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VEHICULOS GUIADOS
DEFINICION:
Son también llamados sistemas de AGV. Representan un vehículo que se mueve de manera
automática, sin conductor. Los sistemas de AGV están concebidos para la realización del
transporte de materiales, especialmente en tareas repetitivas y con alta cadencia. Este sistema
garantiza el transporte de materiales en una ruta predeterminada, de manera ininterrumpida y
sin la intervención directa del hombre.
APLICACIONES:
Se usan comúnmente para el manejo de materiales en fabricas
Para resolver es el propio movimiento de las mercancías dentro del proceso
productivo, resulta imprescindible tener que trasladar de un lado a otras materias
primas y productos semielaborados.
Se usan en hospitales en enfermería, en vigilancia.
Destinados a automatizar todos los procesos logísticos del hospital, como por ejemplo:
servicio de cocina, para reparto y recogida de los contenedores de comida; servicio de
lavandería, con servicio de reparto de ropa limpia y recogida de contenedores de ropa
sucia; servicio de farmacia, con reparto de los medicamentos y productos de farmacia;
y servicio de archivos, para el reparto de historiales médicos.
Se usan para cargas de camiones
VENTAJAS:
Los sistemas de AGV pueden ser incorporados en cualquier empresa y adaptados a
cualquier tipo de tarea y entorno, conservando la opción de poder ser utilizados de
forma manual.
Su utilización proporciona no sólo una reducción de costes y un aumento en la
eficiencia de los procesos, sino también mejoras en seguridad y en calidad.
Aumentar la velocidad y productividad en la manipulación y manejo de los materiales.
Aumento de la seguridad para el personal que trabaja en planta; este sistema permite
definir qué niveles de seguridad adicionales se requieren.
Ahorro considerable en el costo de los daños causados al género transportado.
Ahorro en el mantenimiento de los vehículos, ya que la conducción programada es la
óptima en cada momento.
Ahorro energético en planta, ya que las fugas térmicas se reducen considerablemente.
Valorar económica y objetivamente todos los puntos mencionados es difícil, dependen
mucho de la empresa y de la solución planteada.
Link de información:
http://www.interempresas.net/Logistica/Articulos/38400-AGV-los-vehiculos-
industriales-inteligentes.html
Link de video:
https://www.youtube.com/watch?v=4mAVdAJPTu8
ROBOTS CAMINANTES
DEFINICION:
Son robots que se desplazan mediante comportamientos simples copiados de los
animales, como los insectos o los invertebrados, de ahí el nombre de robots
caminantes.
OBJETIVO:
El objetivo de los robots caminante es desarrollar insectos mecánicos con un
sistema de control que aunque no copie completamente los comportamientos
más complejos de un animal, a pesar de las modificaciones funcionales,
tengan las capacidades cinemáticas básicas para evolucionar en terrenos
irregulares o ser trepadores.
CARACTERISTICAS:
Parten de la inspiración biológica
Pueden ser empleados en un gran número de aplicaciones
Ventajas con respecto a otros sistemas móviles
Utilizan cualquier tipo de actuadores
VENTAJAS:
Operación sobre cualquier terreno irregular o discontinuidad
Capacidad de sobrepasar obstáculos sin perder estabilidad y manteniendo el nivel del
cuerpo
Velocidades promedio en los distintos tipos de terrenos
Múltiples configuraciones
Pueden cambiar de dirección independientemente de la orientación del cuerpo
DESVENTAJAS:
Pierden estabilidad en cuanto el número de extremidades disminuye
La complejidad del robot depende de la movilidad que se requiera del mismo
APLICACIONES:
Se usan en los ejércitos, en la exploración subacuática y en lugares de terrenos
accidentados.
Aplicaciones en campo medico
(NC&T) La máquina, llamada RABBIT, parece una versión en alta tecnología del
Hombre de Lata del "Mago de Oz".
El investigador de la Universidad de Michigan, Jessy Grizzle, sostiene que la
habilidad de mantenerse en equilibrio que posee el robot gracias a su
programación tiene muchas aplicaciones en el campo médico, como las llamadas
prótesis inteligentes que se adaptan al usuario, y ayuda física en la rehabilitación
de personas que están tratando de recuperar la habilidad de caminar.
Otras aplicaciones serían para uso doméstico que pueden subir escaleras, o robots
para ser usados en expediciones sobre terreno agreste.
ROBOT PARALELOS:
DEFINICION:
Es un dispositivo multifuncional y reprogramable diseñado para mover y manipular materiales,
partes o herramientas a través de movimientos programados variables para la realización de
una variedad de tareas especificadas.
Son cadenas cinemáticas cerradas cuyo órgano terminal, o plataforma móvil, está conectado a
la base mediante varias cadenas cinemáticas seriales independientes.
PLATAFORMA FIJA:
Estas plataformas están unidas a través de piernas que son cadenas cinemáticas
independientes.
(RIGIDEZ)
(ALTAS ACELERACIONES)
APLICACIONES:
(SIMULACION DE VUELO)
PLATAFORMA DE GOUGH
Después Stewart (1965) presentó una estructura paralela utilizada como simulador de
vuelo, donde la conjunción de las diversas cadenas cinemáticas del mecanismo podía
proveer los varios y complejos movimientos a la cabina de un piloto en entrenamiento
(APLICACIONES TECNOLOGICAS)
(MAQUINADO DE PIEZAS)
Link de video:
https://www.youtube.com/watch?v=wc-VRfvK8vY
Link de información:
http://www.unicauca.edu.co/ai/publicaciones/ISAShow_Vivas.pdf
ROBOT SERIAL:
DEFINICIÓN:
Los manipuladores en serie son los robots industriales más comunes.
Consisten en una serie de barras rígidas unidas entre sí a través de articulaciones de un grado
de libertad de tipo rotacional o prismático. Se podría decir que son como brazos humanos. Las
arquitecturas de los robots manipuladores seriales clásicos están caracterizadas por una gran
rigidez estructural, repetitividad y por un elevado peso propio.
CARACTERISTICAS:
Uso mayoritario en la industria
Asemeja la antropometría del brazo humano
A menudo tienen una estructura de brazo antropomórfica descrita como tener un
"hombro", un "codo" y una "muñeca".
DESVENTAJAS:
APLICACIÓN:
Una aplicación popular para robots en serie en la industria actual es el robot de
ensamblaje de recogida y colocación, llamado robot SCARA, que tiene cuatro grados
de libertad.
Soldadura al arco
Montaje
Limpieza/ pulverización
Mecanización
Empaquetado
desbarbado
Link de video:
https://www.youtube.com/watch?v=Tij_7Oy-lZU
https://www.youtube.com/watch?v=5auXWRrdqGo
Link de información:
https://en.wikipedia.org/wiki/Serial_manipulator
http://coparoman.blogspot.pe/2013/05/estructura-de-los-robots-manipuladores.html
GRADOS DE LIBERTAD:
DEFINICIÓN:
Se puede definir como cada una de las variables necesarias para definir de manera inequívoca
la posición de un robot en el espacio.
1 GDL
Si el robot se mueve en una sola línea recta, se obtiene un solo Grado de Libertad.
2 GDL
El desarrollo de los robots industriales busca sustituir el trabajo “sucio” o laborioso en las
cadenas de producción.
Los robots paralelos surgen de la necesidad del robot operando a mayor velocidad sin que esto
afecte su precisión.
La búsqueda de los robots más precisos operando a mayor velocidad sin que esto afecte a su
precisión
La búsqueda de los robots más precisos operando a mayor velocidad continúa siendo objeto
de investigaciones.
Los robots paralelos pueden alcanzar velocidades y aceleraciones mucho más grandes que en
el caso de los robots serie.
Los robots paralelos manejan cargas superiores, poseen alta rigidez dado que el peso es
repartido entre las diferentes cadenas cinemáticas, y con ellos se logra una mayor precisión.
Los robots paralelos presentan ciertas desventajas frente a los robots serie tradicionales como
son el hecho de poseer una cinemática más compleja, un espacio de trabajo más pequeño y
más difícil de definir, un manejo de las singularidades muy particular para cada estructura.