller. Transactions
of the American Society of Mechanical Engi-
neers, 64, 759-768.
[4] Yu, C.C., (1999) Autouning of PID contro-
llers.
[5] Clair, D.W., (1990) Controller tuning and
control loop performance. PID without the
math.