2.

Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario
del 5% ante una entrada escalón de magnitud 8. Calcule la constante estática de
error de posición.

El valor del error es:

1 1
𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛 = 2 => 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛 = 2 ∗ 5% => 𝒆𝒑 = 𝟎, 𝟒

Debido a que el sistema es de tipo 0, vamos hallar 𝒆𝒑

8
𝑒𝑝 = 1+𝑘 => en donde 𝑘 = log 𝑠→0 𝐺(𝑠)

Resolviendo,
𝐾 𝐾 𝑲
𝑘 = log 𝑠→0 (𝑠+1)(𝑠+3) => log 𝑠→0 (1)(3) => 𝟑

Ahora reemplazando en la ecuación de 𝒆𝒑

8 24
𝑒𝑝 = 1+𝑘/3 => 𝑒𝑝 = 3+𝑘

Despejando K,
24 24 24−1,2
𝑒𝑝 = 3+𝑘 => 𝑘 = − 3 => 𝑘 =
𝑒𝑝 0,4

La constante estática de error de posición es:

𝒌 = 𝟓𝟕
b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es
correcto.
c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la
ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento,
frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final, sobre
impulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y tiempo de subida).
Ganancia en lazo cerrado, para hallar esta ganancia vamos a utilizar la siguiente
ecuación.
𝑘 57 𝟓𝟕
(𝑠+1)(𝑠+3)+𝑘
=> (𝑠+1)(𝑠+3)+57 => 𝒔𝟐 +𝟒𝒔+𝟔𝟎

Ganancia en tiempo infinito es;

𝟓𝟕
= 𝟎, 𝟗𝟓
𝟔𝟎
Teniendo en cuenta que es una ecuación de 2 orden, vamos a utilizar la siguiente forma
de transferencia.
𝐾𝑤 𝑛
𝑠 2 + 2𝜉𝑤𝑠 + 𝑤 2

En donde, 𝑤 2 =60

La frecuencia natural es: w=7,74

4
El coeficiente de amortiguamiento es: 2𝜉 ∗ 7,74 = 4 => 𝜉 = 7,74∗2 => 𝝃 = 𝟎, 𝟐𝟓𝟖

La frecuencia es: 𝑤𝑑 = w√1 − 𝜉 2

Reemplazando los valores hallados:

𝑑 = √1 − (0,248)2 => √1 − 0,0665 => 0,96

La constante de amortización es: 𝜌 = 𝜉𝑤 => 𝜌 = 0,258 ∗ 7,74 = 𝟏, 𝟗𝟗

 𝜋 3,1415
El tiempo de establecimiento es: 𝑡𝑠 ≈ 𝜌 => 𝑡𝑠 ≈ = 𝟏, 𝟓𝟕
1,99

𝜋 3,1415 3,1415 3,1415

El tiempo pico es: 𝑡𝑝 = => 𝑡𝑝 = 7,74 => 𝑡𝑝 = 7,74 => 𝑡𝑝 = =>
w√1−𝜉 2 √1−0,0665 √1−0,0665 7,478

0,42

𝜋−𝜃
El tiempo de subida es: 𝑡𝑟 ≈
w√1−𝜉 2

w√1−𝜉 2 7,478
En donde, 𝜃 = tan−1 => 𝜃 = tan−1 => tan−1 3,74 = 1,31
𝜌 1,99

3,1415−1,31
𝑡𝑟 ≈ = 𝟎, 𝟐𝟒𝟒
7,478

𝜉𝜋
− (0,258)∗(3,1415) 0,810
√1−𝜉2 − −
El sobre impulso es: 𝑀𝑃 = 𝑒 => 𝑀𝑃 = 𝑒 7,478 => 𝑒 7,478 => 0,42

d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores hallados en
el ítem c

3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta transitoria ante
entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parámetros
son la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de
asentamiento; para sistemas de segundo orden los parámetros son coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, ganancia, frecuencia natural
amortiguada, factor de atenuación, sobre impulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo
de establecimiento y valor final

a)
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+4
b)
12
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 4

c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los
cálculos realizados en los ítems a y b.
d) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando matlab ó scilab y
analizar el resultado obtenido.