UNIVERCIDAD ANDINA NESTOR CACERES

VELASQUEZ
FACULTAD DE INGENIERÍA MECATRONICA

CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERIA DE

MECATRONICA

PRESENTADO POR :

Alum : Apaza Larico Estip Roddy

DOCENTE :

ING. HENRY A. FERNANDEZ APAZA

SEMESTRE : IX

Puno Julio 2015

CONTROLADOR DE ACCIÓN PROPORCIONAL (P)

En este regulador la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error

del sistema. Si la señal de error es grande, el valor de la variable regulada es
grande y si la señal de error del sistema es pequeña, el valor de la variable
regulada es pequeña. Es el más simple de todos los tipos de control y consiste
simplemente en amplificar la señal de error antes de aplicarla a la planta o
proceso. La función de transferencia de este tipo de control se reduce a una
variable real, denominada Kp que determinará el nivel de amplificación del
elemento de control. Llamando y(t) a la señal de salida (salida del regulador) y
e(t) a la señal de error (entrada al regulador), en un control proporcional
tendremos: y(t)= Kp e(t), y pasando al dominio de Laplace, tendremos Y(S)= Kp
E(S) La función de transferencia del bloque controlador (no la total del sistema),
será:

Donde Y(S) es la salida del regulador o controlador, E(S) la señal de error y Kp la

ganancia del bloque de control. Teóricamente, en este tipo de controlador, si la
señal de error es cero, la salida del controlador también será cero. La repuesta,
en teoría es instantánea, con lo cual el tiempo no interviene en el control. Sin
embargo, en la práctica, esto no es así, de forma que, si la variación de la señal
de entrada es muy rápida, el controlador no puede seguir dicha variación y
seguirá una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada.
Teniendo en cuenta la respuesta real de un regulador proporcional, se tienen los
siguientes parámetros:
BP = Banda proporcional. Es el tanto por ciento que tiene que variar la entrada
al controlador para que se altere el 100% de la variable de salida.
K' = Es el valor de salida que proporciona el controlador cuando el error es del
0%. Normalmente se le da un valor del 50%.
Kp = Es la ganancia proporcional, o sea, la razón entre el cambio en la salida
(variable regulada) y el cambio en la entrada (señal de error). Determina la
sensibilidad del controlador.
Kp = 100/(BP)
y = Es la salida en %.
M = Medición.
PC = Es el punto de consigna.
Las relaciones entre estos parámetros son:
y = Kp .E + K'( %)
E = (M - PC) %
y = 100/(BP) .E + 50(%)
Si la ganancia proporcional es demasiado elevada el controlador provoca
grandes cambios en el elemento actuador frente a ligeras desviaciones de la
variable regulada. Si la ganancia proporcional es demasiado pequeña, la
respuesta del controlador será demasiado débil y produciría una regulación no
satisfactoria.
Una propiedad importante del regulador P es que como resultado de la rígida
relación entre la señal de error del sistema y la variable regulada siempre queda
alguna señal de error del sistema. El controlador P no puede compensar esta
señal de error remanente (permanente) del sistema (señal de OFFSET).

TIPOS DE CONTROL PROPORCIONAL

 Control proporcional + integral

 Control proporcional + derivado
 Control proporcional + integral + derivado
CARACTERISTICAS
 Su característica principal es la presencia del offset, ya que solo reduce
el error (no lo elimina)

VENTAJAS:
• Aplicación instantánea.
• Facilidad de comprobar los resultados.
DESVENTAJAS:
• La falta de inmunidad al ruido.
• La imposibilidad de corregir algunos errores en el régimen permanente.
(Presencia de Offset)

SÍMBOLO DE CONTROL PROPORCIONAL

EJEMPLO
En la figura puede verse la forma en que actúa un controlador
proporcional cuyo punto de consigna es 50 °C y cuyo intervalo de
actuación es de 0-100 °C. Cuando la variable controlada está en 0 °C o
menos, la válvula está totalmente abierta; a 100 °C o más está
totalmente cerrada, y entre
0 y 100 °C la posición de la válvula es proporcional al valor de la variable
controlada. Por ejemplo, a 25 °C está abierta en un 75% y a 50 °C en un
50%.
El grado de ajuste del controlador proporcional viene de_ nido por:
Ganancia, que es la relación entre la variación de la señal de salida del
controlador a la válvula de control y la variación de la señal de entrada
procedente del elemento primario o del transmisor. Por ejemplo, una
ganancia de 2 seleccionada en un controlador de temperatura, con señal
de entrada procedente de un transmisor de 0-100 °C, significa que ante
un aumento en la temperatura del proceso de 40 °C a 60 °C (20% de la
escala de 0-100 °C), la señal de salida a la válvula de control cambiará un
40% (2 × 20%), es decir, que si la válvula estaba en el 60% de su carrera
pasará al 20%(o sea, cerrará del 60% al 20%, lo que equivale a un cambio
en su posición del 40%).

Por ejemplo:
Si utilizamos un controlador proporcional para controlar el posicionamiento de
un brazo robot de una cadena de montaje, puede suceder que al recibir una
señal de error para desplazar el brazo un centímetro en el eje X, el
desplazamiento sea únicamente de nueve milímetros. De este modo, el sistema
tendrá siempre un error remanente de un milímetro por cada centímetro de
desplazamiento. La forma de corregir este error es mediante un mejor ajuste de
la ganancia del sistema, o mediante el uso de otro controlador distinto.
Otro ejemplo de un símil de control proporcional es el siguiente: Tenemos un
controlador de nivel por flotador que nos permitirá comprender el
funcionamiento de dicho control.
Mediante la válvula de control V conseguimos que el caudal de entrada de agua
al depósito sea igual al caudal de salida, a base de mantener el nivel constante
en el depósito. Con el tomillo A fijamos el punto de ajuste para el nivel deseado.
Si se produce un aumento del caudal de salida, disminuye el nivel del depósito,
entonces el flotador, a través de un brazo, actúa sobre la válvula V, haciendo
aumentar el caudal de entrada hasta que se iguale al saliente. Cuando se haya
alcanzado la igualdad de los caudales, el flotador estará a un nivel más bajo que
al principio, por lo que se produce un error permanente.
Observamos que el regulador de acción proporcional responde bien a las
necesidades operativas, si el error que se produce es tolerable.

APLICACIÓN Y FUNCIONAMIENTO DEL UN CONTROL

PROPORCIONAL ELECTRONICO

ANEXOS
que es una señal de offset - Buscar con Google

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OFFSET - Buscar con Google

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Web Search Results

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OFFSET - Buscar con Google

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