CAPITULOIII: CENTRO DE GRAVEDAD Y MOMENTO DE INERCIA

1. CENTRO DE GRAVEDAD

(Beer, Jhonson, Mazurek, Eisenberg – 2001)El centro de gravedad es el punto del

espacio sobre el que se considera que actúa el peso (tanto en un sistema de puntos

materiales como en un sólido). Es un único punto, independiente de la posición y

orientación del sólido. En un sistema con multitud de partículas, donde cada una de ellas

tuviera un peso determinado, el centro de gravedad del sistema en su totalidad sería un

punto en el que se supone que actúa la resultante de todos esos pesos “menores”.

En un sistema material discreto, lo anterior se aplicaría de la siguiente forma:

……………………………………………………………………………(1)

………………………………………………………………........(2)

El centro de gravedad (G), sería un punto por el cuál pasa el eje central del sistema de

vectores formado por los pesos discretos.

………………………………...…………………………………………..... (3)

……………………………………………………………………………… (4)

……………………………………………………………………………….. (5)

………….……………………………………………………………………….. (6)

El momento resultante del sistema respecto a G es nulo:

…………………………………………………………………………………….... (7)
En un sistema material continuo ya no podemos utilizar las expresiones anteriores debido a

que no tratamos con un número finito de puntos, sino con un número de puntos infinito,

teniendo cada uno de ellas una masa infinitesimal y estando infinitamente próximos entre sí.

Esto nos lleva a sustituir el sumatorio por la integral, que puede ser simple, doble o triple,

dependiendo del número de dimensiones del cuerpo estudiado.

Longitud (una dimensión):

………………………………………………………………………….………… (8)

………………………………………………………….……………………… (9)

………………………………………………………… (10)

………………………………………………………………………………. (11)

Área (dos dimensiones):

………………………………………………………………………………... (12)

………………………………………………………………………………….. (13)

……………………………………………………….. (14)

……………………………………………………………………………… (15)

………………………………………………………………………………. (16)

Si la figura tiene un eje o un plano de simetría el centro de gravedad estará sobre él.

Volumen (tres dimensiones):

……………………………………………………………………………….. (17)

……………………………………………………………………………………(18)
 ……………………………………………………. (19)

………………………………………………………………………………(20)

………………………………………………………(21)

……………………………………………………………………………. (22)

……………………………………………………. (23)

………………………………………………………………………………(24)

3. MOMENTO DE INERCIA

(Libro Estática De Beer McGraw Hill). En primer lugar es preciso definir el concepto de
inercia.
La inercia es la tendencia de un cuerpo a permanecer en su estado de reposo o de movimiento

si no es por la acción de una fuerza. Todo cuerpo tiene inercia por el hecho de tener masa.

Estrictamente, se definiría como la resistencia a la rotación de un objeto. Algunas

propiedades de la inercia son:

1. Es aditiva.

2. Depende de los ejes respecto de los cuáles es calculada.

3. Es posible aplicar el teorema de Steiner para calcularla respecto de ejes paralelos al que

pasa por el centro de gravedad.

El momento de inercia es una medida de la inercia rotacional de un cuerpo. Su determinación

depende de nuevo de las características del sistema (discreto o continuo).

- Si el sistema es discreto, basta con aplicar la fórmula:

……………………………………………………………………………. (25)
Aquí la coordenada elevada al cuadrado es la distancia de la partícula de masa al eje de

rotación.

- Si el sistema es continuo, aplicamos la expresión:

…………………………………………………………………………...…. (26)

En este caso el diferencial de masa representa un elemento de masa situado a una distancia x

del eje de giro.

Es preciso indicar, por medio de un subíndice, el eje respecto del cuál calculamos I. He aquí

un ejemplo del teorema de Steiner antes mencionado:

Fig. 1. Teorema de los ejes paralelos

 Considerar el momento de inercia I de un área A con respecto al eje AA`:

……………...…………………………………………………….. (27)

 El eje BB` pasa a través del centroide del área y se denomina eje centroidal:

……………………………………………………(28)

………………………………..…………... (29)

(Teorema del eje paralelo)………………………………………… (30)

Existen sin embargo otras formas de definir I, esto es, geométricamente.

Definición geométrica del momento de inercia.

(R.C Hibbeler – 2004). El momento de inercia respecto a un punto es la suma de los

momentos de inercia respecto a tres planos perpendiculares entre sí que se corten en dicho
punto.
También puede ser definido como la semisuma de los momentos de inercia respecto a tres

ejes perpendiculares entre sí que se corten en dicho punto.

…………….,……………………………………………………. (31)

…………………………………………………………………(32)

El momento de inercia respecto a un eje es la suma de los momentos de inercia respecto de

los dos planos perpendiculares entre sí que se corten formando dicho eje.

………………………………………………………………………….. (33)

………………………………………………………………………….. (34)

………………………………………………………………………….... (35)

En una figura plana, el momento de inercia respecto a un punto es la suma de los momentos

de inercia respecto a dos ejes perpendiculares entre sí, contenidos en el plano, que se cortan

en dicho punto.

También es igual al momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la figura que pase

por dicho punto.

Además, el momento de inercia respecto a un eje contenido en el plano es igual al momento

de inercia respecto a un plano perpendicular a él que le corte en dicho eje.

Aquí vemos los momentos de inercia de algunas construcciones geométricas en el plano:

4. MÉTODOS:

4.1 MÉTODO DE LAS ÁREAS:

EJERCICIO 1: Calcular la ubicación del centroide de a siguiente figura geométrica.

Fig. 2. Ejercicio 1
SOLUCIÓN:

Como primer paso se fija el sistema de coordenadas rectangulares que nos servirá de

referencia:

fig.3. ejercicio 1

Posteriormente dividimos la figura en áreas más simples de centroides conocidos.

Fig. 4. Ejercicio 1

Calculamos las áreas de las tres figuras conocidas:

AREA A1 (Triangulo): base por altura sobre dos

AREA A2 (Rectángulo): base por altura

AREA A2 (Rectángulo): base por altura

Los ejes centroidales de una figura plana vienen dados por las siguientes fórmulas:

……………………………………….. (36)
 …………………………………………. (37)

Donde “Ai” es el área de la figura simple estudiada, “Xi” es la abscisa del centroide de dicha

figura simple y “Yi” la ordenada del centroide de la misma figura simple.

Es bueno recordar que el centroide de un triángulo rectángulo está ubicado a un tercio de su

base y a un tercio de su altura.

fig. 5. Centroide de un trianulo

El centroide de un rectángulo está ubicado a un medio de su base y a un medio de su altura.

fig.6 centroide de un rectamgulo

Luego, resulta más cómodo determinar los valores de “X” y “Y” del centroide de cada una de

las figuras simples para incluirlas en la fórmula respectiva, tomando en cuenta el sistema de

coordenadas de referencia.

Estudiando la figura 1 (Triangulo):

X1 = 1

Y1 = 3

Fig. 7. Ejercicio 1
Estudiando la figura 2 (Rectángulo):

X2 = 4

Y2 = 1

Fig. 8. Ejercicio 1

Estudiando la figura 3 (Rectángulo):

X3=6,5

Y3 = 4

Fig. 9. Ejercico 1

Con toda esta información el problema se limita a introducir estos valores en las dos

fórmulas:
El Centroide de la figura completa estará ubicado en:

Fig.8. centroide total

SUGERENCIA: Divida la figura como se muestra a continuación y aplique los pasos

anteriores. El resultado debe ser el mismo.

Fig. 10. División de la figura

Ejercicio 2: Para el área plana mostrada en la figura. Determine su centroide

Fig. 11. Ejercicio 2

El área se obtiene con la suma de un rectángulo, un triángulo y un semicírculo y después se

resta un círculo. Utilizando los ejes coordenados mostrados, se determinan el área y las

coordenadas del centroide para cada una de las áreas componentes y luego se introducen en la

tabla que parece en la parte inferior. El área del círculo se indica como negativa puesto que

debe restarse de las demás áreas. Nótese que la coordenada y del centroide del triángulo es

negativa para los ejes mostrados. Los primeros momentos de las áreas componentes con

respecto a los ejes coordenados se calculan y se introducen en la tabla.

Paso 1: Hallamos el área de cada figura geométrica.

Área A1 (Rectángulo): Base por altura

A1 = (120) (80) = 9600mm²

Área A2 (Triangulo): Base por altura entre dos

A2= = =3600mm²

Área A3 (Circulo): pi por radio al cuadrado, entre dos

A3= = =5654.87mm²

Área A4 (Circulo):

A4 = π r2 = π (40)2 = 5026.55 mm²

Paso 2: Sumamos las áreas y restamos el espacio en blanco para poder obtener el área total.

Fig. 12. División de figuras

Area Total = A1 + A2 + A3 – A4 = 13.828,32 mm²

Paso 3: Encontraremos el centroide para cada figura.

Luego, resulta más cómodo determinar los valores de “X” y “Y” del centroide de cada una

de las figuras simples para incluirlas en la fórmula respectiva, tomando en cuenta el sistema

de coordenadas de referencia.

Estudiando la figura 1 (Rectángulo):

X1 = 60 mm

Y1 = 40 mm
Fig. 13 ejercicio 1

Estudiando la figura 2 (Triangulo)

X2 = 40 mm

Y2 = - 20 mm

Fig. 14 ejercicio 1

Nótese que la coordenada “Y” del centroide del triángulo es negativa para el sistema de

coordenadas rectangulares tomado como referencia.

Estudiando la figura 3 (Semicirculo) :

X3 = 60 mm

Y3 = 105,46 mm

Fig. 15 ejercicio 1

Estudiando la figura 4 (Circulo):

X4 = 60 mm

Y4 = 80 mm

Fig. 16 ejercicio 1

Paso 4: Con la siguiente formula hallaremos el centroide de la figura.

Con toda esta información el problema se limita a introducir estos valores en las dos

fórmulas:

Debiendo tomar en cuenta que el valor del área del círculo (A4) tendrá signo negativo y el

valor de la coordenada “Y” del centroide del triángulo (Y2) también tendrá signo negativo

Ycentroide = 36,6 mm

Ejercicio 3: Calcular la ubicación del Centroide de la siguiente figura geométrica.

Fig. 17 ejercicio 3
Como apuntamos al inicio de esta guía: Si una figura geométrica posee un eje de simetría, el

centroide de la figura coincide con este eje.

Fig. 18. ejercicio 1

Esta figura en particular posee un eje de simetría horizontal y un eje de simetría vertical,

luego su centroide estará ubicado en el punto de intersección de sus dos ejes de simetría.

Se recomienda que utilice los procedimientos explicados en los dos ejercicios anteriores y

verifique la ubicación del centroide de la figura.

4.2 MÉTODO DE INTEGRACIÓN DIRECTA:

Fig. 19. Figura plana con funciones en x y

Para calcular el centroide de una figura plana que está limitada por arriba por la función

“f(x)”, por debajo por la función “g(x)”, por la izquierda por la recta “X = a” y por la derecha

por la recta “X = b”; se utilizan las siguientes fórmulas

Ejercicio 4: Calcular la ubicación del Centroide de la región acotada por “Y = X2” y “Y =

X”

Solución: El primer paso consiste en graficar las dos funciones para determinar cuál queda

ubicada arriba y cuál debajo. Igualmente se deben calcular los puntos de intersección de las

dos funciones para conocer los índices superior e inferior de la integral definida.

Fig. 20. Ejercicio 4

Una vez hecha la gráfica podemos decir que:

Calculando el área de la región acotada:

Fig. 21. Ejercicio 4

5. Momento de inercia de una distribución de masas puntuales

(E.W. Nelson – 1992). Tenemos que calcular la cantidad

………………………………………………………………………………..(38)

Donde xi es la distancia de la partícula de masa mi al eje de rotación.

Una varilla delgada de 1 m de longitud tiene una masa despreciable. Se colocan 5

masas de 1 kg cada una, situadas a 0.0, 0.25, 0.50, 0.75, y 1.0 m de uno de los

extremos. Calcular el momento de inercia del sistema respecto de un eje

perpendicular a la varilla que pasa a través de

 Un extremo

 De la segunda masa

 Del centro de masa

El momento de inercia respecto a un eje

perpendicular a la varilla y que pasa por la

primera partícula es

IA=1·02+1·0.252+1·0.52+1·0.752+1·12=1.875
Fig. 22. Momento de kgm2
inercia respecto al eje El momento de inercia respecto a un eje

perpendicular a la varilla y que pasa por la

segunda partícula es

IB=1·0.252+1·02+1·0.252+1·0.52+1·0.752=0.9375

Fig. 23. Momento de kgm2

inercia respecto al eje El momento de inercia respecto a un eje

perpendicular a la varilla y que pasa por la

tercera partícula (centro de masas) es

IC=1·0.52+1·0.252+1·02+1·0.252+1·0.52=0.625

Fig. 24. Momento de kgm2

inercia respecto al eje

En vez de calcular de forma directa los momentos de inercia, podemos calcularlos de

forma indirecta empleando el teorema de Steiner. Conocido IC podemos

 calcular IA e IB, sabiendo las distancias entre los ejes paralelos AC=0.5 m y BC=0.25

m.

La fórmula que tenemos que aplicar es

I=IC+Md2………… ………………………………………………………..………………………………………………….. (39)

 IC es el momento de inercia del sistema respecto de un eje que pasa por el centro de

masa

 I es el momento de inercia respecto de un eje paralelo al anterior

 M es la masa total del sistema

 d es la distancia entre los dos ejes paralelos.

IA=IC+5·0.52=0.625+1.25=1.875 kgm2.

IB=IC+5·0.252=0.625+0.3125=0.9375 kgm2.

5.1 Momento de inercia de un disco

Vamos a calcular el momento de inercia de un disco de masa M y radio R respecto de

un eje perpendicular al plano del disco y que pasa por su centro.

 Fig. 25. Momento de inercia en un disco

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El elemento es un

anillo de radio x y de anchura dx. Si recortamos el anillo y lo extendemos, se convierte en un

rectángulo de longitud 2x y anchura dx, cuya masa es

……..……………………………………………………(40)

El momento de inercia del disco es

…….………………………………………………………..(41)

5.2 Momento de inercia de un cilindro

Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M, radio R y

longitud L respecto de su eje.

Fig. 26. Momento de inercia en un cilindro

 Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El elemento es una

capa cilíndrica cuyo radio interior es x, exterior x+dx, y de longitud L, tal como se muestra en

la figura. La masa dm que contiene esta capa es

………………………………………..………..(42)

El momento de inercia del cilindro es.

……………………………………………….(43)

Momento de inercia de una placa rectangular

 Vamos a calcular el momento de inercia de una placa

rectangular delgada de masa M de lados a y b respecto del

eje que pasa por la placa. Tomamos un elemento de masa

que dista x del eje de rotación. El elemento es un

rectángulo de longitud a de anchura dx. La masa de este

rectángulo es

Fig. 28. ejercicio 5

El momento de inercia de la placa rectangular es

5.3 Momento de inercia de una esfera

Vamos a calcular el momento de inercia de una esfera de masa M y radio R respecto

de uno de sus diámetros

Fig. 29. Ejercicio 6

Solución: Dividimos la esfera en discos de radio x y de espesor dz. El momento

de inercia de cada uno de los discos elementales es

La masa de cada uno de los discos es

El momento de inercia de la esfera, es la suma de los momentos de inercia de todos

los discos elementales.

Para resolver la integral tenemos que relacionar la variable x con la z. Como vemos

en la figura x2+z2=R2
Bibliografía
 https://www.google.com.pe/search?
q=centro+de+gravedad+centroide&rlz=1C1CHZL_esPE682PE682&oq=centro+de+g
ravedad+centroide&aqs=chrome..69i57j0l2j69i60j35i39j0.8011j0j4&sourceid=chrom
e&ie=UTF-8
 https://es.scribd.com/document/289141924/Dinamica-Hibbeler-10-Edicion
 https://es.scribd.com/document/118853900/estatica-harry-nara-centroide-y-
momentos-de-inercia
 Beer, Jhonson, Mazurek, Eisenberg – 2001
 J.L Meriam, L.G. Kraig – 1998
 W.G. McLean, E.W. Nelson - 1992