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Ricardo A. Sáenz
Índice general
Parte 1. Preliminares
Capı́tulo 1. El espacio euclidiano 3
§1. Definiciones básicas 3
§2. Bestiario 9
§3. Topologı́a de Rn 10
§4. Sucesiones en Rn 16
§5. Conjuntos Compactos 18
Ejercicios 22
Capı́tulo 2. Funciones de varias variables 25
§1. Definiciones básicas 25
§2. Continuidad 26
§3. Funciones lineales 29
§4. Continuidad uniforme 31
§5. Oscilación 33
Ejercicios 35
iii
iv Índice general
Ejercicios 164
Capı́tulo 9. Integración de formas diferenciales 167
§1. Complejos en Rn 167
§2. Integrales de lı́nea 175
§3. Integración de formas diferenciales 181
§4. Teorema de Stokes 183
Ejercicios 188
Preliminares
Capı́tulo 1
El espacio euclidiano
1. Definiciones básicas
El espacio euclidiano, denotado por Rn , está definido por el conjunto
x + y = (x1 + y 1 , x2 + y 2 , . . . , xn + y n )
y multiplicación escalar
3
4 1. El espacio euclidiano
x
w
Figura 1. Proyección de y en x
y·x y·x
0 ≤ |y − w|2 = (y − w) · (y − w) = y − x · y − x
|x|2 |x|2
(y · x)2 (y · x)2 2 (y · x)2
= |y|2 − 2 + |x| = |y|2
− ,
|x|2 |x|4 |x|2
de lo cual la ecuación (1.2) se sigue inmediatamente.
1. Definiciones básicas 5
Para (4),
|x + y|2 = (x + y) · (x + y) = |x|2 + 2x · y + |y|2 ≤ |x|2 + 2|x||y| + |y|2 ,
donde la última desigualdad se sigue por la desigualdad de Cauchy-Schwarz.
Por lo tanto, tenemos
|x + y|2 ≤ (|x| + |y|)2 .
Observación 1.2. De la demostración de la proposición 1.1, podemos ob-
servar que tenemos igualdad en (1.2) si y solo si uno de los vectores x o y es
múltiplo escalar del otro. De hecho, si y es múltiplo escalar de x, entonces
y = w, su proyección sobre x.
Similarmente, tenemos igualdad en (1.3) si y solo si x·y = |x||y|, es decir,
cuando uno de los vectores x o y es múltiplo escalar del otro y x · y > 0.
Geométricamente, y se encuentra en la recta generada por x, y en la misma
dirección.
De hecho, si x ∈ Rn ,
x = (x1 , x2 , . . . , xn ) = x1 e1 + x2 e2 + . . . + xn en .
En otras palabras, cada vector de Rn ya se encuentra representado en la
base estándar.
Ejemplo 1.5. En R2 , los vectores u1 = (1, 1), u2 = (1, −1) forman una
base, ya que
x1 + x2 x1 − x2
(x1 , x2 ) = u1 + u2
2 2
y son linealmente independientes.
Demostración. 1. Si x = α1 u1 + α2 u2 + . . . + αn un , entonces
x · ui = (α1 u1 + α2 u2 + . . . + αn un ) · ui = αi ui · ui = αi .
2. Del inciso anterior,
X
n X
n
2
|x| = x · x = (x · ui )ui · (x · ui )ui
i=1 i=1
n
X Xn
= (x · ui )(x · uj )ui · uj = (x · ui )2 .
i,j=1 i=1
1. Definiciones básicas 7
r
X X
r
(x − y) · z = x − (x · vi )vi · (z · vi )vi
i=1 i=1
r
X r
X
=x· (z · vi )vi − (x · vi )(z · vi ) = 0.
i=1 i=1
Demostración. Tomamos
v1
u1 = .
|v1 |
Para construir u2 , sea
w2 = v2 − (v2 · u1 )u1 .
Vemos que w2 es ortogonal a u1 (figura 2), ası́ que tomamos
v2
u2
w2
u1
w2
u2 = .
|w2 |
Como u1 y u2 son combinaciones lineales de v1 y v2 ,
gen{u1 , u2 } ⊂ gen{v1 , v2 }.
De manera similar, v1 y v2 son combinaciones lineales de u1 y u2 , ası́ que
gen{v1 , v2 } ⊂ gen{u1 , u2 }.
Por inducción, para construir uk+1 tomamos
wk+1 = vk+1 − Proygen{u1 ,...,uk } vk+1 .
Entonces es fácil ver que wk+1 · ui = 0, i = 1, .., k, y wk+1 6= 0 por que los vi
son linealmente independientes. Por lo que escogemos
wk+1
uk+1 = .
|wk+1 |
Es fácil ver, como antes, que
gen{u1 , . . . , uk+1 } = gen{v1 , . . . , vk+1 }.
2. Bestiario 9
2. Bestiario
En esta sección listamos los subconjuntos de Rn de uso común, como
rectas, planos, o esferas, entre otros. La notación definida aquı́ será utilizada
en el resto del texto.
(a) (b)
3. Topologı́a de Rn
La topologı́a de un espacio permite estudiar los conceptos básicos del
análisis como convergencia (estudiada más tarde en este capı́tulo) o conti-
nuidad (estudiada en el siguiente capı́tulo). En esta sección estudiaremos las
principales propiedades topológicas del espacio euclideano.
Definición 1.9. Decimos que U ⊂ Rn es un conjunto abierto si, para cada
x ∈ U , existe ε > 0 tal que Bε0 (x) ⊂ U .
Ejemplo 1.10. Los conjuntos ∅ y Rn son abiertos. El caso de Rn es claro;
sin embargo, el hecho de que ∅ es abierto se debe a la veracidad del enunciado
“si x ∈ ∅, entonces existe ε > 0 tal que Bε0 (x) ⊂ ∅”, ya que “x ∈ ∅” es falso,
por la definición del conjunto vacı́o.
1Los rectángulos en Rn también son conocidos por los nombres cubo o hipercubo.
3. Topologı́a de Rn 11
Ejemplo 1.11. Una bola abierta es un conjunto abierto. Para mostrar esto,
consideremos la bola
Br0 (x) = {y ∈ Rn : |x − y| < r},
y tomamos y ∈ Br0 (x). Sean δ = r − |x − y| y z ∈ Bδ0 (y). Entonces, por la
desigualdad del triángulo,
|z − x| ≤ |z − y| + |y − x| < δ + |x − y| = r,
por lo que z ∈ Br0 (x) y por lo tanto Bδ0 (y) ⊂ Br0 (x).
AC
fr R =
{a1 } × [a2 , b2 ] × . . . × [an , bn ] ∪ {b1 } × [a2 , b2 ] × . . . × [an , bn ] ∪ . . .
∪ [a1 , b1 ] × . . . × {bn }.
Es decir, fr R es la unión de las ”caras”de R.
T
Ejemplo 1.23. Sea Q = [0, 1] Q y consideremos Q × [0, 1] ⊂ R2 . (Véase
la figura 5.) Si x ∈ [0, 1] × [0, 1] y x ∈ (a, b) × (c, d) entonces existe
1
q ∈ (a, b) ∩ [0, 1] ∩ Q,
ası́ que (q, x2 ) ∈ Q × [0, 1]. Además, existe
α ∈ (a, b) ∩ [0, 1] \ Q,
ası́ que (α, x2 ) ∈ R2 \ (Q × [0, 1]). Por lo tanto
fr(Q × [0, 1]) = [0, 1] × [0, 1].
Definición 1.24. Sea A ⊂ Rn . La cerradura de A, denotada por Ā, está de-
finida como la unión de A y sus puntos de acumulación.
1. Ā es cerrado.
2. Si E es cerrado y E ⊃ A, entonces Ā ⊂ E.
3. Si A ⊂ B entonces Ā ⊂ B̄.
4. Ā = Ā.
4. Sucesiones en Rn
Una sucesión en Rn es una función f : N → Rn . Si f (k) = xk , simple-
mente denotamos f como (xk )∞ k=0 , o simplemente como (xk )k o (xk ), si los
subı́ndices y sus rangos son claros. Notemos que
xk = (x1k , x2k , . . . , xnk ),
por lo que cada una de las coordenadas de los xk definen una sucesión (xik )k
en R.
Definición 1.29. Decimos que la sucesión (xk ) converge a L ∈ Rn si, para
todo ε > 0, existe N tal que, si k ≥ N ,
|L − xk | < ε.
Suponemos ahora que cada xik → Li , y sea ε > 0. Tomamos Ni tal que,
para k ≥ Ni ,
ε
|xik − Li | < √ .
n
Tomamos N = máxi Ni y L = (L1 , . . . , Ln ). Entonces, si k ≥ N ,
q r
1 2 n 2
ε2 ε2
|xk − L| ≤ (xk − L1 ) + . . . + (xk − Ln ) < + ... + = ε.
n n
4. Sucesiones en Rn 17
5. Conjuntos Compactos
En esta sección estudiaremos los conjuntos compactos y su relación con
sucesiones en Rn . La idea de compacidad fue descubierta por Heine en el
estudio de funciones uniformemente continuas, las cuales estudiaremos en el
siguiente capı́tulo.
5. Conjuntos Compactos 19
bj − aj
3. si Rk = I1 × · · · × In , la longitud de cada intervalo Ij es .
2k
Tomamos xk ∈ Rk . Entonces cada sucesión (xjk ) satisface que, para
k, l ≥ N ,
bj − aj
|xjk − xjl | ≤ .
2N
Entonces cada (xjk ) es de Cauchy, y por lo tanto (xk ) es de Cauchy y converge
(ejercicios 18-21). Digamos xk → x.
Como R es cerrado, x ∈ R, y existe α0 tal que x ∈ Uα0 . Pero Uα0 es
abierto, por lo que existe un rectángulo abierto S tal que x ∈ S y S ⊂ Uα0 .
Si S = (p1 , q1 ) × · · · × (pn , qn ), sea
δ = mı́n {xj − pj , qj − xj },
1≤j≤n
bj − aj δ
y sea K tal que N
< para todo j = 1, . . . , n. Como RK es cerrado,
2 2
x ∈ RK , y entonces RK ⊂ S. Pero ası́, RK ⊂ Uα0 , lo cual contradice el
hecho que {Uα } no tiene subcubiertas finitas para RK .
Por lo tanto, todo rectángulo cerrado es compacto, como querı́amos ve-
rificar.
Ejemplo 1.45. La bola Bn y la esfera Sn−1 son conjuntos cerrados y aco-
tados en Rn . Por el teorema de Heine-Borel, son compactos.
Ejercicios
Funciones de varias
variables
1. Definiciones básicas
En este texto consideraremos funciones f : A → Rm , A ⊂ Rn . Dichas
funciones son comúnmente denominadas como funciones de varias varia-
bles, ya que cada coordenada de x ∈ A se puede ver como una variable
independiente de f . De hecho escribimos, para x ∈ A,
f (x) = f (x1 , x2 , . . . , xn ).
y la preimagen de B ⊂ Rm bajo f es
Si f : A → B, B ⊂ Rm , y g : B → Rp , entonces la composición
g ◦ f : A → Rp está dada por
25
26 2. Funciones de varias variables
2. Continuidad
En esta sección estudiaremos las propiedades básicas de la funciones
continuas de varias variables.
Definición 2.3. Sea f : A → Rm . Decimos que f es continua en x0 ∈ A si,
para todo ε > 0, existe δ > 0 tal que, si |x − x0 | < δ, entonces
|f (x) − f (x0 )| < ε.
Demostración. Sea ε > 0, y sea η > 0 tal que, si |y − f (x0 )| < η, entonces
|g(y) − g(f (x0 ))| < ε. Tal η existe porque g es continua en f (x0 ). Ahora
bien, por la continuidad de f en x0 , existe δ > 0 tal que, si |x − x0 | < δ,
entonces |f (x) − f (x0 )| < η.
Por lo tanto, si |x − x0 | < δ, entonces |f (x) − f (x0 )| < η y
|g ◦ f (x) − g ◦ f (x0 )| = |g(f (x)) − g(f (x0 ))| < ε.
Ası́ que g ◦ f es continua en x0 .
U es abierto y f −1 (V ) = U ∩ A.
Supongamos ahora que para todo abierto V ⊂ Rm existe un abierto U ⊂
Rn tal que f −1 (V ) = U ∩ A. Sea x ∈ A y ε > 0, y tomamos V = Bε0 (f (x)).
3. Funciones lineales 29
3. Funciones lineales
Definición 2.13. Sea f : Rn → Rm . Decimos que f es lineal si, para
x, y ∈ Rn , λ ∈ R,
f (x + y) = f (x) + f (y) y f (λx) = λf (x).
p
por lo que la proposición es cierta con M = M12 + . . . + Mm 2.
4. Continuidad uniforme
Definición 2.15. Decimos que la función f : A → Rp es uniformemente
continua si, para todo ε > 0, existe δ > 0 tal que |x − y| < δ implica
|f (x) − f (y)| < ε, para todo x, y ∈ A.
La diferencia entre una función continua y una función uniformemente
continua es que, en el segundo caso, para cada ε > 0 podemos encontrar
el δ > 0 de la definición de continuidad independiente del punto donde
queremos verificar continuidad. Es decir, cuando una función es continua,
garantizamos que existe un δ > 0, que satisface la definición, para cada ε y
para cada x ∈ A, o sea, tal número δ depende de x.
De los comentarios finales de la sección anterior vemos que las funciones
lineales son uniformemente continuas. En general, las funciones de Lipschitz
son uniformemente continuas. Los detalles los dejamos al lector (ejercicio
12).
Ejemplo 2.16. La multiplicación (x, y) → xy de R2 → R es continua,
pero no uniformemente continua: Dado δ > 0, tomamos el punto (x0 , y0 ) =
(1/δ, 1/δ). Entonces, si x = x0 + δ/2 y y = y0 + δ/2, |(x0 , y0 ) − (x, y)| < δ y
1 δ 1 δ 1 1 δ2
|xy − x0 y0 | = + + − · =1+ > 1.
δ 2 δ 2 δ δ 4
Ejemplo 2.17. Consideremos la función f : (0, ∞) → R dada por f (x) =
1/x. Esta función es continua por la proposición 2.9. Sin embargo, no es
uniformemente continua: Para cualquier δ > 0, si δ ≥ 1, tomamos x = 1 y
y = 1/2, entonces |x − y| < δ y |f (x) − f (y)| = 1; mientras que, si δ < 1, si
x = δ y y = δ/2, entonces |x − y| < δ y
1
|f (x) − f (y)| = > 1.
2δ
En el ejemplo anterior, f no es acotada en ninguna vecindad de 0. De
hecho, una función uniformemente continua en A tiene lı́mite en cualquier
punto de acumulación de A.
Teorema 2.18. Sea f : A → Rm uniformemente continua y x0 un punto
de acumulación de A. Entonces f tiene lı́mite en A.
El ejemplo 2.17, junto con la proposición 2.18, muestran que una función
continua, en general, no es uniformemente continua. Sin embargo, el siguien-
te teorema establece cuándo podemos garantizar continuidad uniforme.
Teorema 2.19. Si f : A → Rm es continua y A es compacto, entonces f
es uniformemente continua.
Demostración. Sea ε < 0 dado. Para cada x ∈ A, sea δx > 0 tal que
|y − x| < δx implica que |f (y) − f (x)| < ε/2. La colección de bolas
{Bδ0x /2 (x) : x ∈ A}
es una cubierta de A. Como A es compacto, existen x1 , . . . , xk tales que
A ⊂ Bδ0x (x1 ) ∪ . . . ∪ Bδ0x /2 (xk ).
1 /2 k
1
Mostraremos que δ = mı́n{δx1 , . . . , δxk } satisface la definición de continui-
2
dad uniforme. Sean x, y ∈ A tales que |x−y| < δ. Sea i tal que x ∈ Bδ0x /2 (xi ).
i
Entonces |f (x) − f (xi )| < ε/2. Ahora bien,
δxi δx δx
|y − xi | ≤ |y − x| + |x − xi | < δ + ≤ i + i = δxi ,
2 2 2
y luego |f (y) − f (xi )| < ε/2. Entonces
ε ε
|f (x) − f (y)| ≤ |f (x) − f (xi )| + |f (xi ) − f (y)| < + = ε.
2 2
5. Oscilación 33
5. Oscilación
En esta sección estudiamos la oscilación de una función en un punto, la
cual mide, de manera precisa, qué tan discontinua es una función. Esta idea
será de utilidad, al igual que continuidad uniforme, en nuestro estudio de la
integral de Riemann.
Sea A ⊂ Rn y f : A → R acotada. Definimos, para x0 ∈ A y δ > 0,
M (f, x0 , δ) = sup{f (x) : x ∈ A, |x − x0 | < δ},
m(f, x0 , δ) = ı́nf{f (x) : x ∈ A, |x − x0 | < δ}.
Observemos que, si η < δ,
M (f, x0 , η) ≤ M (f, x0 , δ) y m(f, x0 , η) ≥ m(f, x0 , δ),
por lo que
(2.3) M (f, x0 , η) − m(f, x0 , η) ≤ M (f, x0 , δ) − m(f, x0 , δ),
y entonces la función δ → M (f, x0 , δ) − m(f, x0 , δ) es decreciente.
Definición 2.20. Sea A ⊂ Rn y f : A → R una función acotada. La
oscilación de f en x0 ∈ A está definida por el lı́mite
(2.4) O(f, x0 ) = lı́m M (f, x0 , δ) − m(f, x0 , δ) .
δ→0
0.5
-0.5
-1
Ejercicios
Cálculo en el espacio
Euclideano
Capı́tulo 3
Diferenciabilidad
1. Derivada
En esta sección definimos el concepto de diferenciabilidad y de derivada
de una función de varias variables en un punto. Debido al hecho de que una
función en Rn depende no solo de una variable real y, además, sus valores son
vectores, no podemos definir la derivada en Rn de la manera convencional.
Sin embargo, sı́ motivaremos la definición de la derivada a partir de funciones
reales de una sola variable.
Recordemos que si f : R → R es diferenciable en x0 y f ′ (x0 ) es su
derivada en x0 , entonces
f (x) ≈ f (x0 ) + f ′ (x0 )(x − x0 )
es una aproximación lineal de f cerca de x0 . Esta observación nos motiva a
definir diferenciabilidad de una función en Rn de la siguiente manera.
Definición 3.1. Sea U abierto en Rn y f : U → Rm . Decimos que f es
diferenciable en x0 ∈ U si existe una transformación lineal T : Rn → Rm tal
que, para todo ε > 0, existe δ > 0 tal que si |x − x0 | < δ, x ∈ U , entonces
(3.1) |f (x) − f (x0 ) − T (x − x0 )| < ε|x − x0 |.
39
40 3. Diferenciabilidad
para cada (x, y) ∈ R2 . Sea (h, k) ∈ R2 , con (h, k) 6= (0, 0). Entonces, si T es
la transformación (x, y) 7→ x cos x0 ,
|f ((x0 , y0 ) + (h, k)) − f (x0 , y0 ) − T (h, k)|
|(h, k)|
| sen(x0 + h) − sen x0 − h cos x0 |
≤ →0
|h|
cuando (h, k) → (0, 0), porque
sen(x0 + h) − sen x0
lı́m = cos x0 .
h→0 h
Como todas las transformaciones lineales se pueden expresar como mul-
tiplicación por una matriz, lo mismo sucede para la transformación Df (x0 ).
En el ejemplo anterior,
x
Df (x0 )(x, y) = (x cos x0 ) = cos x0 0 ,
y
ası́ que Df (x0 ) induce la matriz, de 1 × 2, dada por cos x0 0 .
A la matriz inducida por la transformación Df (x0 ) se le llama Jacobiano,
y la denotaremos por f ′ (x0 ).1
En el ejemplo anterior, f ′ (x0 ) = cos x0 0 .
La siguiente proposición establece la diferenciabilidad de las funciones
básicas.
Proposición 3.4. 1. Si f : Rn → Rm es constante, entonces
Df (x0 ) = 0
para cada x0 ∈ Rn .
2. Si f : Rn → Rm es lineal, entonces
Df (x0 ) = f
para cada x0 ∈ Rn .
3. Si sum : R2 → R está dada por sum(x, y) = x + y, entonces
D sum(x0 , y0 ) = sum
para cada (x0 , y0 ) ∈ R2 .
4. Si mult : R2 → R está dada por mult(x, y) = xy, entonces
D mult(x0 , y0 )(x, y) = y0 x + x0 y
para cada (x0 , y0 ) ∈ R2 .
Demostración. 1. Si f es constante,
|f (x0 + h) − f (x0 )|
=0
|h|
para todo x0 , h ∈ Rn .
2. Si f es lineal, f (x0 + h) = f (x0 ) + f (h), ası́ que
|f (x0 + h) − f (x0 ) − f (h)|
=0
|h|
para todo x0 , h ∈ Rn .
3. Se sigue inmediatamente de la anterior porque sum es lineal.
4. Tenemos,
Df i (x0 ) = π i ◦ Df (x0 ).
Dado ε > 0, escogemos δ > 0 tal que, si 0 < |h| < δ, cada
|f i (x0 + h) − f i (x0 ) − Df i (x0 )(h)| ε
<√ .
|h| m
Entonces, si 0 < |h| < δ,
|f (x0 + h) − f (x0 ) − T h|
=
|h|
v
um
1 u X 2
t f i (x0 + h) − f i (x0 ) − Df i (x0 )(h) < ε.
|h|
i=1
f (x, y) = xy .
Entonces
x
Df (x0 )(x, y) = D exp(y0 log x0 ) ◦ D mult(log x0 , y0 ) ,y
x0
xy
0
= xy00 + y log x0
x0
= xy0 xy00 −1 + yxy00 log x0 ,
2. Derivadas parciales 47
2. Derivadas parciales
El razonamiento descrito en la sección anterior para el cálculo de de-
rivadas no es muy útil en la práctica. En esta sección estudiaremos cómo
calcular derivadas, además de la diferenciabilidad de una función a través
de la diferenciabilidad “en cada una de sus variables”.
Iniciaremos la sección considerando funciones de valores reales.
Definición 3.12. Sea U ⊂ Rn abierto, f : U → R, x0 ∈ U y u ∈ Rn un
vector unitario. Si el lı́mite
f (x0 + tu) − f (x0 )
lı́m , t ∈ R,
t→0 t
existe, le llamamos la derivada direccional de f en la dirección u y se denota
por Du f (x0 ).
Sin embargo, obtenemos una versión inversa del teorema 3.16 si asumi-
mos continuidad de las derivadas parciales.
Teorema 3.20. Sea U ⊂ Rn abierto y x0 ∈ U . Si f : U → R es tal que cada
una de las derivadas parciales Di f (x) de f existen en una bola Bε (x0 ) ⊂ U
y son continuas en x0 , entonces f es diferenciable en x0 y su Jacobiano
está dado por
f ′ (x0 ) = D1 f (x0 ) D2 f (x0 ) · · · Dn f (x0 ) .
donde cada uno de los ci ∈ R está entre xi0 y x0 + hi , por lo que ci → xi0
cuando |h| → 0. Entonces
P
|f (x0 + h) − f (x0 ) − i Di f (x0 )hi |
≤
|h|
1
D1 f (c1 , x20 + h2 , . . . , xn0 + hn ) − D1 f (x0 ) |h | + . . .
|h|
|hn |
+ Dn f (x10 , x20 , . . . , cn ) − Dn f (x0 ) ,
|h|
y entonces
P
|f (x0 + h) − f (x0 ) − i Di f (x0 )hi |
lı́m = 0,
h→0 |h|
porque las Di f son continuas en x0 .
Es decir, la ecuación
f (x, y) = 0
define implı́citamente a y como función de x, siempre y cuando las derivadas
en y formen una matriz no singular.
La demostración del teorema de la función implı́cita se sigue del teorema
de la función inversa.
Entonces Dij f (x0 ) = D12 φ(xi0 , xj0 ) y Dji f (x0 ) = D21 φ(xi0 , xj0 ), y el teorema
se sigue del caso de funciones de dos variables.
60 3. Diferenciabilidad
φ(t) = f (x0 + t(x − x0 )) = f (x10 + t(x1 − x10 ), . . . , xn0 + t(xn − xn0 )).
Entonces φ(0) = f (x0 ) y φ(1) = f (x). Como f ∈ C k (Rn ), φ ∈ C k (R) y
n
X k
Y
φ (k)
(t) = Di1 i2 ...ik f (x0 + t(x − x0 )) (xil − xi0l ).
i1 ,i2 ,...,ik =1 l=1
donde
n
X k
Y
1
Rk (x) = Di1 i2 ...ik f (y) (xil − xi0l ).
k!
i1 ,i2 ,...,ik =1 l=1
Ejercicios
Convexidad
1. Conjuntos convexos
En este capı́tulo estudiaremos el concepto de convexidad, el cual es su-
mamente importante en el análisis. Estudiaremos conjuntos convexos y fun-
ciones convexas en Rn , ası́ como las propiedades y relaciones entre sus puntos
y valores extremos.
En esta sección estudiaremos los conjuntos convexos. Recordemos que
un conjunto K ⊂ Rn es convexo si, para todo x, y ∈ K y t ∈ [0, 1],
(1 − t)x + ty ∈ K.
H = {x ∈ Rn : x · x0 ≥ c}
Demostración.
T Sea {Kα }α una colección de conjuntos convexos, y sean
x, y ∈ α Kα . Entonces x, y ∈ Kα para todo α y, si 0 ≤ t ≤ 1,
(1 − t)x + ty ∈ Kα
T
para todo α. Por lo tanto (1 − t)x + ty ∈ α Kα .
65
66 4. Convexidad
Demostración.
T Para cada x ∈ fr K, tomamos un hiperplano de apoyo Px
con x ∈ Px K. Dejamos como ejercicio (ejercicio 2) verificar que
\
K= H Px .
x∈fr K
68 4. Convexidad
Ejemplo 4.8. El vector (1 − t)x + ty, t ∈ [0, 1], es una combinación convexa
de x y y: t, 1 − t ≥ 0 y (1 − t) + t = 1.
t1 + t2 + . . . + tm−1 = 1 − tm .
Entonces
t1 t2 tm−1
+ + ... + =1
1 − tm 1 − tm 1 − tm
y, por inducción,
t1 t2 tm−1
x̄ = x1 + x2 + . . . + xm−1 ∈ K.
1 − tm 1 − tm 1 − tm
Entonces, como K es convexo y x̄, xm ∈ K,
t1 x1 + . . . + tm−1 xm−1 + tm xm = (1 − tm )x̄ + tm xm ∈ K.
.
x0 x0 x1
0−simplejo 1−simplejo
x2 x2
x3
x0 x1
x0 x1
2−simplejo 3−simplejo
3. Funciones convexas
En esta sección estudiaremos a las funciones complejas y algunas de sus
propiedades analı́ticas.
Véase el ejercicio 8.
K + = {(x, z) ∈ K × R : z ≥ f (x)}.
c c
Kc
x0 + u
x0
r
x0 − u
2r
Tenemos
f (x1 ) ≥ f (x) + Df (x)(x1 − x)
y
f (x2 ) ≥ f (x) + Df (x)(x2 − x),
4. Puntos y valores extremos 75
ası́ que
(1 − t)f (x1 ) + tf (x2 )
≥ (1 − t) f (x) + Df (x)(x1 − x) + t f (x) + Df (x)(x2 − x)
= f (x) + Df (x) (1 − t)x1 + tx2 − x = f (x).
Demostración. Si x ∈ K, entonces
X m
x= ti xi ,
i=1
P
donde i ti = 1 y los xi son puntos extremos de K. Entonces
m
X m
X
f (x) ≤ ti f (xi ) ≤ ti M = M,
i=1 i=1
donde
M = sup{f (y) : y es punto extremo de K}.
Como f es continua, f toma su máximo, y entonces lo debe tomar en un
extremo.
P
porque f es lineal y i ti = 1.
Ejercicios
Integración
1. La integral de Riemann en Rn
Empecemos por recordar la integral de Riemann de una función acotada
f : [a, b] → R. Una partición P de [a, b] es un subconjunto finito P ⊂ [a, b]
tal que a, b ∈ P. Escribimos
P = {x0 = a < x1 < . . . < xN = b}.
Definimos entonces la suma inferior de f con respecto a P como
N
X
L(f, P) = mi (f )(xi − xi−1 ),
i=1
donde
mi (f ) = ı́nf{f (x) : x ∈ [xi−1 , xi ]} y Mi (f ) = sup{f (x) : x ∈ [xi−1 , xi ]}.
79
80 5. Integración
2. Si f ≤ g, Z Z
f≤ g;
y
3. |f | es Riemann-integrable y
Z Z
f ≤ |f |.
ası́ que
Z Z Z
(f + g) ≥ L(f ) + L(g) = f+ g.
De manera similar
Z Z Z
(f + g) ≤ f+ g,
y por lo tanto
Z Z Z
(f + g) = f+ g.
2. Funciones Riemann-integrables
En esta sección clasificaremos las funciones Riemann-integrables en fun-
ción de sus puntos de continuidad. Para ésto necesitaremos de dos conceptos
fundamentales: el de medida cero y el de oscilación, este último introducido
en el segundo capı́tulo.
Es claro que la proposición 5.14 implica que todos los conjuntos contables
son de medida cero. A continuación mostramos un ejemplo de un conjunto
incontable de medida cero.
Ejemplo 5.15 (El conjunto de Cantor). Consideramos la sucesión de con-
juntos
C0 = [0, 1]
C1 = [0, 1/3] ∪ [2/3, 1]
C2 = [0, 1/9] ∪ [2/9, 1/3] ∪ [2/3, 7/9] ∪ [8/9, 1]
..
.
Cn = [0, 1/3n ] ∪ . . . ∪ [1 − 1/3n , 1]
..
.
Nota que cada Cn+1 es el conjunto que resulta de remover el “tercio central”
de cada uno de los intervalos de Cn . El conjunto de Cantor es el conjunto
dado por
\∞
C= Ck .
k=0
El conjunto de Cantor es incontable (ejercicios 6 y 7). Ahora observaremos
que es de medida cero.
Cada Ck es la unión de 2k intervalos de longitud 1/3k cada uno. Si a
estos los llamamos I1 , I2 , . . . , I2k , entonces
k k
2
[ 2
X 2 k
C ⊂ Ck = Ii y v(Ii ) = .
3
i=1 i=1
Dado ε > 0, podemos tomar k tal que (2/3)k < ε. Entonces la ecuación
anterior implica que C es de medida cero.
Demostración. Sea
1 X
η= ε− v(Ri ) .
2
i
Para cada i, sea Si el rectángulo abierto que resulta de “ensanchar” Ri de
tal forma que
η
Ri ⊂ Si y v(Si ) < v(Ri ) + i
S 2
(ejercicio 8). Entonces A ⊂ i Si y
X X
v(Si ) < v(Ri ) + η < ε.
i i
Corolario 5.20. [a, b] no es de medida cero.
P que A ⊂ I1 ∪ . . . ∪
Demostración. Sean I1 , . . . , IN intervalos cerrados tales
IN . Entonces Ā ⊂ I1 ∪ . . . ∪ IN , y Ā = [a, b]. Entonces i v(Ii ) ≥ b − a.
Ejemplo 5.22. Como el conjunto A del corolario tiene S medidaP cero, existen
(ai , bi ) ⊂ (a, b), i = 1, 2, . . . tales que A S\ {a, b} ⊂ i (ai , bi ) y (bi − ai ) es
tan pequeña como queramos. SeaPU = i (ai , bi ). U es abierto y Ū = [a, b].
Sin embargo fr U = [a, b] \ U . Si i (bi − ai ) < b − a, entonces fr U no tiene
medida cero.
P
Para ver esto, sea ε = b − a −S i (bi − ai ). Entonces existen intervalos
abiertos I1 , I2 , . . . tales que fr U ⊂ j Ij y
X
v(Ij ) < ε.
j
S S
Entonces [a, b] ⊂ i (ai , bi ) ∪ j Ij . Como [a, b] es compacto, existen
i1 , . . . , iN , j1 , . . . , jM
2. Funciones Riemann-integrables 89
Por lo tanto X
U (f, P) − L(f, P) < ε v(S) = εv(R).
S∈P
Sean
Ω′F = {S ∈ P : S ⊂ Ri para algún i}
y
Ω′B = {S ∈ P : S ⊂ T para algún T ∈ ΩB }.
Entonces
X
U (f, P) − L(f, P) = MS (f ) − mS (f ) v(S)
S∈P
X X
= MS (f ) − mS (f ) v(S) + MS (f ) − mS (f ) v(S)
S∈Ω′B S∈Ω′F
X X k
X
≤ MT (f ) − mT (f ) v(T ) + 2M v(Ri )
S∈ΩB T ⊂S i=1
X ε ε
< ε̄v(S) + 2M ≤ ε̄v(R) + = ε.
4M 2
S∈ΩB
Por lo tanto, f es Riemann-integrable.
Demostración. Sean
F = {x ∈ R : f es discontinua en x}, G = {x ∈ R : g es discontinua en x}.
Como el producto de funciones continuas es continua, si
H = {x ∈ R : f g es discontinua en x},
entonces H ⊂ F ∪G. Si f y g son Riemann-integrables, F y G son de medida
cero. Por lo tanto H es de medida cero, y f g es Riemann-integrable.
3. Medida de Jordan
R
Sea C ⊂ Rn un conjunto acotado. Vamos a definir C f , la integral “sobre
C” de f . Suponemos C ⊂ R, donde R es un rectángulo cerrado, y f : R → R
es Riemann-integrable. Definiremos entonces
Z Z
(5.2) f= f χC ,
C R
donde χC es la función caracterı́stica sobre C,
(
1 x∈C
χC (x) =
0 x∈ / C.
3. Medida de Jordan 93
Sin embargo, para que la ecuación (5.2) tenga sentido, es necesario asegurar
que la función f χC es Riemann-integrable. Como f es Riemann-integrable,
por el corolario (5.29) es suficiente con garantizar que χC sea Riemann-
integrable. La siguiente proposición establece la Riemann-integrabilidad de
χC en función de la frontera de C.
4. El teorema de Fubini
En esta última sección del capı́tulo, estudiaremos el problema de evaluar
una integral. Es decir,
R dada una función f : R → R, ¿cómo calculamos el
valor explı́cito de f ? En cálculo de una sola variable, el algoritmo más
poderoso es el otorgado por el teorema fundamental del cálculo.
Teorema 5.36 (Fundamental del cálculo). Sea f : [a, b] → R diferenciable
tal que su derivada f ′ es Riemann-integrable. Entonces
Z
f ′ = f (b) − f (a).
R
El teorema 5.36 reduce entonces el problema de calcular f a encontrar
una antiderivada de f , es decir, una función F tal que F ′ = f . Aunque no
siempre es posible encontrar F de forma explı́cita, sı́ nos permite resolver
un buen número de problema que aparecen en distintos contextos.
En esta sección demostraremos el teorema conocido como el teorema de
Fubini, que establece el concepto de integrales iteradas. Esto nos permite
reducir el problema de calcular integrales sobre rectángulos a calcular inte-
grales sobre intervalos, y entonces usar el teorema fundamental del cálculo.
Teorema 5.37 (Fubini). Sean R ⊂ Rn y S ⊂ Rm rectángulos cerrados, y
f : R × S → R Riemann-integrable. Para cada x ∈ R, sea gx : S → R dada
por gx (y) = f (x, y), y sean I, S : R → R
I(x) = L(gx ) y S(x) = U (gx ),
las sumas inferior y superior de gx , respectivamente. Entonces I y S son
Riemann-integrables y
Z Z Z
I= S= f.
R R R×S
y, ası́, X
L(f, P) ≤ mTR (I)v(TR ) ≤ L(I, PR ).
TR ∈PR
Ejercicios
2. Sea f : R → R
R Riemann-integrable
R y c ∈ R. Muestra que cf es Riemann-
integrable y cf = c f .
R g : R → R Riemann-integrables tales que f ≤ g. Muestra que
3. RSean f,
f ≤ g.
4. Sea f : R → R Riemann-integrable y g : R → R tal que g(x) = f (x)
excepto a lo Rmás un
R número finito de x. Muestra que g es Riemann-
integrable y g = f .
5. Sea f : R → R y P una partición de R. Muestra que f es Riemann-
integrable si y solo si f |S es Riemann-integrable para cada S ∈ P, y en
tal caso Z XZ
f= f |S .
R S∈P S
nX
∞
a o
n
6. Sea C el conjunto de Cantor. Muestra que C = : an = 0 o 2 .
3n
k=1
Es decir, C es el conjunto de números en [0, 1] tales que su expresión
ternaria (en base 3) solo tiene los dı́gitos 0 y 2.
7. Utiliza el ejercicio anterior para concluir que C es incontable.
Ejercicios 99
8. Sea R = [a1 , b1 ]× · · · × [an , bn ] y ε > 0. Muestra que existe α > 0 tal que,
si S = (a1 − α, b1 + α) × · · · × (an − α, bn + α), entonces v(S) < v(R) + ε.
9. Muestra que [a1 , b1 ] × · · · [an , bn ] no es de contenido 0 si ai < bi para
todo i.
10. a) Muestra que un conjunto no acotado no puede ser de contenido 0.
b) Da un ejemplo de un conjunto cerrado de medida 0 que no sea de
contenido 0.
11. a) Si C es de contenido 0, muestra que fr C es de contenido 0.
b) Sin embargo, da un ejemplo de un conjunto de medida 0 cuya fron-
tera no sea de medida 0.
12. Sea f : [a, b] → R creciente. Si x1 , . . . , xk ∈ [a, b] son distintos, muestra
que
k
X
O(f, xi ) < f (b) − f (a).
i=1
13. Sea f : [a, b] → R creciente. Muestra que el conjunto
{x ∈ [a, b] : f es discontinua en x}
donde se asume que los p/q son fracciones reducidas. Muestra que C es
de contenido cero y que el conjunto A, definido como en el problema
anterior, no es de contenido cero.
19. Sea f : [a, b] × [c, d] → R continua tal que D2 f existe y es continua.
a) Define F : [c, d] → R como
Z b
F (y) = f (x, y)dx.
a
100 5. Integración
Muestra que
Z b
′
F (y) = D2 f (x, y)dx.
a
b) Define G : [a, b] × [c, d] → R como
Z x
G(x, y) = f (t, y)dt.
a
Encuentra D1 G y D2 G.
c) Sea h : [c, d] → [a, b] diferenciable y define H : [c, d] → R como
Z h(y)
H(y) = f (x, y)dx.
a
Encuentra H ′ (y).
Capı́tulo 6
Cambio de variable y
aplicaciones
1. Particiones de la unidad
En este capı́tulo extenderemos la conocida ecuación
Z g(b) Z b
(6.1) f= f ◦ g g′ ,
g(a) a
101
102 6. Cambio de variable y aplicaciones
-1 1
F : R → R definida por
Z x
f
F (x) = Z−1
1 .
f
−1
Es decir, F es la integral indefinida de f , normalizada para que F (1) = 1.
-1 1
Sk
Entonces ψ > 0 en C, y ψ = 0 fuera de i=1 Rδxi (xi ). De hecho,
k
[
supp ψ = Rδxi (xi ) ⊂ U.
i=1
0
Ci+1 \Ci−2
Ci−2
Ci−1
0
Ci \ C i−1
Ci+1
Esta suma está bien definida porque solo tiene un número finito de sumandos
para cada x. Además, Ψ(x) > 0 para todo x ∈ A. Entonces, la colección
nψ [ o
F= :ψ∈ Fj
Ψ
es una partición de la unidad para A subordinada a {Uα }α .
Caso 3. Suponemos ahora que A es abierto. Si A = Rn , entonces podemos
reducir este caso al anterior simplemente recordando que
∞
[
n
R = Bk (0),
k=1
Es decir, P
f es integrable
R (con respecto a F) si la serie de números no-
negativos φ∈F A φ|f | converge. Como, para cada φ,
Z Z
φf ≤ φ|f |
A A
porque φ ≥ 0, tenemos que
X Z
φf < ∞
φ∈F A
y entonces la serie
XZ
φf
φ∈F A
Por lo tanto
XZ XZ
φf = ψf.
φ∈F ψ∈G
Ejemplo 6.17. Si R es un rectángulo cerrado, entonces
Z Z
f= f
R0 R
para cualquier función Riemann-integrable en R.
P R
Como F es arbitrario, podemos concluir que la serie φ∈F A φ|f | converge.
Z Z 1
dx
f= √ + E(N ),
(0,1) 2−N x
donde
Z 2−N+1 ∞
X Z 2−n+1 ∞
X 3
E(N ) = φN f + φn f ≤ √
2−N n=N +1 2
−n−1
n=N 2n+1
3
=√ √ →0
2N +1 (1 − 1/ 2)
cuando N → ∞. Por lo tanto
Z Z 1
dx
f = lı́m √ = 2.
(0,1) N →∞ 2−N x
2Tomamos, por ejemplo, cada φ como la suma de las φ con soporte en U . Notamos que,
n n
de hecho, para n = 1, supp φ1 ⊂ (1/4, 1].
2. La integral de Riemann en conjuntos abiertos 113
P
porque, para cada x ∈ B, ψ∈FA ψ(x) ≤ 1.
k Z
X Z
fi ≤ f.
i=1 Ai A
X k
X XZ X X Z
= φψfi ≤ φψf
φ∈F i=1 ψ∈Fi Ai φ∈F ψ∈ i Fi
S A
XZ Z
≤ φf = f,
φ∈F A A
3. Cambio de variable
Estamos listos para enunciar y demostrar el teorema de cambio de va-
riable en Rn .
es equivalente a
Z Z
φf = (φ ◦ g)(f ◦ g) | det g′ |.
g(A) A
Ahora bien, las funciones φ ◦ g son de clase C 1 y forman una colección que
satisface el resto de la definición de partición de la unidad subordinada a la
cubierta {Uα }α . Entonces, por la observación 6.15,
Z XZ XZ Z
′
f= φf = (φ ◦ g)(f ◦ g) | det g | = f ◦ g | det g′ |.
g(A) φ∈F g(A) φ∈F A A
función acotada en V ,
X X Z
L(f, P) = mS (f )v(S) = mS (f ) 1
S∈P S∈P S0
X Z
= mS (f ) | det g′ |
S∈P g −1 (S 0 )
XZ
= mS (f )| det g′ |
S∈P g −1 (S 0 )
Z
≤ f ◦ g; | det g′ |,
g −1 (V )
donde hemos usado la proposición 6.21, porque mS (f ) ≤ f ◦ g(x) para todo
x ∈ g−1 (S 0 ). De manera similar obtenemos
Z
U (f, P) ≥ f ◦ g | det g′ |.
g −1 (V )
Esto se sigue de la aplicación del teorema para cada una de las funciones,
es decir,
Z Z Z
1= 1= | det h′ |
h◦g(A) h(g(A)) g(A)
Z Z
′ ′
= | det h (g)| | det g | = | det(h ◦ g)′ |,
A A
donde también hemos usado la regla de la cadena.
Paso 4. El teorema es válido si g es lineal.
2N
Z
lı́m F
N →∞ BN (0)
2 2 2
Como F (x, y) = e−(x +y ) , F (r cos θ, r sen θ) = e−r , ası́ que
Z Z
2
F = e−r rdrdθ.
BN (0) (0,N )×(0,2π)
Por el teorema de Fubini,
Z Z N Z 2π Z N
2 2 2
F = e−r rdθ dr = 2πe−r rdr = π(1 − e−N ).
BN (0) 0 0 0
Ası́ que Z
lı́m F = π.
N →∞ BN (0)
4. El teorema de Sard
Teorema 6.25 (Sard). Sea A ⊂ Rn abierto y g : A → Rn de clase C 1 . Sea
B = {x ∈ A : det g′ (x) = 0}.
Entonces g(B) es de medida cero.
Sea ε > 0, y sea S uno de los rectángulos de la observación (2) tal que
S ∩ B 6= ∅. Si x ∈ S ∩ B, entonces det g′ (x) = 0 y Dg(x)(x − y) pertenece
a un subespacio V de dimensión menor o igual a n − 1 en Rn . Si y ∈ S y
v = Dg(x)(x − y),
√ L
|g(x) − g(y) − v| < n ε,
N √
nL
es decir, g(x) − g(y) está a distancia menor que ε de v, o sea, g(y)
√ N
nL
está a distancia ε de g(x) − v. Pero, por la observación (1),
N
√ L
|g(x) − g(y)| ≤ M n ,
N
ası́ que g(y) pertenece a un rectángulo en Rn que tiene como “base” un
rectángulo de dimensión n − 1, cuyos lados miden
√ L
2M n ,
N
√ L
y cuya “altura” mide 2 n ε. Véase la figura 6. Ası́ que este rectángulo
N
tiene volumen
√ L n−1 √ L ε
2M n 2× n ε = C n,
N N N
donde C no depende de ε ni de N .
2ε
g(x)−v
g(x)
2M
Ejercicios
1. Sean a < b ∈ R. Muestra que existe f ∈ C ∞ (R) tal que f > 0 en (a, b)
y f (x) = 0 para x ∈
/ (a, b).
2. Sean a < b ∈ R. Muestra que existe f ∈ C ∞ (R) tal que 0 ≤ f ≤ 1,
f (x) = 0 para x ≤ a y f (x) = 1 para x ≥ b.
3. Sean R > r > 0. Muestra que existe f ∈ C ∞ (Rn ) tal que f = 1 en Br (0)
y supp f = BR (0).
4. Sean C, E ⊂ Rn tales que C es compacto, E es cerrado y C ∩ E = ∅.
Muestra que existe un conjunto compacto D ⊂ Rn tal que C ⊂ D 0 y
D ∩ E = ∅.
5. Sean C, E ⊂ Rn tales que C es compacto, E es cerrado y C ∩ E = ∅.
Muestra que existe f ∈ C ∞ (Rn ) tal que f = 1 en C y f = 0 en E.
6. Muestra que, si p < 1, la función fp : (0, 1) → R dada por
1
fp (x) =
xp
Z
es integrable, y calcula fp .
(0,1)
7. Sea f : (a, b) → R continua tal que f (x) ≥ 0 para todo x ∈ (a, b).
Muestra que f es integrable si y solo si
Z
lı́m f
ε→0 [a+ε,b−ε]
existe.
8. Sean A1 , . . . , Ak abiertos y disjuntos, y A ⊂ Rn abierto, tales que
A1 ∪ . . . ∪ Ak = A.
3Véase, por ejemplo, Guillemin, V. & Pollack, A., Topologı́a Diferencial, SMM, 2003.
126 6. Cambio de variable y aplicaciones
Análisis vectorial
Capı́tulo 7
Formas diferenciales
1. Campos vectoriales
El objetivo de este capı́tulo es establecer, de forma precisa e integral,
los conceptos del cálculo vectorial: campos vectoriales, gradiente, rotacional
y divergencia, integrales de lı́nea y superficie, etc. Es posible incluir todos
estos conceptos en una única teorı́a, la de formas diferenciales, la cual forma
la base no solo para éstos sino para la comprensión de la geometrá diferen-
cial moderna, de la cual haremos una breve introducción en los capı́tulos
siguientes.
(p,v)
v p
Es decir, Rnp es una copia del espacio euclideano Rn , con base en el punto
p. Podemos entender el espacio tangente como el espacio de n-vectores cuyo
129
130 7. Formas diferenciales
(e2)p
p (e1) p
e2
e1
2. Formas diferenciales en R3
Recordemos algunos conceptos del cálculo vectorial en R3 .
Gradiente Si f : R3 → R es una función diferenciable, el gradiente de f es el
campo
grad(f )(p) = (D1 f (p), D2 f (p), D3 f (p))p .
Es decir, el campo cuyas componentes son las derivadas parciales
de la función f . Este campo se suele denotar como ∇f
Rotacional Si F : R3 → T R3 es un campo vectorial diferenciable, el rotacional
de F es el campo
curl(F ) = (D2 F 3 − D3 F 2 , D3 F 1 − D1 F 3 , D1 F 2 − D2 F 1 ),
el cual se suele denotar por ∇ × F .
132 7. Formas diferenciales
La base dual inducida por la base estándar (e1 )p , (e2 )p , (e3 )p se le llama
base dual estándar y se denota por
dx1p , dx2p , dx3p .
A cada una de las transformaciones dxip se les llama diferenciales elementales
en p. Nota que dxip (vp ) = v i , es decir, dxip solo toma la coordenada i del
vector vp ∈ Rnp . Además, para ψ ∈ (R3p )∗ , si definimos ξi = ψ((ei )p ), entonces
ψ = ξ1 dx1p + ξ2 dx2p + ξ3 dx3p .
S
A la unión p∈R3 (R3 )∗ de los espacios duales se le denomina haz cotangente
de R3 , y se denota por T ∗ R3 .
Una 1-forma diferencial en R3 es una función ω : R3 → T ∗ R3 tal que,
para cada p ∈ R3 ,
w(p) ∈ (R3p )∗ .
Por las observaciones anteriores, para cada p ∈ R3 podemos escribir
ω(p) = ω1 (p)dx1p + ω2 (p)dx2p + ω3 (p)dx3p .
A las funciones ωi : R3 → R se les llama funciones componentes de ω.
Solemos escribir, simplemente,
ω = ω1 dx1 + ω2 dx2 + ω3 dx3 .
2. Formas diferenciales en R3 133
Podemos observar que df tiene las mismas componentes que grad f . Más
aún, si π i : R3 → R es la función π i (x) = xi , entonces
dπ i = dxi ,
lo que motiva a usar la notación dxi para la base dual estándar.
Ejemplo 7.5 (Producto punto). El ejemplo más natural de una forma bi-
lineal es la inducida por el producto punto en R3p , dada por
ϕ(up , vp ) = u · v.
La bilinealidad se sigue directamente de la definición del producto punto.
Definición 7.6. Decimos que la forma bilineal ϕ es alternante si, para cada
up , vp ∈ R3p ,
ϕ(up , vp ) = −ϕ(vp , up ).
3. Algebra exterior
Sea V un espacio vectorial real de dimensión finita, y n = dim V . Deci-
mos que la función T : V k → R, donde
k
z }| {
k
V = V × V × ··· × V ,
138 7. Formas diferenciales
2. T (v1 , . . . , vi , . . . , vi , . . . , vk ) = 0; y
3. Si los vectores v1 , . . . , vk son linealmente dependientes,
T (v1 , . . . , vk ) = 0.
Pero
X X
aI vbI (vJ ) = aI vbI (vJ ) = aJ vc
J (vJ ) = aJ ,
I creciente I creciente
Entonces
n
X n
X n
X
Φ(u1 , u2 , . . . , uk ) = Φ( aj11 vj1 , aj22 vj2 , . . . , ajkk vjk )
j1 =1 j2 =1 jk =1
X
= aj11 aj22 . . . ajkk Φ(vj1 , vj2 , . . . , vjk )
J
X X
σ(j1 ) σ(j2 ) σ(j )
= a1 a2 . . . ak k sgn(σ) Φ(vJ )
J creciente σ∈Sk
X
= det(aji l )i,l=1,...,k Φ(vJ ).
J creciente
det(aji l ) = vc
J (u1 , . . . , uk ).
Por lo tanto
X
Φ= ξJ vc
J,
J creciente
e2 u1
e1
u2
e3
e2
e1
doblado hacia la palma y el pulgar hacia arriba, como se puede verificar con
ayuda de la figura 5.
En la fórmula (7.2), algunos, o todos, los productos dxI ∧ dxJ pueden ser
iguales a 0, lo cual depende de la longitud de I y de J, y de si I y J tienen
ı́ndices comunes. Al producto exterior también se le conoce comúnmente
como el producto cuña.
Ejemplo 7.22. Consideremos las formas ω y η en R3 dadas por
ω = xdx + ydy + zdz y η = xdx ∧ dy + ydx ∧ dz,
y vamos a calcular la 3-forma ω ∧ η. Entonces
ω ∧ η = x2 dx ∧ dx ∧ dy + xy dx ∧ dx ∧ dz + xy dy ∧ dx ∧ dy
+ y 2 dy ∧ dx ∧ dz + xz dz ∧ dx ∧ dy + yz dz ∧ dx ∧ dz.
De los términos anteriores, solo dos son desiguales a cero. Tenemos, por lo
tanto, que
ω ∧ η = y 2 dy ∧ dx ∧ dz + xz dz ∧ dx ∧ dy
= −y 2 dx ∧ dy ∧ dz + xz dx ∧ dy ∧ dz
= (xz − y 2 ) dx ∧ dy ∧ dz.
4. Cambio de coordenadas
En esta sección estudiamos el efecto de un cambio de variable en una
forma diferencial.
Definición 7.25. Sea k ≥ 1. Si ω es una k-forma diferencial en Rm y
f : Rn → Rm una función diferenciable, f ∗ ω es la k-forma diferencial en Rn
dada por
f ∗ ω(p)((v1 )p , . . . , (vk )p ) = ω(f (p))(Df (p)(v1 )f (p) , . . . .Df (p)(vk )f (p) ).
Si g es una 0-forma en Rm , definimos simplemente f ∗ g = g ◦ f .
θ
2π
U
Esta última identidad, junto con las ecuaciones (7.3), suelen simplemente
escribirse como
dx = cos θdr − r sen θdθ, dy = sen θdr + r cos θdθ,
−y x
dθ = 2 2
dx + 2 dy.
x +y x + y2
Como cos θdx + sen θdy = dr, también tenemos que
x y
dr = p dx + p dy.
2
x +y 2 x + y2
2
y por lo tanto
X X
f ∗ (ω ∧ η) = (ωI ηJ ) ◦ f df I ∧ df J = (ωI ◦ f )(ηJ ◦ f )df I ∧ df J
I,J I,J
X X
= (ωI ◦ f )df I ∧ (ηJ ◦ f )df J = f ∗ ω ∧ f ∗ η.
I J
P
Para la segunda parte, sea ω = I ωI dxI . Entonces
X
(f ◦ g)∗ ω(q) = ωI (f (g(q)))d(f ◦ g)I (q).
I
Ahora bien, para q ∈ Rp ,
ωI (f (g(q))) = (ωI ◦ f )(g(q)) = (ωI ◦ f ) ◦ g(q),
Ejercicios 149
por lo que es suficiente con mostrar que d(f ◦ g)I (q) = g∗ (df I )(q). Esta
identidad es, esencialmente, la regla de la cadena: como
d(f ◦ g)i (q)(vq ) = D(f ◦ g)i (q)(v) = Df i (g(q)) Dg(q)(v) ,
tenemos que
d(f ◦ g)i (q)(vq ) = df i (g(p))(Dg(q)(v)g(q) ) = g∗ (df i )(q)(vq ).
Ejercicios
El diferencial exterior
1. El diferencial exterior
En este capı́tulo estudiaremos el operador diferencial de formas en Rn ,
ası́ como su relación con el producto exterior y el levantamiento, estudiados
en el capı́tulo anterior.
151
152 8. El diferencial exterior
Notamos que la parte (2) de esta proposición solo depende del orden de
ω y no del de η. Las partes (3) y (4) son de importancia fundamental en la
teorı́a de integración de formas que estudiaremos en el siguiente capı́tulo.
donde hemos usado la proposición 7.23 para cambiar el orden del producto
dηJ ∧ dxI , además de la proposición 8.2 para calcular d(ωI ηJ ).
La tercera parte también la verificaremos explı́citamente. Sea
X
ω= ωI dxI
I
y entonces
∗ωF = F 1 dy ∧ dz − F 2 dx ∧ dz + F 3 dx ∧ dy.
Por lo tanto
∂F 1 ∂F 2 ∂F 3
d(∗ωF ) = + + dx ∧ dy ∧ dz.
∂x ∂y ∂z
Ası́ que
∂F 1 ∂F 2 ∂F 3
div(F ) = + + ,
∂x ∂y ∂z
fórmula que ya habı́a aparecido en la primera sección de este capı́tulo. En
general,
Xn
div(F ) = Di F i ,
i=1
para un campo F definido en Rn (ejercicio 6).
3. El lema de Poincaré
Sea ω una forma diferencial definida en un conjunto abierto U ⊂ Rn ,
con cada componente diferenciable en U .
Definición 8.11. Decimos que ω es cerrada si dω = 0. Decimos que es
exacta si existe una forma diferencial η, diferenciable, definida en U tal que
ω = dη.
Sin embargo, no está claro si, a la inversa, todas las formas cerradas definidas
en un conjunto abierto U son exactas.
Ejemplo 8.12. Todas las 1-formas diferenciales cerradas en Rn son exactas.
Sea
Xn
ω= ωi dxi
i=1
una 1-forma diferencial definida en Rn tal que dω = 0. Como
n
X n X
X n
dω = dωi ∧ dxi = Dj ωi dxj ∧ dxi
i=1 i=1 j=1
X
= (Di ωj − Dj ωi )dxi ∧ dxj = 0,
i<j
P
Sea ω = I ωI dxI una k-forma en U . Definimos entonces en U la (k−1)-
forma diferencial
XX k Z 1
Θω(x) = (−1)α−1 xiα tk−1 ωI (tx)dt dxIα .
I α=1 0
Ahora bien,
Z 1 n
X Z 1
iα k−1 iα
d x t ωI (tx)dt = Dj x tk−1 ωI (tx)dt dxj
0 j=1 0
Z 1
= tk−1 ωI (tx)dt dxiα
0
n
X Z 1
iα
+ x tk Dj ωI (tx)dt dxj ,
j=1 0
ası́ que
k
XX Z 1
α−1
d(Θω) = (−1) tk−1 ωI (tx)dt dxiα ∧ dxIα
I α=1 0
k
XX n
X Z 1
+ (−1)α−1 xiα tk Dj ωI (tx)dt dxj ∧ dxIα
I α=1 j=1 0
X Z 1
= k tk−1 ωI (tx)dt dxI
I 0
k X
XX n Z 1
+ (−1)α−1 xiα tk Dj ωI (tx)dt dxj ∧ dxIα ,
I α=1 j=1 0
Entonces
n
XX Z 1
j
Θ(dω) = x tk Dj ωI (tx)dt dxI
I j=1 0
k
X Z 1
α iα
+ (−1) x tk Dj ωI (tx)dt dxj ∧ dxIα .
α=1 0
Por lo tanto
d(Θω) + Θ(dω)
X Z 1 n
X Z 1
k−1 j
= k t ωI (tx)dt + x tk Dj ωI (tx)dt dxI
I 0 j=1 0
XZ 1
d k X
= t ωI (tx) dt dxI = ωI (x) dxI = ω.
0 dt
I I
x0
P
Definimos entonces, para una k-forma ω = I wI (x)dxI ,
k
XX Z 1
d iα
(8.4) Θω(x) = (−1)α−1
ωI (Ht (x)) H (x)dHtIα (x)dt.
0 dt t
I α=1
Z 1 d
= ωI (Ht (x)) (dHtiα (x)) ∧ dHtIα (x) dt
0 dt
Z 1X n X n
d
+ Dl ωI (Ht (x))Dj Htl (x) Htiα (x)dxj ∧ dHtIα (x) dt,
0 dt
j=1 l=1
donde, en la tercera identidad, hemos utilizado tanto la regla de la cadena
para calcular cada derivada parcial Dj (ωI (Ht (x))), como el hecho que H es
d
C 2 para intercambiar Dj con . Entonces
dt
dΘω(x) =
k
XX Z 1 d
(−1) α−1
ωI (Ht (x)) (dHtiα (x)) ∧ dHtIα (x) dt
0 dt
I α=1
Z 1 X
n X
n
d iα
Iα
+ Dl ωI (Ht (x))Dj Htl (x) j
H (x)dx ∧ dHt (x) dt .
0 dt t
j=1 l=1
Sin embargo,
k
X d d
(−1)α−1 (dHtiα (x)) ∧ dHtIα (x) = dHtI (x)
α=1
dt dt
(ejercicio 12). También
n
X
Dj Htl (x)dxj = dHtl (x),
j=1
XZ 1
d
dΘω(x) + Θdω = ωI (Ht (x)) dH I (x)dt+
0 dt t
I
n Z 1
XX
d
Dl ωI (Ht (x)) Htl (x)dHtI dt.
0 dt
I l=1
Como
d
ωI (Ht (x))dHtI (x) =
dt
X n
d d
ωI (Ht (x)) dHtI (x) + Dl ωI (Ht (x)) Htl (x)dHtI ,
dt dt
l=1
Ejercicios
Integración de formas
diferenciales
1. Complejos en Rn
En este capı́tulo iniciamos el estudio de la integración de formas dife-
renciales sobre complejos en Rn . Un complejo es una combinación de cubos
en Rn , en general, de dimensión menor a n. En esta sección nos encargamos
de definirlos formalmente.
167
168 9. Integración de formas diferenciales
1
S1
−1 1
−1
1
D2
−1 1
−1
Figura 2. El disco D2 .
Ejemplo 9.4 (La esfera). A su vez, la esfera S2 también puede verse como
el 2-cubo dado por la función c : [0, 1]2 → R3 definida por
c(θ, ϕ) = (cos 2πθ sen πϕ, sen 2πθ sen πϕ, cos πϕ).
Véase la figura 3.
k=0 k= 1
k=2
c(0) c(1)
(−) (+)
2
Q(2,1)
1
2
Q(1,0) 2
Q(1,1)
2 1
Q(2,0)
1 c(1,1)
c(1,0) c(2,0)
−1 c(2,1) 1
−1
c(1,0)
c(2,0)
c(2,1)
c
(1,1)
2
Q(2,1) −1
1
+1
2
Q(1,0) 2
Q(1,1)
−1
2 1
+1 Q(2,0)
(+) (−)
(−) (+)
(+) (−)
(−) (+)
respectivas caras de la cubos que forman las fronteras ∂Q2 y ∂Q3 aparecen
dos veces, y con signo contrario. Esto resulta en la cancelación de dichas
caras en los complejos ∂(∂Q2 ) y ∂(∂Q3 ).
k X
X k−1 X X
∂(∂c) = (−1)i+j+β+α c(i,α)(j,β)
i=1 j=1 α=0,1 β=0,1
X X
= (−1)i+j+β+α c(j+1,β)(i,α)
1≤i≤j≤k−1 α,β=0,1
X X
+ (−1)i+j+β+α c(i,α)(j,β)
1≤j<i≤k α,β=0,1
X X
= (−1)i+j−1+β+α c(j,β)(i,α)
1≤i<j≤k α,β=0,1
X X
+ (−1)i+j+β+α c(i,α)(j,β) = 0.
1≤j<i≤k α,β=0,1
2. Integrales de lı́nea
Antes de estudiar la teorı́a de integración de k-formas diferenciales en k-
complejos, tomaremos esta sección para definir y discutir con detalle la inte-
gración de 1-formas diferenciales en curvas, o sea 1-cubos, y en 1-complejos.
Tales integrales son conocidas comúnmente por integrales de lı́nea.
Sea ω una 1-forma diferencial en un conjunto abierto A ⊂ R que contiene
a Q1 = [0, 1]. Entonces ω está dada por
ω = f dx,
para f : A → R. Es natural entonces definir la integral de ω en Q1 como
Z Z 1
ω= f,
Q1 0
la integral de Riemann de f en [0, 1]. La generalización a la integral sobre
una curva en Rn es inmediata.
Definición 9.15. Sea ω una 1-forma diferencial de clase C 1 definida en un
conjunto abierto A ⊂ Rn , y sea c una curva en A. Definimos la integral de
ω en c como Z Z
ω= c∗ ω.
c Q1
Si ci : [0, 1] → A, i = 1, . . . , p + 1, es la curva
ci (t) = c(ti−1 + t(ti − ti−1 )),
donde hemos definido t0 = 0, tp+1 = 1, entonces podemos identificar a la
curva por pedazos c con el 1-complejo c1 + . . . + cp+1 . De hecho, por la
proposición 9.17,
Z p+1 Z
X Z
ω= ω= ω.
c i=1 ci c1 +...+cp+1
Figura 11. A es conexo si, para cada x, y ∈ A, existe una curva dife-
renciable por pedazos c en A tal que c(0) = x y c(1) = y.
R
2. cω
depende solo de ∂c, para cualquier curva c diferenciable por
pedazos; y
R
3. c ω = 0 para cualquier curva diferenciable por pedazos cerrada en
A.
A
x
x+hei
ci
c
x0
c0
c1
entonces
Z Z 1
ω= 2πdt = 2π,
c0 0
mientras que
Z Z 1
ω= −2πdt = −2π,
c1 0
Es importante notar que los cı́rculos del ejemplo 9.24 no son homotópicos
en R2 \ {0}, aunque sı́ lo son en R2 , ya que R2 es simplemente conexo.
Recordemos que, si A ⊂ Rn es simplemente conexo, entonces toda curva
cerrada es homotópica a un punto. Tenemos entonces el siguiente resultado.
4. Teorema de Stokes
Hemos visto que, del teorema fundamental del Cálculo, si ω = df en un
conjunto abierto que contiene a una curva c, entonces
Z Z
ω = df = f (c(1)) − f (c(0)).
c c
Z
Esta integral es igual a f , ya que ∂c = −c(0) + c(1) y
∂c
Z
f = −f (c(0)) + f (c(1)).
∂c
Ası́, el teorema fundamental del cálculo puede ser escrito en el lenguaje de
formas diferenciales como Z Z
df = f.
c ∂c
Ahora demostraremos la extensión del teorema fundamental del cálculo a k-
formas diferenciales. Este resultado es conocido como el teorema de Stokes,
y es uno de los más importantes del análisis.
Teorema 9.28 (Teorema de Stokes). Sea A ⊂ Rn un conjunto abierto, c
un k-complejo en A de clase C 2 , y ω una (k − 1)-forma diferencial en A
continuamente diferenciable. Entonces
Z Z
dω = ω.
c ∂c
entonces
Z k X
X Z
Ip i+α
f dx = (−1) f dxIp
∂Qk i=1 α=0,1 Qk(i,α)
k X
X Z
i+α
∗
= (−1) Qk(i,α) (f dxIp ).
i=1 α=0,1 [0,1]k−1
Ahora bien,
∗
Qk(i,α) (dxIp ) =
1 p−1 p+1 k
d Qk(i,α) ∧ . . . ∧ d Qk(i,α) ∧ d Qk(i,α) ∧ · · · ∧ d Qk(i,α) .
Como (
j xj j 6= i,
Qk(i,α) (x) =
α j = i,
j
los diferenciales d Qk(i,α) están dados por
(
k
j dxj j 6= i,
d Q(i,α) =
0 j = i,
y entonces
(
∗ 0 p 6= i,
Qk(i,α) (dxIp ) =
dxIp p = i.
Ası́ que tenemos que
(
∗ f (x1 , . . . , xp−1 , α, xp , . . . , xk−1 ) dxIp i = p,
Qk(i,α) (f dxIp ) =
0 i 6= p.
Por lo tanto
Z
(9.2) f dxIp =
∂Q k
Z
p
(−1) f (x1 , . . . , xp−1 , 0, xp , . . . , xk−1 )dxIp
[0,1]k−1
Z
p+1
+ (−1) f (x1 , . . . , xp−1 , 1, xp , . . . , xk−1 )dxIp .
[0,1]k−1
4. Teorema de Stokes 185
R
Para calcular Qk d(f dxIp ), observamos primero que
k
X
d(f dxIp ) = df ∧dxIp = Di f dxi ∧dxIp = Dp f dxp ∧dxIp = (−1)p−1 Dp f dx.
i=1
Entonces Z Z
Ip
d(f dx ) = (−1)p−1 Dp f dx
Qk [0,1]k
P
Para finalizar, si ai ci es un k-complejo de clase C 2 y ω una (k − 1)-
forma continuamente diferenciable, entonces
Z X Z X Z Z Z
P dω = ai dω = ai ω= P ω= P ω.
ai ci ci ∂ci ai ∂ci ∂( ai ci )
Ejemplo 9.29. Recordemos la forma ω en R2 \ {0} dada por
y x
ω=− 2 dx + 2 dy.
x + y2 x + y2
Si S1 es el cı́rculo unitario, entonces, como ya habı́amos visto,
Z
ω = 2π.
S1
Si c es un 2-cubo en R2 \ {0}, entonces
Z Z
ω = dω = 0,
∂c c
porque ω es una forma cerrada. Podemos conluir entonces que S1 no es la
frontera de ningún 2-complejo en R2 \ {0}.
En general, si sR,n es el cı́rculo de n-vueltas
sR,n (t) = (R cos 2πnt, R sen 2πnt),
podemos verificar (ejercicio 8) que
Z
ω = 2πn,
sR,n
sR,1 f f sR,1
y por lo tanto
Z
ω = 2πn,
sR,f
Ejercicios
Variedades
diferenciables
Capı́tulo 10
Variedades
diferenciables
1. Variedades diferenciables en Rn
A grandes rasgos, una variedad diferenciable es un conjunto que, local-
mente, es difeomorfo al espacio euclideano. En este capı́tulo estudiaremos
las variedades diferenciables dadas como subconjuntos de Rn , y generaliza-
remos la teorı́a de campos vectoriales, formas diferenciales e integración a
tales objetos.
En esta sección empezaremos por las definiciones básicas.
1. x ∈ V ;
2. f (U ) = V ∩ M , f es inyectiva y f −1 : V ∩ M → U es continua; y
3. para cada y ∈ U , el Jacobiano f ′ (y) tiene rango k.
193
194 10. Variedades diferenciables
y2
V
f
( y 1, y2 )
U . y1
M
V M
f ( y 1, y 2 )
z
(x,y,z)
y
x
f 2−1 f1
U1
U2
y
x
U
f1 (x) f2
f1
M V1 V2
en una vecindad de x (en el conjunto abierto f1−1 (F (π(W1 )))). Por lo tanto
f2−1 ◦ f1 es diferenciable alrededor de x.
Por la regla de la cadena, el Jacobiano de (f2−1 ◦ f1 )′ (x) está dado por
2. Espacio tangente
En esta sección estudiaremos el espacio tangente en un punto de una
variedad diferenciable, la cual generalizará la definición de Rnp para p ∈ Rn
estudiada anteriormente. Como nuestras variedades M son subconjuntos de
Rn , es natural definir el espacio Mp como un subespacio de Rnp
k U
|R
Df(a)(v) p
va
a
M
entonces
′ x′ (t)
f (t) = ,
y ′ (t)
por lo que
′
x (0)
f∗ (R10 ) = gen{ ′ } ⊂ R2p .
y (0) p
p
γ
f*(|R10 )
Figura 5
Entonces
x0 !⊥
⊥ 1 0 −
im f ′ (x0 , y0 ) = ker(f ′ (x0 , y0 ))t = ker z
y00
0 1 −
z0
( x )!⊥
0
= gen y0 .
z0
Entonces,
f∗ (R2(x0 ,y0 ) ) = {(x, y, z) ∈ R3(x0 ,y0 ,z0 ) : xx0 + yy0 + zz0 = 0},
(x0 , y0 , z 0 )
Figura 6
f
M
U
U Hk
V M V
Observemos que esta definición cumple con las mismas propiedades que
una variedad diferenciable; es decir, si tenemos dos sistemas coordenados
f1 : U1 → V1 y f2 : U2 → V2 , entonces
f2−1 ◦ f1 : f1−1 (f2 (U2 )) → f2−1 (f1 (U1 ))
202 10. Variedades diferenciables
es un difeomorfismo (aunque los conjuntos f1−1 (f2 (U2 )) y f2−1 (f1 (U1 )) no
son necesariamente abiertos en Rk ).
De nuevo, si M es una variedad diferenciable con frontera de dimensión
k, la denotaremos como M k .
Definición 10.11. Sea M k ⊂ Rn una variedad diferenciable con frontera.
Decimos que x ∈ M está en la frontera de M si existe un sistema coordenado
f : U → V tal que x = f (a) y ak = 0.
Denotamos como ∂M al conjunto de puntos en la frontera de M , y nos
referimos a ∂M como la frontera de M .
Observación 10.12. La definición de la frontera ∂M de M es independiente
del sistema de coordenadas elegido. Es decir, si
f : U1 → V1 y g : U2 → V2
son dos sistemas coordenados alrededor de x ∈ M y, si x = f (a) = g(b) y
ak = 0, entonces necesariamente bk = 0.
Supongamos que bk > 0. Entonces podemos suponer que U2 ⊂ Rk+ . En
tal caso, U2 ∩ Hk = U2 , ası́ que g(U2 ) = V2 ∩ M .
Si V = V1 ∩ V2 , entonces
f −1 ◦ g : g−1 (V ) → f −1 (V )
es un difeomorfismo. Por el teorema de la función inversa, como g−1 (V ) es
abierto, entonces f −1 (V ) = (f −1 ◦ g)(g−1 (V )) es abierto. Pero esto implica
que f −1 (V ) ⊂ Rk+ , lo cual contradice que ak = 0.
Ejemplo 10.13 (El disco D2 ⊂ R2 ). Consideremos el conjunto D2 dado por
D2 = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 ≤ 1},
el disco en R2 (en particular, D2 = B2 ). Verificaremos que D2 es una variedad
de dimensión 2 con frontera ∂D2 = S1 .
δ D2 = S 1
D2
Ejercicios
Orientación
207
208 11. Orientación
x0
n = y0 y que pasa por el punto (x0 , y0 , z0 ), por lo que tenemos que
z0
verificar que F (x0 , y0 , z0 ) es ortogonal a n. Pero
F (x0 , y0 , z0 ) · n = x20 z0 + y02 z0 + z03 − z0 = (x20 + y02 + z02 )z0 − z0 = 0,
porque x20 + y02 + z02 = 1.
y, además, a = f −1 ◦ g(b).
Por lo tanto, tenemos que f ∗ ω y g∗ ω están relacionadas por
(11.1) g∗ ω = (f −1 ◦ g)∗ f ∗ ω
por lo que entonces f ∗ ω y g∗ ω son iguales módulo el isomorfismo
(f −1 ◦ g)∗ : Λp (Rka ) → Λp (Rkb )
dentre p-formas en Rka y p-formas en Rkb .
El siguiente teorema nos permitirá extender la definición del operador
diferencial de formas en M .
Teorema 11.4. Sea ω una p-forma diferencial en la variedad diferenciable
M . Entonces existe una única (p + 1)-forma diferencial dω tal que, para todo
sistema de coordenadas f : U → V alrededor de un punto en M ,
f ∗ (dω) = d(f ∗ ω).
2. Orientación
En esta sección definimos una orientación en una variedad diferenciable,
extendiendo el concepto de orientación en Rn .
Recordemos que una orientación en un espacio vectorial V de dimensión
n es una clase de equivalencia de bases ordenadas [v1 , . . . , vn ], donde
[v1 , . . . , vn ] ∼ [u1 , . . . , un ]
si y sólo si
Φ(v1 , . . . , vn ) · Φ(u1 , . . . , un ) ≥ 0
2. Orientación 211
Si z 6= ±1, entonces
!
y xz
ω(x, y, z) −x , yz = x2 + y 2 > 0,
0 (x,y,z) z 2 − 1 (x,y,z)
mientras que
!
1 1
ω(0, 0, 1) = −1 , 1 =2
0 (0,0,1) 0 (0,0,1)
y
!
1 1
ω(0, 0, −1) = 1 , −1 = 2,
0 (0,0,−1) 0 (0,0,−1)
y por lo tanto
w(f (x, y))(f∗ ((e1 )(x,y) ), f∗ ((e2 )(x,y) ))
x 1 0
y 0 1
= det p x y
1 − (x2 + y 2 ) − p −p
1 − (x2 + y 2 ) 1 − (x2 + y 2 )
1
=p > 0.
1 − (x2 + y 2 )
Ejemplo 11.7 (Banda de Möbius). La banda de Möbius es el conjunto
3. Orientación inducida en ∂M
En esta sección estudiaremos la orientación inducida en la frontera de
una variedad. En particular, mostraremos que, si M es una variedad orien-
table con frontera ∂M , entonces ∂M es también orientable.
Sea M ⊂ Rn una variedad diferenciable de dimensión k con frontera
∂M 6= ∅, y sea x ∈ ∂M . (∂M )x es un subespacio de dimensión k − 1 de Mx ,
ası́ que (∂M )⊥ ⊥
x es de dimensión 1. Entonces existen 2 vectores u, v ∈ (∂M )x
tales que |u| = |v| = 1, y de hecho u = −v.
3. Orientación inducida en ∂M 215
M
U ^
u
u
^
v
v
V
Figura 3. Definición del vector normal en x ∈ ∂M . u, v ∈ (∂M )⊥
x, y
û, v̂ satisfacen f∗ (û) = u y f∗ (v̂) = v.
si z 6= ±1, y
0 1 1 0 1 1
det 0 −1 1 = det 0 1 −1 = 2 > 0,
1 0 0 −1 0 0
entonces, la orientación del ejemplo 11.6 es la orientación inducida en S2 =
∂B3 por la regla de la mano derecha en B3 .
Ejercicios
es un campo vectorial en C.
2. Muestra que la selección
0 y
µ(x,y,z) = 0 , −x
1 (x,y,z) 0 (x,y,z)
El teorema de Stokes
219
220 12. El teorema de Stokes
~
fx
M
R U’x
a
V’x x
Vx
1
fx = fxo ψ
Ux
~
fx
M
U’x
a
R x
Vx
V’x
fx = fxo ψ
1
Ux
−1
La integral en (12.2) está bien definida siempre y cuando la serie del lado
izquierdo converge absolutamente. En tal caso, además, es idependiente de
la partición F.
2. El teorema de Stokes 223
2. El teorema de Stokes
Estamos entonces listos para enunciar y demostrar el teorema de Stokes,
en su versión más general.
Teorema 12.6 (Stokes). Sea M ⊂ Rn una variedad diferenciable, compacta
y orientable de dimensión k, y ω una (k − 1)-forma diferencial de clase C 1
en M . Entonces Z Z
dω = ω.
M ∂M
224 12. El teorema de Stokes
donde hemos usado el hecho que la suma tiene sólo un número finito de
sumandos. Entonces, por las propiedades básicas del diferencial exterior,
X X X
d(φω) = (dφ ∧ ω + φdω) = φdω.
φ∈F φ∈F φ∈F
3. Volumen 225
3. Volumen
Las versiones clásicas del teorema del Stokes involucran el llamado ele-
mento de volumen de una variedad, el cual mide el “diferencial” de volumen
(longitud, área, en dimensiones 1 y 2, respectivamente) en cada punto de la
variedad. En esta sección estudiamos dicho cambio de volumen, y lo calcu-
laremos explı́citamente en algunos casos particulares.
Sea M ⊂ Rn una variedad diferenciable de dimensión k con orientación
µ. Recordemos que, para cada x ∈ M , Mx ⊂ Rnx es un espacio vectorial (de
dimensión k) con producto interno dado por
hux , vx i = u · v,
donde · denota el producto punto en Rn .
Este producto interno y la orientación µx definen una única ω(x) ∈
Λk (Mx ) tal que, para cada base ortonormal u1 , u2 , . . . , uk de Mx tal que
[u1 , . . . , uk ] = µx , tenemos que
ω(x)(u1 , u2 , . . . , uk ) = 1.
La k-forma diferencial ω es llamada el elemento de volumen, y se denota por
dV .
Si k = 1, dV es llamado comúnmente elemento de arco y se denota por
ds. Si k = 2, se le llama elemento de área, y se denota por dA.
ν 1 dA = dy ∧ dz,
ν 2 dA = dz ∧ dx,
ν 3 dA = dx ∧ dy.
c(θ, ϕ) = (cos 2πθ sen πϕ, sen 2πθ sen πϕ, cos πϕ),
4. Los teoremas clásicos 229
c∗ (dA)(θ, ϕ) = 2π 2 sen πϕ
|(− sen 2πθ, cos 2πθ, 0) × (cos 2πθ cos πϕ, sen 2πθ cos πϕ, − sen πϕ)|dθ ∧ dϕ
= 2π 2 sen πϕ|(− cos 2πθ sen πϕ, − sen 2πθ sen πϕ, − cos πϕ)| dθ ∧ dϕ
= 2π 2 sen πϕ dθ ∧ dϕ.
Ejercicios