PRÁCTICA No.

DISEÑO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO DE ESTADO POR

REALIMENTACIÓN DE VARIABLES DE ESTADO

1. OBJETIVO
• Diseñar controladores por realimentación de estados
• Diseño de observadores de estado
• Emplear el Matlab como ayuda al diseño

2. FUNDAMENTO TEORICO
• Conocer la teoría de variables de estado, realimentación y observadores de estado
• Conocer los comandos del Matlab relacionados a matrices, matrices de realimentación, etc.

3. TRABAJO EXPERIMENTAL

3.1. Hacer una lista de comandos del Matlab utilizados para realimentación de estados
y observadores de estado. Poner un ejemplo para cada comando

Los comandos más usados en Matlab para la realimentación de estados son acker y
place.

Los comandos se ejecutan en la consola de matlab de la siguiente forma:

Donde A y B son matrices del sistema de control y J los polos deseados para el sistema.

3.2. Dadas las ecuaciones de estado correspondientes a una articulación de un brazo

robótico. Grafique la respuesta temporal ante una entrada escalón. Comente sobre la
respuesta, y diseñe un control por realimentación de estado tal que el sobrepaso máximo sea
menor a 25% y el tiempo de establecimiento menor a 10 seg.
Solucion:
Convertimos la matriz A a la forma canonica controlable:
0 0 1 0 0
𝐴=[ 0 0 0 1 ] 𝐵=[ 0 ]
0 766 −53 0 99
0 −1040 53 0 −99

𝐶 = [1 1 1 0]

Calculamos la matriz T

Donde T=M*W

0 99 −5247 202257
Y 𝑀 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 3 ]
𝐴 𝐵 =[ 0 −99 5247 −17531 ]
99 −5247 202257 −6700419
−99 5247 −175131 5262741

14522 1040 53 1
𝑊 = [ 1040 53 1 0]
53 1 0 0
1 0 0 0

|𝑠𝐼 − 𝐴| = 𝑠 4 + 53𝑠 3 + 1040𝑠 2 + 14522𝑠

𝒂𝟏 = 𝟓𝟑
𝒂𝟐 = 𝟏𝟎𝟒𝟎
𝒂𝟑 = 𝟏𝟒𝟓𝟐𝟐
𝒂𝟒 = 𝟎

27126 0 99 0
∴ 𝑇 = 𝑀𝑊 = [ 0 0 −99 0 ]
0 27126 0 99
0 0 0 −99

Luego:

0 1 0 0
𝐴′ = 𝑇 −1 𝐴𝑇 = [ 0 0 1 0 ]
0 0 0 1
0 −14522 −1040 −53

0
𝐵′ = 𝑇 −1 𝐵 = [0]
0
1
Luego los parámetros de desempeño deseado son Mp=25% y tss=10

Tenemos ɛ = 0.404 y ѡ𝑛 = 0.99 entonces los polos deseados serian

𝑠 = −0.4 ± 𝑗0.9065

Agregaremos un par de polos alejados del origen en 𝑠 = −10 y 𝑠 = −15

−0.4 + 𝑗0.9065 0 0 0
0 −0.4 − 𝑗0.9065 0 0]
𝑆=[
0 0 −10 0
0 0 0 −15

Ecuacion característica:

𝑆 = 𝑠 4 + 25.8𝑠 3 + 170.98𝑠 2 + 144.54𝑠 + 147.26

𝜶𝟏 = 𝟐𝟓. 𝟖
𝜶𝟐 = 𝟏𝟕𝟎. 𝟗𝟖
𝜶𝟑 = 𝟏𝟒𝟒. 𝟓𝟒
𝜶𝟒 = 𝟏𝟒𝟕. 𝟐𝟔
Finalmente hallaos los elementos de K:

𝐾 = [𝛼4 − 𝑎4 𝛼3 − 𝑎3 𝛼2 − 𝑎2 𝛼1 − 𝑎1 ]

𝐾 = [147.26 − 0 154.54 − 14522 170.89 − 1040 25.8 − 53 ]

𝑲 = [𝟏𝟒𝟕. 𝟐𝟔 − 𝟏𝟒𝟑𝟕𝟕 − 𝟖𝟔𝟗 − 𝟐𝟕 ]

Respuesta del sistema sin compensar:

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds) 4
x 10
Respuesta del sistema compensado (con A’’=A-B*K):

-3
x 10 Step Response
9

8 System: g1
Peak amplitude: 0.00842
Overshoot (%): 24.9
7
At time (seconds): 3.65

5
Amplitude

0
0 5 10 15
Time (seconds)

3.3. La ecuación de estado dada

Convertimos la matriz A a la forma canonica controlable:

0 1.7 1 0 0
𝐴 = [0 0 −0.22 0 ] 𝐵=[ 0 ]
0 0 0 1.5 0
0 0 0 −48.41 −2400

𝐶 = [1 0 0 0]

Corresponde a un sistema bola–viga, halle la respuesta escalón al sistema y luego

diseñe un compensador por realimentación de estado tal que el sobrepaso máximo sea
entre 20% y 25% y tiempo de asentamiento menor a 12 seg.
Solucion:
Calculamos la matriz T
Donde T=M*W
0 0 −3600 157522.4
Y 𝑀 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 𝐴3 𝐵 ] = [ 0 0 792 −34380.72 ]
0 −3600 156276 −6783941.16
−2400 104184 −4522627 196327257.2

0 0 48.41 1
𝑊=[ 0 48.41 1 0]
48.41 1 0 0
1 0 0 0

|𝑠𝐼 − 𝐴| = 𝑠 4 + 48.41𝑠 3

𝒂𝟏 = 𝟒𝟖. 𝟒𝟏
𝒂𝟐 = 𝟎
𝒂𝟑 = 𝟎
𝒂𝟒 = 𝟎

1346.4 −3600 0 0
∴ 𝑇 = 𝑀𝑊 = [ 0 792 0 0 ]
0 0 −3600 0
0.0296 0 0 −2400

Luego:

0 1 0 0
𝐴′ = 𝑇 −1 𝐴𝑇 = [0 0 1 0 ]
0 0 0 1
0 0 0 −48.41
0
′
𝐵 =𝑇 −1
𝐵 = [0]
0
1

Luego los parámetros de desempeño deseado son Mp=25% y tss=12

Tenemos ɛ = 0.404 y ѡ𝑛 = 0.826 entonces los polos deseados serian

𝑠 = −0.333 ± 𝑗0.7554

Agregaremos un par de polos alejados del origen en 𝑠 = −10 y 𝑠 = −15

−0.333 + 𝑗0.7554 0 0 0
0 −0.333 − 𝑗0.7554 0 0]
𝑆=[
0 0 −10 0
0 0 0 −15

Ecuacion característica:

𝑆 = 𝑠 4 + 25.67𝑠 3 + 167.33𝑠 2 + 116.94𝑠 + 102.23

𝜶𝟏 = 𝟐𝟓. 𝟔𝟕
 𝜶𝟐 = 𝟏𝟔𝟕. 𝟑𝟑
𝜶𝟑 = 𝟏𝟏𝟔. 𝟗𝟒
𝜶𝟒 = 𝟏𝟎𝟐. 𝟐𝟑
Finalmente hallaos los elementos de K:

𝐾 = [𝛼4 − 𝑎4 𝛼3 − 𝑎3 𝛼2 − 𝑎2 𝛼1 − 𝑎1 ]

𝐾 = [102.23 − 0 116.94 − 0 167.33 − 0 25.67 − 48.41 ]

𝑲 = [𝟏𝟎𝟐. 𝟐𝟑 𝟏𝟏𝟔. 𝟗𝟒 𝟏𝟔𝟕. 𝟑𝟑 − 𝟐𝟐. 𝟕𝟒 ]

Respuesta del sistema sin compensar:

26
x 10 Step Response
1

-1
Amplitude

-2

-3

-4

-5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Time (seconds)

Respuesta del sistema compensado:

System: g1 Step Response
Peak amplitude: 0.0121
0.014
Overshoot (%): 25.2
At time (seconds): 4.3
0.012

0.01

0.008
Amplitude

0.006

0.004

0.002

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (seconds)
3.3. Suponiendo que no son accesibles las variables de estado, diseñar un observador de
observador de estado para cada uno de los sistemas propuestos y grafique las variables de
estado y las variables estimadas, compare.

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

 Se realizo la compensación de sistemas de control por el método de realimentación de

estados.
 Apartir de los parámetros de desempeño deseados se calcularon los polos deseados
del sistema añadiendo un par de polos para igualar el grado del sistema.
 Luego de hacer todos los cálculos para hallar los elementos de la matriz de
realimentación de estados K se aplico la señal de control a las ecuaciones de estado
para realizar la compensación del sistema.

5. BIBLIOGRAFIA

 Ingenieria de Control Moderna - 4ta Edicion – KatsuhikoOgata

 Apuntes Curso Control 1- Ing. Victor Cornejo
 http://ocw.upm.es/ingenieria-de-sistemas-y-automatica/control-en-el-espacio-de-
estado/Contenidos/Material-de-clase/5_control_realimentacion_estado.pdf