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Departamento de Fı́sica - Universidad de los Andes

Mecánica Analı́tica - Tarea No.1
Entrega: Lunes 12 de febrero.

1. Principio de D’Alembert. En el sistema mostrado en la figura las cuer-

das tienen masas despreciables, no hay fricción en ninguna superficie y el plano
inclinado no tiene libertad de moverse.

a) Identifique las ligaduras del problema y las fuerzas asociadas a estas.

b) Introduzca un conjunto de coordenadas generalizadas independientes para

analizar el sistema, y encuentre las aceleraciones de los bloques, usando el
principio de d’Alembert.

Solución:

a) Como ligadura se tiene que la longitud de la cuerda es constante

l = l1 + l2 = constante

as como la restricción de las masas a solo moverse sobre el plano inclinado.

Las fuerzas asociadas al movimiento de las masas sobre el plano serán las
fuerzas normales de cada masa, i.e. N ~1 y N~ 2 , mientras que la fuerza de
ligadura para mantener a l constante sera la tensión sobre la cuerda T~ .

b) Las coordenadas generalizadas se reducen a plantear que l es constante,

resultando ası́ en
δl1 = −δl2 ,
por tanto se puede escoger l1 o l2 como única coordenada generalizada.
2

Ahora se puede aplicar el principio de D’Alembert de la forma

(a)
(F~i − p~˙i ) · δ~ri = 0
X

(F~1 − p~˙1 ) · δ l~1 − (F~2 − p~˙2 ) · δ l~1 = 0.

Ahora, usando el resultado δl1 = −δl2 podemos obtener
¨l1 = −¨l2

y usarlo para encontrar los p~˙i dados sencillamente por

¨ ¨
p~˙1 = m1~l1 , p~˙2 = m2~l2 .

Insertando estos resultados en el principio de D’Alembert y recordando que

las fuerzas externas darán el trabajo virtual hecho por el peso sobre cada
bloque, se obtiene

(m1 g sin α − m1 ¨l1 − m2 g sin β − m2 ¨l1 )δl1 = 0.

Finalmente las aceleraciones vendrán dadas por

¨l1 = m1 sin α − m2 sin β g = −¨l2

m1 + m2

2. Cálculo Variacional. Usar los conceptos de cálculo variacional vistos

en clase para realizar los siguientes ejercicios.
a) Completar la solución al Braquistocrono visto en clase y llegar a la solución
paramétrica de la forma:

x = a(θ − sin θ), y = a(1 − cos θ)

b) Minimizar la distancia entre dos puntos sobre una esfera de radio R (en-
contrar las geodésicas) y encontrar que la ecuación que las determina viene
dada por
sin(ϕ − ϕ0 ) = α cot θ
donde ϕ es el ángulo azimutal, θ el ángulo polar en coordenadas esféricas.
ϕ0 y α están relacionadas a las constantes de integración. (Esta ecuación
puede reescribirse como la ecuación de un plano y determinar que ası́ las
geodésicas describen grandes cı́rculos sobre la esfera.)
Solución:
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a) Durante clase, usando los conceptos de cálculo varacional obtuvimos que

la trayectoria que minimiza el tiempo debe cumplir la siguiente ecuación
diferencial s
◦ ◦
1 + y2 y2
−√ p ◦ = C,
2gy 2gy 1 + y 2
√
que se puede simplificar usando K = 2gC, de tal forma que
s
◦ 1
y= −1
Ky

ası́ que la integral a solucionar será de la forma

y
Z r
x= dy ,
B−y

donde B = 1/K. Haciendo una sustitución trigonométrica de la forma

B
y= (1 − cos φ) = B sin2 (φ/2)
2
se simplifica la integral
s
sin2 (φ/2)
Z Z
x=B dφ sin(φ/2) cos(φ/2) =B sin2 (φ/2)dφ
1 − sin2 (φ/2)

se obtiene entonces
B
x= (φ − sin φ)
2
donde se escogió que el valor inicial de y fuera cero y este determina que la
constante de integración de x lo sea también. Se obtiene entonces la solución
deseada con φ → θ y B2 = a.

b) Para minimizar la distancia entre dos puntos sobre una esfera debemos
primero establecer la forma de medir sobre la superficie de la misma. Es
decir una métrica que en coordenadas esféricas vendrá dada por

ds2 = R2 dθ2 + R2 sin2 θdφ2 .

Usando esto determinamos la integral a minimizar como

s
2
dφ
Z Z 
2
J= ds = R 1 + sin θ dθ
dθ
4
q
◦
La variación de f = R 1 + sin2 θφ2 da entonces
◦
∂f Rφ sin2 θ
◦ =q ◦
= constante = K
∂φ 1 + sin 2
θ φ2

Se puede resolver para φ y escribir

◦ csc2 θ
φ = ±q
R2
K2
− csc2 θ

La integral a resolver sera entonces

csc2 θ
Z
φ − φ0 = ± q dθ.
R2
K2
− csc2 θ

Sustituyendo u = cot θ y usando la identidad csc2 θ = 1 + cot2 θ podemos

reescribirla como
du
Z
φ − φ0 = ± q 2
R
K2
− 1 − u2
Al integrar y reemplazar u de nuevo se obtiene
 
cot θ
φ − φ0 = ∓ arctan  q 
R2
K2
− cot2 θ −1
√
Ahora usamos la identidad arctan x = arcsin(x/ 1 + x2 ) y obtenemos
 
cot θ
φ − φ0 = ∓ arcsin  q 
R2
K2
−1

y finalmente
1
sin(φ − φ0 ) = q cot θ
R2
K2
−1
 −1/2
R2
donde identificamos α = K2
−1 .

3. Péndulo con Pivote Móvil. Tome un péndulo simple de longitud l con

una masa m en su extremo. Su pivote se mueve en el eje vertical de acuerdo a una
función β(t).
a) Determine el Lagrangiano del sistema para la masa m.
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b) Exprese las ecuaciones de movimiento del sistema.

c) Qué ocurre si la segunda derivada temporal de la función β(t) es igual a
cero? Exlique.
Solución:
a) Tomando las coordenadas en x, y de la forma
x = l sin θ, y = −β(t) − l cos θ
donde θ es el ángulo entre la vertical y el péndulo. Las velocidades en este
caso vienen dadas por
ẋ = lθ̇ cos θ ẏ = −β̇(t) + lθ̇ sin θ.
Por tanto el Lagrangiano será
1
L = m(ẋ2 + ẏ 2 ) − mgy
2
1 1
L = ml2 θ̇2 + m(β̇(t)2 − 2lβ̇(t)θ̇ sin θ) + mgβ + mgl cos θ
2 2
b) Para hallar las ecuaciones de movimiento hacemos uso de las ecuaciones de
Euler-Lagrange con la única coordenada generalizada θ y esto da
ml2 θ̈ = −mgl sin θ + mlβ̈ sin θ

c) Si la segunda derivada temporal de β(t) es cero recuperamos las ecuaciones

de movimiento:
ml2 θ̈ = −mgl sin θ,
adicionalmente β(t) = β0 + β̇0 t, luego esto serı́a sencillamente tener el
péndulo en un pivote con velocidad constante, es decir equivalente a estudiar
el sistema desde otro marco inercial.
4. Partı́cula Cargada Relativista. El funcional de acción de una
partı́cula cargada relativista en presencia de un campo electromagnético externo
se puede escribir en forma covariante como
Z t2 
q

I=− mc dτ + dxµ Aµ
2
t1 c
con
dτ 2 = dt2 − dx · dx/c2
dxµ = (cdt, dx)
Aµ = (φ, −A)
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a) RDeduzca el Lagrangiano L(x, ẋ, t) para escribir la acción de la forma I =

t2
t1 Ldt y de ahı́ obtenga p = ∇ẋ L. Este es el momento conjugado a x.

b) Usando las ecuaciones de Euler-Lagrange para este lagrangiano encuentre

las ecuaciones de movimiento relativista para una partı́cula cargada sujeta
a la fuerza de Lorentz.

c) Bajo una transformación de gauge dada por

1 ∂ψ
A → A + ∇ψ(r, t), φ→φ−
c ∂t
la fuerza de Lorentz es invariante. Demuestre que una transformación de
esta forma lugar a un nuevo lagrangiano que difiere del original por una
derivada total del tiempo, y determine la transformación correspondiente
del momento encontrado en la parte b).

Solución:

a) Para encontrar el Lagrangiano debemos escribir la acción I de la siguiente

manera
q dxµ q dxµ
Z t2 
dτ dτ

I=− mc2 + Aµ ⇒ L = −mc2 − Aµ
t1 dt c dt dt c dt

que se puede reescribir usando las expresiones dadas

s s
dτ 1 dx2 v2 1
= 1− 2 2 = 1− =
dt c dt c2 γ

dxµ
= (c, v)
dt
de tal forma que
dxµ
Aµ = cφ − v · A
dt
Finalmente el Lagrangiano da

1 q
L = −mc2 − qφ + v · A
γ c

Para obtener el momento conjugado a x tomamos

∂L ẋ q q
= −mc2 γ(− 2 ) + A = γmẋ + A
∂ ẋ c c c
 7

b) Para las ecuaciones de Euler-Lagrange es solo necesario terminar el cálculo.

Obtenemos la expresión
∂L ∂φ q ∂(v · A)
= −q +
∂x ∂x c ∂x
y completamos las ecuaciones
d q ∂φ q ∂(v · A)
 
γmẋ + A = −q +
dt c ∂x c ∂x
reescribimos esto usando
dA ∂A
= (ẋ · ∇)A +
dt ∂t
de tal forma que lee
d q q ∂A q
(γmẋ) + (ẋ · ∇)A + + q∇φ − ∇(ẋ · A) = 0
dt c c ∂t c
Finalmente usando
1 ∂A
E = −∇φ −
c ∂t
B=∇×A
y la propiedad
ẋ × (∇ × A) = ∇(ẋ · A) − (ẋ · ∇)A
se reorganizan las ecuaciones de movimiento para dar
d q
(γmẋ) = qE + ẋ × B.
dt c

c) Al hacer la transformación gauge el nuevo Lagrangiano es

mc2 1 ∂ψ q
L0 = − − q(φ − ) + (v · A + v · ∇ψ)
γ c ∂t c
que se puede reorganizar como
q ∂ψ q q dψ
L0 = L + + (v · ∇)ψ = L +
c ∂t c c dt
donde el último término es sin duda una derivada total del tiempo. Bajo
esta transformación el momento conjugado dará
q
p0 = p + ∇ψ.
c
8

5. Péndulo Resortado. Tome un péndulo construido con un resorte de con-

stante k y con una masa m en su extremo. El resorte se ajusta para que esté siempre
recto. La longitud de equilibrio del resorte es `. Suponiendo que el movimiento
se da en el plano vertical, encuentre las ecuaciones de movimiento a partir del
Lagrangiano (Recuerde tomar las coordenadas generalizadas para hacer esto).

Solución:

Tomamos como coordenadas generalizadas el ángulo θ que hace el resorte

con la horizontal y una coordenada x que determina la longitud adicional
del resorte (de tal forma que su longitud total sea dada por ` + x). Con estas
coordenadas el Lagrangiano será:
1 1
L = m(ẋ2 + (` + x)2 θ̇2 ) + mg(` + x) cos θ − kx2 .
2 2
Las ecuaciones de movimiento a partir de las ecuaciones de Euler-Lagrange
para la coordenada x dan

mẍ = m(` + x)θ̇2 + mg cos θ − kx

y para θ
m(` + x)2 θ̈ + 2m(` + x)ẋθ̇ = −mg(` + x) sin θ
que se puede simplificar a

m(` + x)θ̈ + 2mẋθ̇ = −mg sin θ.

6. Multiplicadores de Lagrange. Una partı́cula de masa m se mueve bajo

acción de la gravedad (~g = −g k̂) en la superficie interior de un paraboloide dado
por
x2 + y 2 = az.

a) Determine el Lagrangiano y las ecuaciones de movimiento haciendo uso del

método de multiplicadores de Lagrange.

b) Determine la velocidad angular inicial que debe tener la partı́cula para per-
manecer fija en un cı́rculo horizontal a una altura z = h.

Solución:

a) Para incluir la restricción en el Lagrangiano primero la escribimos de la

forma
f1 (x, y, z) = x2 + y 2 − az = 0
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Ahora escribimos el Lagrangiano en coordenadas cilı́ndricas (r, θ, z)

1
L = m(ṙ2 + r2 θ̇2 + ż 2 ) − mgz
2
que modificaremos haciendo uso de un multiplicador de Lagrange

L0 = L + λ1 f1 (r, θ, z)

con
f1 (r, θ, z) = r2 − az = 0.
Haciendo la variación con los métodos vistos en clase obtenemos las sigu-
ientes ecuaciones de Lagrange

mr̈ = mrθ̇2 + 2λ1 r

d(mr2 θ̇)
mr2 θ̈ + 2mrṙθ̇ = 0 ⇒ =0 ⇒ mr2 θ̇ = const.
dt
mz̈ = −mg − aλ1
Adicionalmente la ligadura f1 resulta en

2rṙ − aż = 0.

b) Para permanecer fijo a una altura z = h las ecuaciones de movimiento dan

mg = −aλ1
mg
mr̈ = mrθ̇2 − 2 r
a
El radio se fija dada la ligadura
√
r2 = ah ⇒r= ah

luego con este valor tendremos

√ mg √
0 = m ahθ̇2 − 2 ah.
a
Y se obtiene que θ̇ es una constante dada por
r
2g
θ̇ =
a
que será la velocidad angular inicial necesaria para mantenerse a una altura
fija.