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Marcos Larralde
PLCs: Introducción
Diagrama de bloques del control PID Omron con dos
grados de libertad
Kp(1-β) Td・s/(1+λTd・s)
+
SP 1+(1-α)Ti・s + + MV PV
Kp{1+1/(Ti・s)} Process
1+Ti・s
- -
Kp Td・s/(1+λTd・s)
Marcos Larralde
PLCs: Introducción
PID con dos grados de libertad: prevención de
sobrepasamientos
La lógica es un constante. (Alfa)
FF Perturbación
+ e - MV +
SP PID
- + +
Sólo se efectúa sobre
SP. (Sólo para Y lo resta del MV.
Mientras la lógica PID
Overshoot) Sirve para frenar el
controla alcance del
SP,Offset y Hunting Overshoot.
Marcos Larralde
PLCs: Introducción
Comportamiento de los parámetros PID: P
Marcos Larralde
PLCs: Introducción
Comportamiento de los parámetros: I
• Las acciones P+I pueden implicar un retraso en la respuesta ante perturbaciones, para
compensarlo está la componente D.
• Se expresa como el tiempo requerido por la MV originada por la acción D para alcanzar
el nivel de la MV generada por la acción P (de 1 a 8191 veces el período de control, o
de 0.1 a 819.1 seg).
• Cuanto más grande sea más fuerte será la corrección, si es demasaido grande se
producirán oscilaciones.
Marcos Larralde
PLCs: Introducción
Marcos Larralde
PLCs: Introducción
Constante Alpha: ganancia de Feed-forward
• Alfa es un coeficiente de filtro para la entrada.
• Se expresa como un valor de 0.00 a 0.99 (0.65 por defecto).
• El método:
1. Ajustar la corrección de perturbación con PID convencional.
2. Ajustar Step-response eligiendo un alfa adecuado (de 0 a 1).
T (ºC) alfa=0
SP
Correcto
alfa=1
Marcos Larralde
PLCs: Introducción
Ajuste de parámetros PID: orientaciones
Marcos Larralde
PLCs: Introducción
Orientaciones en el uso de la regulación PID
Marcos Larralde
PLCs: Introducción
Orientaciones en el uso de la regulación PID
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Instrucción PID
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Instrucción PID
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Parámetros 1/2
Consigna:
SV
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Rangos de la variable de entrada (PV) y de salida (MV)
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Parámetros 1/2
PID
FF
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Parámetros 1/2
MV cuando
PV = SP
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
MV cuando PV = SP
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Parámetros 1/2
Tiempo de
muestreo
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Parámetros 1/2
Cambios
PID
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Parámetros 2/2
Directo /
Inverso
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Directo/Inverso
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Parámetros 2/2
Límite MV:
sí o no
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Parámetros 2/2
Rango PV
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Parámetros 2/2
Unidades
de I y D
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Parámetros 2/2
Rango MV
Límites
inferior y
superior de
MV
Marcos Larralde
PLCs: Función PID(190)
Parámetros 2/2
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PLCs: Función TPO(685)
Instrucción TPO
• Time Proportional Output: salida
de pulsos proporcional desde un
valor de MV
Marcos Larralde
PLCs: Función TPO(685)
Tiempo proporcional
-Pb / 2
ON
0% M0 100% MV
OFF
Tiempo ON (Ton)
ON
Marcos Larralde
PLCs: Función TPO(685)
Ejemplo de conexionado
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PLCs: Función TPO(685)
Parámetros
Variable
de entrada
Marcos Larralde
PLCs: Función TPO(685)
Variable de entrada
• Bits 00 a 03:
Número de bits del dato. De 8 a 16 bits, codificados de [0 a 8].
• Bits 04 a 07:
Tipo de entrada, puede ser:
- [0] En tanto por ciento: de 0.00 a 100.00 %, codificado de 0000 a 2710 hex.
- [1] Directamente la variable manipulada, entre 0000 y FFFF (dependiendo del
número de bits del dato, bits del 00 a 03).
• Bits 08 a 11:
Intervalo de lectura de la variable de entrada (cálculo del ton), puede ser:
- Valor inicial en el período de control: [0]
- Valor mínimo: [1]
- Valor máximo: [2]
- Ajuste continuo: [3]
• Bits 12 a 15:
Función de límite de salida habilitada [1] ó no [0].
Marcos Larralde
PLCs: Función TPO(685)
Parámetros
Período de
control
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PLCs: Función TPO(685)
Parámetros
Límites inf.
y sup. de
la salida
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PLCs: Función TPO(685)
Parámetros
No usar
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PLCs: Función TPO(685)
Instrucción TPO + PID
Marcos Larralde
PLCs: Función TPO(685)
Instrucción TPO + PID (con lectura al inicio del período
de control)
Marcos Larralde
PLCs: Función TPO(685)
Instrucción TPO + PID (valor mínimo)
Marcos Larralde
PLCs: Función TPO(685)
Instrucción TPO + PID (valor máximo)
Marcos Larralde
PLCs: Función TPO(685)
Instrucción TPO + PID (ajuste continuo)
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2. Función PIDAT
PLCs: Función PIDAT(191)
Instrucción PIDAT
Marcos Larralde
PLCs: Función PIDAT(191)
Instrucción PIDAT
Marcos Larralde
PLCs: Función PIDAT(191)
Instrucción PIDAT: ejemplo
Marcos Larralde
3. Otras funciones
PLCs: Otras funciones
Instrucción LMT: Limit Control.
Marcos Larralde
PLCs: Ejemplo de regulación
ON
OFF
Marcos Larralde
Gracias