SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL
ROTACIONAL DE UNA PIERNA HUMANA
Universidad Nacional de Colombia - Sede Manizales
Departamento de Ingenierı́a Eléctrica, Electrónica y Computación
Presentado a: Luz Adriana Ocampo
Presentado por:
Mateo Andres Osorio Bustamante (maosoriob@unal.edu.co)† - Cod. 216066
Yeison Alejandro Henao Orozo (yahenaoo@unal.edu.co)† - Cod. 216065
25 de noviembre de 2017
1
Abstract—El presente documento contiene los resultados obte-
nidos correspondientes al laboratorio del curso sistemas dinami-
cos y control, los cuales son la implementacion y manejo De dos
sistemas a los cuales se les hizo un análisis completo tanto en el
tiempo como en la frecuencia, analizando su comportamiento,
los valores que lo determinan. Se analizaron dos sistemas el
primero un sistema de amortiguamiento de una pierna humana
y el segundo un sistema de segundo orden de tipo circuital ,
también se encontró el lugar geométrico de las raı́ces, bode,
todo esto en busca de realizar un control que tenga el estudio
y el comportamiento general tanto del sistema externa como
internamente. También se hacen los diferente diagramas de
bloques haciendo comparaciones con las respuestas dada por
el analisis analı́tico.
Palabras clave—Función de transferencia, diagrama
de bloques, Estabilidad,Bode,LGR Subamortigua-
dos,Estabilidad,Arreglo de Ruth-Hurwit,Control.
I. INTRODUCCI ÓN
En sistemas de control, es muy importante el análisis que
se le hace a la función de transferencia de cada sistema, pues
aquella da un indicio de las caracterı́sticas del sistema y más
exactamente de su estabilidad o inestabilidad según sea el
caso La respuesta dinámica de cualquier tipo de sistema, se
estima inicialmente con una evaluación de su estabilidad, para
dicha actividad es necesario hacerle un análisis al polinomio
caracterı́stico con esta ecuación podemos encontrar los polos
del sistema, también se le aplicara el arreglo de Ruth-Hurwitz,
después de haber comprobado la estabilidad se clasifica de
acuerdo al factor de amortiguamiento relativo en (sobre-
amortiguado, su amortiguado, crı́ticamente amortiguado), Con
ello encontraremos todos los parámetros necesarios para la
caracterización como, valor de estado estacionario , tiempo de
establecimiento, tiempo pico, tiempo de crecimiento, máximo
sobre-impulso y todos los parámetros para saber el compor-
tamiento del sistema. Se harán cálculos del error de estado
estacionario y el valor del estado estacionario de acuerdo a
las excitaciones de escalón, rampa parábola se compararan
con la ayuda de simulink Para hacer un estudio de cualquier
sistema es necesario conocer la ubicación de los polos y ceros
del sistema, esto para conocer como es el comportamiento
de la gráficas, esto se realiza a partir del estudio del lugar
1 † Estudiantes de ingenierı́a eléctrica. Universidad Nacional de Colombia
- sede Manizales
1
geométrico de las raı́ces, el cual permite según sea sin error de
estado estacionario o con graficas condicionadas a algún tipo
de parámetro. El diagrama de bode, grafica el comportamiento
del sistema tanto en magnitud o margen y en fase o Angulo.
Se hace un estudio de cada uno de los sistemas utilizando el
sistema normalizado pero también añadiéndole los diferentes
tipos de controladores que garantizaran algunos comporta-
mientos forzados que el usuario o el diseñador indique. Se
hace una evaluación de cada uno de los diagramas de bloque
tanto del sistema inicial como controlado, también realizamos
la comparación con los diagramas en respuesta a diferentes
entrada( Rampa, escalón, parábola), se realizan en variables
de estado el cálculo de los diagrama en forma canónica
observable y controlable.
II. OBJETIVOS
Diseñar controladores que regulen el comportamiento de
los sistemas,según criterio del diseñador y opcional para
el usuario.
Graficar el Lugar Geométrico de las raı́ces de los siste-
mas, con adición de polos y ceros deseados.
A partir de diferentes tipos de sistemas obtener su
equivalente en diagramas de bloques.
Determinar la estabilidad de los diferentes sistemas a
través del arreglo de Ruth-Hurwitz.
Evidenciar los resultados obtenidos a través de graficas
en simulink, de acuerdo a excitaciones de escalón, rampa
y parábola.
identificar el margen de ganancia y de fase de cada
sistema y su interpretación haciendo diagramas de bode.
Encontrar la representación en variables de estado para
los sistemas, también su representación canónica contro-
lable y observable.
III. PLANTEAMIENTO DE LOS PROBLEMAS
III-A. Sistema fı́sico
Nuestro sistema se enfoca en el análisis para el cálculo del
torque muscular en una pierna humana, considerando todos
los fenómenos fı́sicos que involucran el movimiento de la
pierna, evaluado y visto desde la zona de la cadera; haremos
un análisis a través de un diagrama, en donde la pierna humana
será modelado por un modelo cilı́ndrico.
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 2

III-B. Inercia
La inercia rotacional o movimiento de inercia es un valor
escalar que nos indica que tan difı́cil es cambiar la velocidad
de rotación del objeto alrededor de un eje de rotación deter-
minado.
Para nuestro caso el movimiento de inercia j es la resistencia
que presenta un cuerpo al ser acelerado en rotación.
Ecuación general aplicando la segunda Ley de Newton f =
m*a. T=J*α Siendo T = torque o momento.
J = momento de inercia.
α = aceleración angular.
Partiendo de la premisa, que la distancia con respecto al
sistema de referencia permanecerá constante, tenemos

III-C. Amortiguamiento Viscoso (D).

La amortiguación viscosa: es el mecanismo de amortigua-
ción más comúnmente utilizado en el análisis de la vibración.
Cuando los sistemas vibran en medio de un fluido (aire, gas,
agua, aceite) la resistencia ofrecida por el fluido hace que la
energı́a se disipa.
En resumen el amortiguamiento viscoso; es el amortiguamien-
to producido por la resistencia de un fluido al movimiento
Figura 1. Modelo pierna humana sólido.
En nuestro caso, según la página 70, tabla 2.5- torque
Ahora definiremos que significa cada uno de las variables: angular con desplazamiento.
Tm= torque muscular o par muscular donde
R= longitud de la pierna. D= viscosidad.
D= amortiguamiento viscoso. dtetha/dt= tasa de cambio del ángulo con respecto al tiempo.
J= inercia.
Mg= peso de la pierna.
g=aceleración debido a la gravedad.
Tetha= rotación angular de la pierna debido a la atenuación
de la cadera.

Ahora para hacer un análisis más detallado, sobre las leyes

fı́sicas que actúan en este movimiento, lo hacemos con un
Figura 3. Amortiguamiento Viscoso
diagrama de cuerpo libre que muestra el torque aplicado.

III-D. Torque dirección de rotación (tw).

Este torque tiene en cuenta fuerzas propias del sistema, es
decir va a depender de variables como: el peso o la longitud
de la pierna; el movimiento es principalmente evaluado con
respecto al ángulo en el cual se realiza el desplazamiento y
se encuentra modelado con la siguiente ecuación:

Tw (t)= Mg(l/2)sin(tetha) Siendo:

Mg= peso de la pierna que actúa verticalmente.
Mg sen θ = componente de paso en la dirección de rotación.

III-E. Consideraciones generales.

Figura 2. Diagrama de cuerpo libre
Con la sumatoria de fuerzas la ecuación queda definida
como: Torque muscular = Inercia + Amortiguamineto Cardona
+ Torque dirección de rotación.
Definiremos cada uno de los aspectos fisicos mencionados.
Para expresar nuestro sistema, asumimos que la pierna es
de densidad uniforme, es decir, que la cantidad de masa de
la pierna es igual o uniforme.
Unidades de nuestras fuerzas o momentos actuantes:
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 3

T(t) = N*m (newton*metro) IV. ENCONTRAR LA FUNCI ÓN DE

W(t) = radianes/segundo TRANSFERENCIA
D = (newton * metro * segundo)/radianes Para el estudio de nuestros dos sistemas se realizó
J= (kilogramo * metro cuadrado) inicialmente una búsqueda de la función de transferencia de
modo general es decir que se hayo dicha función con las
normas fı́sicas generales que rigen los mencionados sistemas.
III-F. Sistema segundo orden
Para el cálculo de la función de transferencia de nuestro
Página 99- ejercicios 16b figura 2.3 sistema fı́sico; nos piden una relación entre el torque muscular
y ángulo de rotación.
θs
(1)
T m(S)
Para llegar a esto partiremos del diagrama de cuerpo libre
del literal a A), donde se relaciona todos los torque de
movimiento.

Jd2 θ
(2)
dt2
Ddθ
Figura 4. Diagrama del sistema de segundo orden (3)
dt
Numericamente la ecuación queda:
Este ejercicio nos dan un circuito eléctrico, con una fuente
de voltaje, dos resistencias, y un dispositivo almacenadores jd2 θ Ddθ L
de energı́a condensador y un inductor. Ahora para hacer una 2 + dt + M g 2 sin θ = tm(t) (4)
dt
descripción más detallada, haremos una breve descripción de
cada elemento. Ahora linealizaremos el sistema en el punto θ=0 grados,
que es la posición vertical de la pierna. Para ello utilizaremos
la siguiente ecuación:
III-G. Resistencia
df
Resistencia: oposición que presenta un conductor al paso de f (x) − f (x)(0) = |x=x0 (x − x(0)) (5)
dx
la corriente eléctrica.
jd2 θ Ddθ L
+ + M g δθ = tm(t) (6)
Inductor dt2 dt 2
EL inductor es la relación entre el flujo magnético y la Ahora hacemos transformada de Laplace, con condiciones
intensidad de corriente. iniciales iguales a cero:

jd2 δθ
= js2 δθ(s) (7)
Condensador dt2
El condensado es un dispositivo formado por dos placas Ddsθ
conductoras cuyas cargas son iguales pero de signo opuesto, = DSδθ(s) (8)
dt
este dispositivo almacena la energı́a en forma de campo
eléctrico. L L
M g δθ = M g δθ(s) (9)
2 2
Fuente
T m(t) = T m(s) (10)
La fuente es elemento activo, que es capaz de generar una
diferencia de potencial entre sus extremos. Reescribiendo la ecuación, pero esta vez ya en términos de
la frecuencia, obtenemos:
Para este circuito nos piden hallar el voltaje en el capacitor.
Es ası́ como la función de transferencia solicitada, tendrá L
js2 δθ(s) + DSδθ(s) + M g δθ(s) = T m(s) (11)
que ser de grado dos y esto obligatoriamente gracias a que 2
en medio del circuito nos encontramos con dos elementos
almacenadores de energı́a tenemoa por un lado un indictor 2 L
(js + DS + M g )δθ(s) = T m(s) (12)
de valor 1H y por el otro que es el que realmente nos interesa 2
que es el capacitor con valor inicial de 1F. La relacion buscada:
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 4

Tenemos que:
δθ(s) 1
= 2 M gL
(13)
T m(s) js + DS + 2 V (s) = Sx(s) (26)
De forma monica, obtenemos finalmente la ecaciòn de
transferencia: Sx(s) 1
= M gL
(27)
1
T m(s) JS + D + 2S
δθ(s) j
= DS M gL
(14) Multiplicamos por:
T m(s) s2 + J + 2
1
Hayamos la función de transferencia por medio de las (28)
ecuaciones diferenciales que definen el modelo, ahora S
lo haremos otra vez pero buscando una representación Obtenemos:
del movimiento a través de un modelamiento eléctrico y X(s) 1
llegaremos a la misma ecuación partiendo de los parámetros = 2 M gL
(29)
T m(s) JS + DS +
preestablecidos que siguen un arreglo tı́pico, es decir asume 2
valores estándares aplicados a los movimientos fı́sicos de la Dividimos por J, para que quede de la forma monica y asi
cadera. obtenemos la funcion de transferencia:
1
TM= Inercia + Amortguamiento Viscoso + direccion rota- X(s) J
= DS M gL
(30)
tiva T m(s) S2 + J + 2J
Ahora tenemos la misma función de transferencia pero
TM = J + D + TW (15)
ahora lo podemos expresar en forma de circuito eléctrico de
la siguiente manera
M gL
TW = sin θ (16)
2
Asumimos el coeficiente de amortiguamiento = 50
Asumimos la inercia =100

En el dominio de tiempo:

jd2 θ Ddθ(t) L
T M (t) = + + M g sin θ (17)
dt2 dt 2
Despuès de un porceso de linealizaciòn: Figura 5. Circuito eléctrico equivalente

L Después se procedió a graficarlos con la ayuda del comando

T M (s) = JS 2 θ(s) + DSθ(s) + M g sin θ (18)
2 step desarrollado de manera general a continuación se muestra
los resultados obtenidos:
sin θ = δθ (19)
Tenemos que:
θ(s)
W (s) = (20)
s
M gL
T m(s) = W (s)(JS + D + ) (21)
2S
Tenemos:
W (s)
V (s) = (22)
sin θ

Figura 6. Sistema fÍsico matlab tradicional

M gL
T m(s) = V (s)(JS sin θ + D sin θ) + sin θ (23)
2S Para este sistema encontramos una respuesta al sistema
M gL estable del tipo subamortiguado, se hace realmente coherente
T m(s) = V (s)(JS + D + ) (24) con respecto a lo planteado, pues lo que buscábamos en
2S
la función de trasferencia es la gráfica del torque muscular
V (s) 1 que realiza la cadera para un movimiento cotidiano y tı́pico
= (25)
T m(s) JS + D + M gL como es dicho movimiento, este dependerá entre otros
2S
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 5

factores del Angulo de rotación que se haya efectuado en tal

giro. Calculamos el parámetro cita para el caso del sistema
fı́sico, teniendo un valor de 0.0176, , estando ubicado en
el intervalo de 0¡cita¡1, que hace parte de la clasificación e
subamortiguado.

Ahora mostraremos los resultados obtenidos en simulink por

medio de la creación equivalente del diagrama de bloques de
cada sistema, del sistema fı́sico es el siguiente:

Figura 9. Circuito con las corrientes

Haremos el análisis general del circuito propuesto por medio

del método circuital por mallas, plantearemos las euaciones
necesrias y después encontraremos la función de transferencia
del voltaje en el capacitor respecto al voltaje total.
VC(S)
=? (31)
V(S)
Figura 7. Sistema fisico con simulink
I2(t)
Capacitor = vt = (32)
cs
En esta grafica se evidencia una concordancia con la gráfica I2(S) = CS ∗ V c(S) (33)
realizada con la función de transferencia en el Matlab clásico,
dicha simulación en simulink se utilizaron sumadores con sus
ganancias respectiva ya que hubo ciertos inconvenientes a la I1(S) (R1 + R2 ) − I2(S) R2 = V(S) (34)
hora de introducir los integradores pues como es evidente en
el diagrama de cuerpo libre actúan diferentes fuerzas fı́sicas 1
las cuales son complicadas de hacer interactuar, ası́ que por I2(S) (SL + R2 + ) − I1(S) R2 = 0 (35)
Cs
recomendación expresa del monitor se realizo de esta manera.
(SL + R2 )CS + 1
I2(S) ( ) = I1(S) R2 (36)
CS
Los parámetros que se supusieron están en el marco de lo
que amerita dicho movimiento en el cuerpo humano, y como (SL + R2 )CS + 1
se muestra en guie está hecho para una persona de estatura I2(S) ( ) = I1(S) (37)
R2 CS
promedio y un peso estándar con valor inicial de la pierna
Sustituyendo
vertical, nuestro sistema fı́sico en guie a continuación.

(SL2 + R1 + R2)
( )(R1 + R2 )I2(S) − I2(S) R2 = V(S) (38)
CSR2
 
CSR2 (R1 + R2 ) + CS(SL + R2 ) + 1
I2(S) − R2 = V(S)
CSR2
(39)
 
CSR2 R1 +CSR2 R2 +CSR2 +CS 2 L+1−CSR2 R2
I2(S) = CSR2 = VS
(40)

S 2 CL + CS(R1 R2 2 ) + 1
 
VC(S) CS = V(S) (41)
CSR2
 
Figura 8. Sistema fisico en guie R2
V c(S)
=  CL 2  (42)
V(S) S2 + S
R1 R2
+ 1
L CL

Sistema de segundo orden(circuito) Rempalzando los valores del circuito.

SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 6

podemos concluir que es de segundo orden por la cantidad

VC(S)
 
1 de elementos almacenadores de energı́a que hay en el
= (43)
V(S) S2 + S + 1
Obtenemos ası́ nuestra función de transferencia hallada por
el método tradicional y/o general.
Teniendo la función de transferencia del circuito, ahora
obtenemos el diagrama de bloques correspondiente.
Figura 10. Diagrama de bloques
Ahora mostraremos el resultado de nuestro segundo
problema de segundo orden que hace referencia al circuito
propuesto
circuito, A la hora de interpretar la gráfica del sistema de
segundo orden, el circuito tenemos que el parámetro cita
tiene un valor de 0.5, estando ubicado en el intervalo de
0¡cita¡1, que hace parte de la clasificación de subamortiguado.
En la gráfica de nuestro sistema de segundo orden en donde
se ve reflejado la acción del impulso unitario aplicado, las
diferencias en las gráficas están enmarcadas en el orden de las
escalas pero visualemnnte presentan los mismos niveles tanto
de estabilización que se torna en 1, y el tiempo que tarda dicha
estabilidad es del orden de las 9 unidades de tiempo.
Nuetro guie permite la modificación de los parámetros
del circuitos es decir el usuario puede ingresar los valores
correspondientes al circuito y el devolverá gráfica y la función
de transferencia encontrada.

Figura 13. circuito en guie

V. RESPUESTA TRANSITORIA
V-A. Esquematizar el lugar geométrico de las raı́ces.

1
G(s) H(s) = (44)
S2 +S+1

Figura 11. Sistema segundo orden matlab tradicional V-B. Inicio y final de la trayectoria
Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
Ahora realizamos la gráfica en simulik en los ceros del sistema o tienden al infinito.

np = 2 nz = 0 (45)
S1=-0.5+0.86j
S2=-0.5-0.86j

V-C. Trayectorias en el eje real.

No hay trayectoria sobre el eje real.

V-D. Ubicacion de los ceros en infinito.

Figura 12. Sistema segundo orden con simulink a. Num de Asintotas.
Num As=2-0=2
En este caso obtuvimos un sistema estable de la categorı́a
subamortiguado,notese la estabilizacion en 1. además también b. Centroide de las Ası́ntotas.
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 7

P P Punto Critico (Sc).

p− z
σo = (46) No Hay Punto critico
np − nz
(−0,5 − 0,5) − (0) Agregar un polo al sistema y esquematizar nuevamente el
σo = (47)
2−0 lugar geométrico de las raı́ces.

σo = −0,5 (48) 1 1
G(s) H(s) = · (54)
c. Angulo de las Ası́ntotas. S2 + S + 1 s + 1
1
180◦ (2k + 1) G(s) H(s) = (55)
∠As = (49) S3 2
+ 2S + 2S + 1
np − nz
Para k=o Inicio y final de la trayectoria.
180◦ (2(0) + 1) Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
∠As = (50)
2 en los ceros del sistema o tienden al infinito.

∠As = ±90◦ (51) np = 3 nz = 0 (56)

Para K=1 s1=-0.5+0.86j
s2=-0.5-0.86j
180◦ (2(1) + 1) s3=-1
∠As = (52)
2

∠As = ±270◦ (53)

Trayectorias en el eje real.
V-E. Gráfica del sistema sin controladores. La trayectorias del L.G.R:
(-inf,-1) Solo existe una trayectoria en el eje real.

3.Ubicacion de los ceros en infinito.

a. Num de Asintotas.
Num As=3-0=3

b. Centroide de las Ası́ntotas.

P P
p− z
σo = (57)
np − nz
(−0,5 − 0,5 − 1) − (0)
σo = (58)
3−0

σo = −0,66 (59)
c. Angulo de las Ası́ntotas.
180◦ (2k + 1)
∠As = (60)
np − nz
Para k=o
Figura 14. Sistema circuital original
180◦ (2(0) + 1)
∠As = (61)
Punto de Quiebre o ruptura 3
No existe punto de quiebre.
∠As = ±60◦ (62)
Ganancia de ruptura(Kq) Para K=1
Como no existe punto de quiebre no hay ganacia de ruptura. 180◦ (2(1) + 1)
∠As = (63)
3
Ganancia critica(Kc).
No Hay Ganacia critica ∠As = ±180◦ (64)
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 8

Para K=2 Inicio y final de la trayectoria.

180◦ (2(1) + 1) Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
∠As = (65)
3 en los ceros del sistema o tienden al infinito.

∠As = ±300◦ (66)

np = 2 nz = 1 (73)

Punto de Quiebre o ruptura

1 (k) 2.Trayectorias en el eje real.

1+ = G(s)L−C (67)
(S 2
+ s + 1) (s + 1) (-inf,-2) Solo existe una trayectoria en el eje real.


d d S 2 + s + 1 (s + 1)
k=− (68)
ds ds 1
Ubicacion de los ceros en infinito.
2


0 = − 3s + 4s + 2 (69)
a. Num de Asintotas.
Num As=2-1=1
sq = −0,66 + 0,47j (70)
Comprobamos que no tiene punto de ruptura. b. Centroide de las Ası́ntotas.
Cuando el sistema solo tiene una asitota no es necesrio
calcular el centroide.
Ganancia de ruptura(Kq).
c. Angulo de las Ası́ntotas.
omo no existe el punto de ruptura la ganacia tampoco
180◦ (2k + 1)
Ganancia critica(Kc). ∠As = (74)
np − nz
No hay ganacia critica.
Para k=o
7.Punto Critico (Sc).
No hay punto critico 180◦ (2(0) + 1)
∠As = (75)
1

∠As = ±180◦ (76)

Punto de Quiebre o ruptura.

S+1
1+ = G(s)L−C (77)
S2 + S + 1

d d S2 + S + 1
k=− (78)
ds ds S + 1
Figura 15. Sistema circuital adicionando un polo

0 = s2 + 2s


(C)Agregar un cero al sistema y esquematizar nuevamente el (79)
lugar geométrico de las raı́ces.
Al sistema se le agrega un cero en s=-1
1 sq = 0 (80)
G(s) H(s) = · (S + 1) (71)
S2 + S + 1
(S + 1)
G(s) H(S) = (72) sq = −2 (81)
S2 + S + 1
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 9

Ubicacion de los ceros en infinito.

a. Num de Asintotas.
Num As=2-0=2

b. Centroide de las Ası́ntotas.

P P
p− z
σo = (86)
np − nz
(−0,5 − 0,5) − (0)
σo = (87)
2−0

σo = −0,5 (88)
c. Angulo de las Ası́ntotas.
180◦ (2k + 1)
∠As = (89)
np − nz
Para k=o
180◦ (2(0) + 1)
Figura 16. Sistema circuital adicionando un cero ∠As = (90)
2

¿Cuál es el efecto de agregar ceros al sistema? ∠As = ±90◦ (91)

Cuando agregamos al sistema un cero, existe una variación
Para K=1
del lugar geométrico de las raı́ces, de mayor o menos impacto
según el comportamiento natural del sistema, regularmente 180◦ (2(1) + 1)
las ası́ntotas tienen un comportamiento de proporcionalidad, ∠As = (92)
2
determinado hacia el semiplano complejo izquierdo, si es que
el polo ası́ lo obliga, existe un tema importante cuando hay una ∠As = ±270◦ (93)
adición de polos que es la ganancia que se da en el transitorio
del sistema de control.

Diseñe analı́ticamente y mediante el LGR:

Control Proporcional.

1
G(s) H(s) = · Kp (82)
S2 + S + 1
Donde kp=2;
(2)
G(s) H(s) = (83)
S2 +S+1
(2)
G(s) H(s) = (84)
S2 +S+1

Inicio y final de la trayectoria.

Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
en los ceros del sistema o tienden al infinito.

np = 2 nz = 0 (85)
S1=-0.5+0.86j
S2=-0.5-0.86j
Figura 17. Sistema circuital adicionando un control p

Trayectorias en el eje real. El control proporcional no tienen efectos en el comporta-

No hay trayectoria sobre el eje real. miento de los polos pues no modifica la ubicación de ninguno
de ellos, solo tiene efectos en la ganancia del sistema
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 10

Control Integral. Punto de Quiebre o ruptura.

1 Ki k
G(s) H(s) = · (94) 1+ = G(s)L−C (107)
S2 + S + 1 S S3 + S3 + s
Donde ki=2;
d d S3 + S2 + s
Ki k=− (108)
G(s) H(s) = (95) ds ds 1
S3 + S2 + s
0 = 3s2 + 2s + 1


Inicio y final de la trayectoria. (109)
Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
en los ceros del sistema o tienden al infinito. sq = −0,33 + 0,47j (110)

np = 3 nz = 0 (96)
sq = −0,33 − 0,47j (111)
s1=-0.5+0.86j
s2=-0.5-0.86j La grafica para este controlador I está determinada por 3
s3=0 ası́ntotas cada una correspondiente a los 3 polos del sistema,
pues este sistema no tiene ceros.
Trayectorias en el eje real.
La trayectorias del L.G.R:
(-0.5,0) Solo existe una trayectoria en el eje real.

Ubicacion de los ceros en infinito.

a. Num de Asintotas.
Num As=3-0=3

b. Centroide de las Ası́ntotas.

P P
p− z
σo = (97)
np − nz
(−0,5 − 0,5 − 0) − (0)
σo = (98)
3−0

σo = −0,333 (99)
c. Angulo de las Ası́ntotas.
180◦ (2k + 1)
∠As = (100)
np − nz
Para k=o
180◦ (2(0) + 1) Figura 18. Sistema circuital adicionando un control I
∠As = (101)
3
Este controlador agrega un polo en el origen haciendo que
∠As = ±60◦ (102) las ası́ntotas tomen un comportamiento asintótico y genera otra
Para K=1 ası́ntota en 180. Haciendo que el sistema se inestabilice, pues
es evidente que la grafica cruza el eje y su grafica continua
180◦ (2(1) + 1) en el semiplano complejo derecho.
∠As = (103)
3
Control PI.
∠As = ±180◦ (104)
Para K=2
1 KP S + K i
◦ G(s) H(s) = · (112)
180 (2(1) + 1) S2 +S+1 S
∠As = (105)
3

∠As = ±300◦ (106) Donde ki=1, kp=1

SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 11

Punto de Quiebre o ruptura.

1 S+1
G(s) H(s) = 2
· (113)
S + 3S + 1 S k(s + 1)
1+ = G(s)L−C (128)
1 S3 + S2 + s
G(s) H(s) = 3 2 (114)
S S +s
d d S3 + S2 + s
k=− (129)
Inicio y final de la trayectoria. ds ds s+1
Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
0 = 2s3 + 4s2 − s


en los ceros del sistema o tienden al infinito. (130)

np = 3 nz = 1 (115) sq = −2,22 (131)

s1 = −0,5 + 0,86j (116)

sq = 0,22 (132)
s2 = −0,5 − 0,86j (117)
sq = 0 (133)
s3 = 0 (118)
El punto de ruptura es en donde existe el lugar geometrico
Ahora los ceros de la raices que en este caso es -2.22

s0 = −1 (119)

Trayectorias en el eje real.

a trayectorias del L.G.R:
(-inf,-1) Solo existe una trayectoria en el eje real.

Ubicacion de los ceros en infinito.

a. Num de Asintotas.
Num As=3-1=3
Figura 19. Sistema circuital adicionando un control PI
b. Centroide de las Ası́ntotas.
P P Cuando adicionamos un control proporcional-integral es
p− z decir un polo en el origen y un cero, nos da como resultado
σo = (120)
np − nz un sistema altamente estable, el cual tiene una asintota de 90
grados la cual recorre los 2 polos complejos y una asintota
(−0,5 − 0,5 − 0) − (0)
σo = (121) de 180 grados la cual recorre el semiplano complejo izquierdo.
3−0

σo = −0,333 (122)
Control PD.
c. Angulo de las Ası́ntotas.
1
180◦ (2k + 1) G(s) H(s) = · (S + 2) (134)
∠As = (123) S2 +S+1
np − nz
Para k=o (S + 2)
G(s) H(S) = (135)
◦
S2 +S+1
180 (2(0) + 1)
∠As = (124)
2 Inicio y final de la trayectoria.
Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
∠As = ±90◦ (125)
en los ceros del sistema o tienden al infinito.
Para K=1
np = 2 nz = 1 (136)
180◦ (2(1) + 1)
∠As = (126)
2
Trayectorias en el eje real.
◦
∠As = ±270 (127) (-inf,-2) Solo existe una trayectoria en el eje real.
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 12

Ubicación de los ceros en infinito. Control PID.

a. Num de Asintotas.
Num As=2-1=1 1 Kd S 2 + K p S + Ki
G(s) H(s) =2
· (145)
S + 3S + 1 S
b. Centroide de las Ası́ntotas.
Donde kp=2,Kd=2,Ki=2
Cuando el sistema solo tiene una asitota no es necesrio
calcular el centroide. 2S 2 +2S + 2
c. Angulo de las Ası́ntotas. G(s) H(s) = (146)
S3 + S2 + s
180◦ (2k + 1)
∠As = (137) Inicio y final de la trayectoria.
np − nz
Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
Para k=o en los ceros del sistema o tienden al infinito.
180◦ (2(0) + 1)
∠As = (138) np = 3 nz = 2 (147)
1
Trayectorias en el eje real.
∠As = ±180◦ (139)
(-inf,0) Solo existe una trayectoria en el eje real.

Punto de Quiebre o ruptura.

Ubicacion de los ceros en infinito.
S+2 a. Num de Asintotas.
1+ 2
= G(s)L−C (140) Num As=3-2=1
S +S+1

d d S2 + S + 1 b. Centroide de las Ası́ntotas.

k=− (141) Hay una asintotas, por lo tanto no se le realiza el centroide.
ds ds S + 2
c. Angulo de las Ası́ntotas.
Para k=o
0 = s2 + 2s


(142)
180◦ (2(0) + 1)
∠As = (148)
1
sq = −0,268 (143)
∠As = ±180◦ (149)
sq = −3,73 (144)
Punto de Quiebre o ruptura.
No tiene punto de ruptura, pues ninguno de estos dos No hay asintotas asi que no Hay punto de quiebre.
pertenece al lugar geometrico.

Figura 21. Sistema circuital adicionando un control PPD

Figura 20. Sistema circuital adicionando un control PPD
Cuando agregamos un control PD, proporcional-derivativo,
lo que le estamos agregando al sistema es un cero y una
ganancia, esto en nuestro caso hace que el sistema se comporte
estable, generando dos trayecotias contrarias que arrancan en
los polos complejos y se van acercando asitoticamente a cero
sin nunca llegar a tocarlo, verificando asi la condción de
estabilidad.
Cuando adicionamos el controlador PID, con los valores del
controlador en 1, tenemos que no hay ası́ntotas y sobre el polo
se ubica un cero, ası́ que en donde inicialmente se ubicaban
los polos complejos conjugados y partia una asintota, ahora
esto se compensa con los ceros ubicados en el mismo luagr
y la única trayectoria que queda es la que nos da el polo del
origen, que es una asintota de 180.
Controlador más conveniente:
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 13

Para nuestro sistema se segundo orden tomado de la función

de transferencia buscada de un circuito electrico,concluimos 180◦ (2(0) + 1)
∠As = (157)
que el controldor más adecuado para este sistema es el del tipo 2
PI(Proporcional-integral), Pueste este control agrega un polo
en el origen y un cero en lugar determinado. El efecto del polo ∠As = ±90◦ (158)
en el origen hace que las dos asintotas quieran desplazarse, y Para K=1
el cero condiciona a las asintotas para que lo hagan en un
valor mayor en donde este ubicado el polo. Este controlador 180◦ (2(1) + 1)
∠As = (159)
garantiza que el sistema siempre sea estable. 2

VI. D ESARROLLO PARA EL SISTEMA FISICO . ∠As = ±270◦ (160)

VI-A. Esquematizar el lugar geométrico de las raı́ces. Grafica del sistema sin controladores.
1/100
G(s) H(s) = (150)
S 2 + 0,5S + 3,92

Inicio y final de la trayectoria.

Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y
terminan en los ceros del sistema o tienden al infinito.

Los polos los encontraremos el denominador de la Función

de Transferencia, por lo tanto:
Figura 22. Sistema fı́sico Original
S 2 + 0,5S + 3,92 = 0 (151)

Punto de Quiebre o ruptura.

np = 2 nz = 0 (152)
No existe punto de quiebre.

Ganancia de ruptura(Kq).
S1=-0.25+1.96j
Como no existe punto de quiebre no hay ganacia de ruptura.
S2=-0.25+1.96j
Ganancia critica(Kc).
No Hay Ganacia critica
Trayectorias en el eje real.
No hay trayectoria sobre el eje real. Punto Critico (Sc).
No Hay Punto critico

Ubicación de los ceros en infinito. (B)Agregar un polo al sistema y esquematizar nuevamente el

a. Num de Asintotas. lugar geométrico de las raı́ces.
Num As=2-0=2
1
100 1
G(s) H(s) = · (161)
b. Centroide de las Ası́ntotas. S2 + 0,5S + 3,92 S + 1
1
P P
p− z G(s) H(s) = (162)
σo = (153) 2
np − nz S3 + 1,5S + 4,42S + 3,92
(−0,25 − 0,25) − (0) Inicio y final de la trayectoria.
σo = (154)
2−0 Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
en los ceros del sistema o tienden al infinito.
σo = −0,25 (155)
c. Angulo de las Ası́ntotas. np = 3 nz = 0 (163)
S1=-0.25+1.96j
180◦ (2k + 1)
∠As = (156) S2=-0.25-1.96j
np − nz S3=-1
Para k=o
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 14

Trayectorias en el eje real. Punto de Quiebre o ruptura.

La trayectorias del L.G.R:
(-inf,-1) Solo existe una trayectoria en el eje real. 0,01 (k)
1+ = G(s)L−C (174)
(S 2
+ 0,5S + 3,92) (S + 1)
Ubicacion de los ceros en infinito.

a. Num de Asintotas. d d S 2 + 0,5s + 3,92 (S + 1)
k=− (175)
Num As=3-0=3 ds ds 0,01

0 = − 2s2 + 1,5s + 4,42

b. Centroide de las Ası́ntotas. (176)
P P
p− z
σo = (164)
np − nz sq = −0,375 + 1,3j (177)

(−0,25 − 0,25 − 1) − (0) Comprobamos que no tiene punto de ruptura.

σo = (165)
3−0
VI-B. (C)Agregar un cero al sistema y esquematizar nueva-
σo = −0,5 (166) mente el lugar geométrico de las raı́ces.
c. Angulo de las Ası́ntotas. Al sistema se le agrega un cero en s=-1
180◦ (2k + 1) 0,01
∠As = (167) G(s) H(s) = · (S + 1) (178)
np − nz S 2 + 0,5S + 3,92
Para k=o (S + 1) 0,01
G(s) H(s) = (179)
◦
180 (2(0) + 1) S2 + 0,5S + 3,92
∠As = (168)
3
Inicio y final de la trayectoria.
∠As = ±60◦ (169) Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
Para K=1 en los ceros del sistema o tienden al infinito.

180◦ (2(1) + 1) np = 2 nz = 1 (180)

∠As = (170)
3
S1=-0.25+1.96j
∠As = ±180 ◦
(171) S2=-0.25-1.96j
Z1=-1
Para K=2
180◦ (2(1) + 1) Trayectorias en el eje real.
∠As = (172)
3 (-inf,-1) Solo existe una trayectoria en el eje real.

∠As = ±300◦ (173)

Ubicacion de los ceros en infinito.
a. Num de Asintotas.
Num As=2-1=1

b. Centroide de las Ası́ntotas.

Cuando el sistema solo tiene una asitota no es necesrio
calcular el centroide.
c. Angulo de las Ası́ntotas.

180◦ (2k + 1)
∠As = (181)
np − nz
Para k=o

180◦ (2(0) + 1)
∠As = (182)
1

Figura 23. Sistema fı́sico adicionando un polo ∠As = ±180◦ (183)

SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 15

Inicio y final de la trayectoria.

Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
en los ceros del sistema o tienden al infinito.

np = 3 nz = 0 (193)

s1 = −0,25 + 1,96j (194)

s1 = −0,25 − 1,96j (195)

s1 = s3 = 0 (196)

Trayectorias en el eje real.

Figura 24. Sistema fı́sico adicionando un cero
La trayectorias del L.G.R:
(-0.25,0) Solo existe una trayectoria en el eje real.
Punto de Quiebre o ruptura.

K(S + 1)0,01 Ubicacion de los ceros en infinito.

1+ = G(s)L−C (184)
S2 + 0,5S + 3,92 a. Num de Asintotas.
2 Num As=3-0=3
d d −(S + 0,5S + 3.,92)
k=− (185)
ds ds (S + 1)0,01
b. Centroide de las Ası́ntotas.

0 = − 0,02S 2 + 0,02 + 0,005 − 0,0015S 2 − 0,00392

P P
p− z
σo = (197)
(186) np − nz

sq = 0 (187) (−0,25 − 0,25 − 0) − (0)

σo = (198)
3−0
sq = 3,11 (188)
σo = −0,16 (199)
(f). Diseñe analı́ticamente y mediante el LGR:
c. Angulo de las Ası́ntotas.
Control Proporcional.
180◦ (2k + 1)
0,01 ∠As = (200)
G(s) H(s) = 2 · Kp (189) np − nz
S + 0,5S + 3,92
Donde kp=1; Para k=o

G(s) H(s) =
0,01
· Kp (190) 180◦ (2(0) + 1)
∠As = (201)
S2
+ 0,5S + 3,92 3
Al añadir al sistema un controlador proporcional con valor
igual a uno ,el sistema no sufrira cambio alguno, si al sistema ∠As = ±60◦ (202)
se la añade un control proporcional con un valor difernete
a uno, el control propocional actuara en el sistema de la Para K=1
sigueinte manera:el control proporcional no tienen efectos en
el comportamiento de los polos pues no modifica la ubicación 180◦ (2(1) + 1)
∠As = (203)
de ninguno de ellos, solo tiene efectos en la ganancia del 3
sistema.
∠As = ±180◦ (204)
Control Integral.
Para K=2
0,01 Ki
G(s) H(s) = · (191) 180◦ (2(1) + 1)
S 2 + 0,5S + 3,92 S ∠As = (205)
3
Donde ki=1;
Ki ∠As = ±300◦ (206)
G(s) H(s) = (192)
S + 0,5S 2 + 3,92S
3
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 16

Trayectorias en el eje real.

La trayectorias del L.G.R:
(-inf,-1) Solo existe una trayectoria en el eje real.

Ubicacion de los ceros en infinito.

a. Num de Asintotas.
Num As=3-1=2

Figura 25. Sistema fı́sico adicionando un control I b. Centroide de las Ası́ntotas.

P P
Punto de Quiebre o ruptura. p− z
σo = (218)
np − nz
k
1+ = G(s)L−C (207)
S3 + 0,5S 2 + 3,92S
(−0,25 − 0,25 − 0) − (0)
d d S 3 + 0,5S 2 + 3,92S σo = (219)
k=− (208) 3−1
ds ds 0,01

0 = 3s2 + 2s + 1


(209) σo = −0,25 (220)
La grafica para este controlador I está determinada por 3
ası́ntotas cada una correspondiente a los 3 polos del sistema, c. Angulo de las Ası́ntotas.
pues este sistema no tiene ceros.
Este controlador agrega un polo en el origen haciendo que 180◦ (2k + 1)
las ası́ntotas tomen un comportamiento asintótico y genera otra ∠As = (221)
np − nz
ası́ntota en 180. Haciendo que el sistema se inestabilice, pues
es evidente que la grafica cruza el eje y su grafica continua Para k=o
en el semiplano complejo derecho.
180◦ (2(0) + 1)
Control PI. ∠As = (222)
2

0,01 KP S + K i
G(s) H(s) = · (210)
S 2 + 0,5S + 3,92 S ∠As = ±90◦ (223)

Para K=1
Donde ki=1, kp=1
180◦ (2(1) + 1)
0,01 S+1 ∠As = (224)
G(s) H(s) = 2 · (211) 2
S + 0,5S + 3,92 S
(S + 1)0,01
G(s) H(s) = (212) ∠As = ±270◦ (225)
S3 + 0,5S 2 + 3, 92S
Inicio y final de la trayectoria.
Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
en los ceros del sistema o tienden al infinito.

np = 3 nz = 1 (213)

s1 = −0,25 + 1,96j (214)

s2 = −0,25 − 1,96j (215)
s3 = 0 (216)
Ahora los ceros
Figura 26. Sistema fı́sico adicionando un control PI
z0 = −1 (217)
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 17

Punto de Quiebre o ruptura. Ubicacion de los ceros en infinito.

a. Num de Asintotas.
Num As=2-1=1
k(S + 1)0,01
1+ = G(s)L−C (226)
S 3 + 0,5S 2 + 3,92S b. Centroide de las Ası́ntotas.
Cuando el sistema solo tiene una asitota no es necesrio
d d S 3 + 0,5S 2 + 3,92S calcular el centroide.
k=− (227) c. Angulo de las Ası́ntotas.
ds ds (S + 1)0,01
180◦ (2k + 1)
∠As = (236)
np − nz
0 = 2s3 + 4s2 − s


(228) Para k=o
180◦ (2(0) + 1)
∠As = (237)
1
sq = −3 (229)
∠As = ±180◦ (238)
El punto de ruptura es en donde existe el lugar geometrico
de la raices que en este caso es -2.22
Cuando adicionamos un control proporcional-integral es
decir un polo en el origen y un cero, nos da como resultado
un sistema altamente estable, el cual tiene una asintota de 90
grados la cual recorre los 2 polos complejos y una asintota
de 180 grados la cual recorre el semiplano complejo izquierdo.

Control PD.

Figura 27. Sistema fı́sico adicionando un control PI

0,01
G(s) H(s) = 2 · (S + 2) (230)
S + 05S + 3,92
Punto de Quiebre o ruptura.

(S + 2)0,01 (S + 2)0,01
G(s) H(S) = (231) 1+ = G(s)L−C (239)
S2 + 0,5S + 3,92 S 2 + 0,5S + 3,92
d d S 2 + 0,5S + 3,92
k=− (240)
ds ds (S + 2)0,01
Inicio y final de la trayectoria.
0 = s2 + 2s


Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan (241)
en los ceros del sistema o tienden al infinito. No tiene punto de ruptura, pues ninguno de estos dos
pertenece al lugar geometrico.
Cuando agregamos un control PD, proporcional-derivativo,
np = 2 nz = 1 (232)
lo que le estamos agregando al sistema es un cero y una
ganancia, esto en nuestro caso hace que el sistema se comporte
estable, generando dos trayecotias contrarias que arrancan en
s1 = −0,25 + 1,96j (233) los polos complejos y se van acercando asitoticamente a cero
sin nunca llegar a tocarlo, verificando asi la condción de
estabilidad.
s2 = −0,25 − 1,96j (234)
Control PID.

z1 = −2 (235) 0,01 Kd S 2 + K p S + Ki
G(s) H(s) = · (242)
S2
+ 05S + 3,92 S
Donde kp=1,Kd=1,Ki=1
Trayectorias en el eje real.
S 2 +S + 1
(-inf,-2) Solo existe una trayectoria en el eje real. G(s) H(s) = (243)
S3 + 05S 2 + 3,92S
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 18

Inicio y final de la trayectoria. este sistema es el del tipo PI(Proporcional-integral), Pueste

Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan este control agrega un polo en el origen y un cero en lugar
en los ceros del sistema o tienden al infinito. determinado. El efecto del polo en el origen hace que las
dos asintotas quieran desplazarse, y el cero condiciona a las
np = 3 nz = 2 (244) asintotas para que lo hagan en un valor mayor en donde este
ubicado el polo. Este controlador garantiza que el sistema
siempre sea estable.
s1 = −0,25 + 1,96j (245)

VII. C RITERIO DE ROUTH H URWITZ

s2 = −0,25 − 1,96j (246)
sistema en lazo cerrado del sistema de segundo or-
s3 = 0 (247) den(circuito)con el controlador PI, analizarlo mediante cri-
terio de Routh Hurwitz.

z1 = −0,5 + 0,86j (248)

z2 = −0,5 + 0,86j (249)

Trayectorias en el eje real.

(-inf,0) Solo existe una trayectoria en el eje real.

Ubicación de los ceros en infinito.

a. Num de Asintotas.
Num As=3-2=1
Figura 28. Sistema circuital con el control PI
b. Centroide de las Ası́ntotas.
Hay una asintotas, por lo que no tiene centroide El metodo de Ruth-Hurwitz permite encotrar el paratro K
c. Angulo de las Ası́ntotas. la ganacia del sistema y verificar la establidad del sistema.
Para k=o
k(s + 1)
180◦ (2(0) + 1) 1+ = G(s)L−C (255)
∠As = (250) S3+ S2 + s
1

∠As = ±180◦ (251) S 3 + S 2 + s(1 + k) + 1 = 0 (256)

Punto de Quiebre o ruptura. valor del rango que esta la ganancia del sistema.

(S 2 + S + 1)0,01
1+ = G(s)L−C (252)
S 2 + 0,5S + 3,92 S31 1+K 0 S2 1 1 0S 1 1+K 0S 0 1
0 0 0
(257)
d d S 2 + 0,5S + 3,92
k=− (253) Si el análisis se efectua en la primera columna se determina
ds ds (S 2 + S + 1)0,01 la estabilidad del sistema.
sq = −1,5 (254)
1+k >0 (258)
Cuando adicionamos el controlador PID, con los valores del
controlador en 1, tenemos que no hay ası́ntotas y sobre el polo
se ubica un cero, ası́ que en donde inicialmente se ubicaban
los polos complejos conjugados y partia una asintota, ahora k > −1 (259)
esto se compensa con los ceros ubicados en el mismo luagr
y la única trayectoria que queda es la que nos da el polo del El método de Routh-Hurwitz permite al sistema establecer
origen, que es una asintota de 180. la ganancia y los limites de estabilidad del sistema , también
Controlador más conveniente: es un parámetro que a medida que va aumentando la
Para nuestro sistema fisico tomado de la función de trans- magnitud tiene un comportamiento el sistema, en nuestro
ferencia buscada de un modelamiento de la rotación de una caso el valor que debe tomar siempre tiene que ser mayor a -1
piera humana,concluimos que el controldor más adecuado para
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 19

VIII. VENTAJAS DE LOS CONTROLADORES

El controlador PID
(Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador re-
alimentado cuyo propósito es hacer que el error en estado
estacionario, entre la señal de referencia y la señal de salida
de la planta, sea cero de manera asintótica en el tiempo, lo
que se logra mediante el uso de la acción integral. Además el
controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a través
de la acción derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la
salida del proceso.
Figura 29. Diagrama de bode del Sistema circuital con el control P

El controlador PD:
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la
señal de entrada, con una respuesta que es proporcional a la
rapidez con que se producen éstas. La ventaja de este tipo
de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta del
sistema de control.

El controlador PI:
primero entra en acción el regulador proporcional (ins-
tantáneamente) mientras que el integral actúa durante un
intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral) La Función de
Figura 30. Diagrama de bode del Sistema circuital con el control i
transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:
la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas
debidas a un control proporcional P, que será instantánea a
detección de la señal de error, y con un cierto retardo entrará
en acción el control integral I, que será el encargado de anular
totalmente la señal de error.

El controlador P:
En estos controladores la señal de accionamiento es pro-
porcional a la señal de error del sistema. En este tipo de
controlador, si la señal de error es cero, también lo será la
salida del controlador. La respuesta, en teorı́a es instantánea,
con lo cual el tiempo no intervendrı́a en el control. En la
Figura 31. Diagrama de bode del Sistema circuital con el control PD
práctica, no ocurre esto, si la variación de la señal de entrada
es muy rápida, el controlador no puede seguir dicha variación
y presentará una trayectoria exponencial hasta alcanzar la
salida deseada. En general los reguladores proporcionales (P)
siempre presentan una respuesta con un cierto error remanente,
que el sistema es incapaz de compensar.

IX. DIAGRAMA DE BODES PARA LOS

CONTROLADORES

Ahora mostraremoslos resultados de calcular el diagrama

de bode para el sistema fisico y para el de segundo
orden(circuital) en donde también se le hace el calculo
a todos los controladores que teniamos y calculamos los
Figura 32. Diagrama de bode del Sistema circuital con el control PI
margenes de fase y de ganancia o maginitud.
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 20

Figura 37. Diagrama de bode del Sistema fı́sico con el control PI

Figura 33. Diagrama de bode del Sistema circuital con el control PID

Figura 38. Diagrama de bode del Sistema fı́sico con el control PID

X. LA REPRESENTACI ÓN EN VARIABLES DE

Figura 34. Diagrama de bode del Sistema fı́sico con el control P ESTADO
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
forma canónica controlable (F.C.C)
La función de transferencia que se plantea en el sistema de
segundo orden es la siguiente:
1
F.T. = (260)
s2 +s+1

s2 Y(s) + sY(s) + Y(s) = U(s) (261)

¨ ˙
Yˆ(s) + Yˆ(s) + Y(s) = U(s) (262)
Despejamos
¨
Figura 35. Diagrama de bode del Sistema fı́sico con el control I Yˆ(s) = −Yˆ(s) − Y(s) + U(s) (263)

¨
Yˆ(s) = X(2) − X(1) + U(s) (264)

X1 = Y1 (265)

Ẋ1 = Ẏ = X2 (266)

Ẋ2 = Ÿ = −X2 − X1 + Us (267)

      
x˙1 0 1 x1 0
= + u (268)
x˙2 −1 −1 x2 1
Figura 36. Diagrama de bode del Sistema fı́sico con el control PD  
  x1
Y = 0 1 + (0) U (269)
x2
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 21

Forma canónica observable (F.C.O)

     
1 0 0 1 5 −1
(SI − A)−1 = S − =
1 0 1 −1 −1 1 5+1
F.T. = (270) (285)
s2 +s+1
 
s2 Y(s) + sY(s) + Y(s) = U(s) (271) S+1 T 1
Cof actores(SI − A) = (286)
−1 S
1 Y(S) US
Y(S) + Y(S) + 2 = 2 (272) S

1

S S S Det(SI − A) = = (S 2 + S) + 1
−1 S+1
1 Y(S) US (287)
Y(S) = (−Y(S) − + 2) (273)
S S S
   S+1 1
1 1 −1 1 S+1 1 S 2 +S+1 S 2 +S+
Y(S) = (−Y(S) − (−Y (S) ) + US ) (274) (SI − A) = 2 ∗ = −1 S
S S S +S+1 1 S S 2 +S+1 S 2 +S+
(288)
 S+1 1 
eAt = Ł−1 S 2 +S+1
−1
S 2 +S+1
S (289)
S 2 +S+1 S 2 +S+1

Solución al sistema, suponiendo condiciones iniciales

 √ √ −t √ √ −t √
−t
3t sen 23t
3e 2 2 3e 2 sen 23t
At e 2 cos
2 + 3 3
e =  √ −t √
√ √ −t
−2 3e 2 sen 23t −t 3e 2
3 e 2 cos 23t −
(290)
Figura 39. representación de la forma canónica observable
Asumimos como condición inicial:
 
Ẋ1 = X2 − X (275) 0
X(0) = (291)
1

Y = X1 (276)  √ −t √ 
2 3e 2 sen 23t
= F1
eAt ∗ x(0) =  √
3
√ −t √
3t
 (292)
−t 3e 2 sen
Ẋ2 = −X1 − U(S) (277) e 2 cos 23t − 2
2
= F2

        √ −t √
  
Ẋ1 −1 1 X1 0 2 3e 2 sen 23t
Rt
= + u (278) Z
0 3
Ẋ2 −1 O X2 1
eA(t−τ ) ∗ B =
 
+   √ √ −t √ 
R t −t
3t 3e 2 sen 23t 

 
 X1 0
e 2 cos
2 − 2
Y = 1 0 + (0)U (279)
X2 (293)
Matriz de trasnsición de estados (M.T)      
F1 F3 F1 + F3 = F5
X(t) = + = (294)
F2 F4 F2 + F4 = F6
Y(S) 1
= 2 (280)  

F3
U(S) s +s+1
Y(t) = 1 0 (295)
F4
−1
eAt = Ł−1 (SI − A) (281) Observabilidad
      
Ẋ1 0 1 X1 0
= + u (282) 
Ẋ1
 
10
 
X1
 
0
Ẋ2 −1 −1 X2 1 = + u (296)
  Ẋ2 −1
−1 X2 1
  X1
Y = 1 0 + (0)U (283)  
 X1
X2 
Y = 1 0 + (0)U (297)
X2
−1 1 T
(SI − A) = ∗Adjunta(SI−A); Adj = cof actores(SI − A)  
Det(SI − A) C
(284) observabilidad = ; C = (1 0) (298)
CA
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 22

   
1 0 1 0
θ= (299) Asumimos P = (315)
0 1 0 2
 
1 0
Det θ= = 1 6= observable (300) 1
     
0 1 −1 0 1 1 0 0
AP = ∗ 1 = 2
1 (316)
−1 −1 0 2 −1 2
Controlabilidad
1 1

    
−1 0 1
0 0
 = P AP ∗ 2 = 2 (317)
    2 −1 12
0 −2 1
0 0 1
 = (B|BA) ; B A= (301)
1 −1 −1
     
1 0 0 0
B̂ = P B ∗ = (318)
  0 2 1 2
0 1
= = −1 6= O controlable (302)
1 −1  
−1

1 0

Ĉ = CP = 1 0 1 = 1 0 (319)
0 2
Matriz de trasnsferencia
Z˙1 1
      
0 2 Z1 0
= + u (320)
Z˙2 −2 1 Z2 2
−1
F.T. = C(SI − A) ∗B+D (303) 
 
 Z1
Y = 1 0 + D(0) (321)
       Z2
Ẋ1 0 1 X1 0
= + u (304) SISTEMA FÍSICO
Ẋ2 −1 −1 X2 1
  Forma canónica controlable (F.C.C)
  X1
Y = 1 0 + (0)U (305)
X2
Y(S) 0,01
U(S) = S 2 +0,5S+3,92 (322)
 S+1 1 
−1 S 2 +S+1 S 2 +S+1
C = (1 0); (SI − A) = −1 S
S 2 +S+1 S 2 +S+1 S 2 Y(S) + 0,5SY(S) + 3,92 = 0,01U(S) (323)
(306)

   1  ¨ = −0,5Ẏ(S) − 3,92Y(S) + 0,01U(S)

Y(S) (324)
0 −1 S 2 +S+1
B= ; (SI − A) ∗B = S (307)
1 S 2 +S+1
  X1 = Y (325)
−1 1
C (SI − A) ∗B = (308)
S2 + S + 1
Transformación z=Px Ẋ1 = Ẏ = X2 (326)

ẋ = Ax + Bu; y = Cx + Du (309) Ẋ2 = Ÿ = −0,5X2 − 3,92X1 + 0,01U(S) (327)

transformamos a través de:

       
Ẋ1 0 1 X1 0 X1
= + U (328)
z = P x; P −1 z = P −1 x; P −1 z = x (310) Ẋ2 −0,5 −3,92 X2 0,01 X2
 

X1
ˆ + B̂u Y = 1 0 +U (329)
ż = P aP −1 z; ż = Az (311) X2
Forma canónica observable (F.C.O)
y = cP −1 z + Du; ˆ + D̂u
y = Cz (312)
Siendo... Y(S)
= 0,01
(330)
U(S) S 2 +0,5S+3,92

 = P aP −1 ; B̂ = P b; Ĉ = cP −1 (313)
S 2 Y(S) + 0,5SY(S) + 3,92 = 0,01U(S) (331)
   
0 1 0

A= ; B= ; C= 1 0 (314) Y(S) + −0,5 −3,92 0,01
(332)
−1 −1 1 S 2 Y(S) + S 2 Y(S) = S 2 U(S)
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 23

 
0
Y(S) = 1 1 X(0) = (350)
2 (−0,5Y(S) ) + S (−3,92Y (S) + 0,01U(s) ) (333) 1

 −t

X1 = Y (334) 785,6e sin 1,96t
4
= H1
eAt X (0) =  −t
1543 −t
 (351)
196e 4 sin 1,96t
e 4 cos 1,96t + 1543 = H2
Ẋ1 = X2 − 0,5X1 (335)
Rt −t !
e−(t−τ ) 785,6e 1543sin 1,96t = H3
Rt 4

Ẋ2 = −3,92X 1 + 0,01U1 (336) 0

eA(t−τ ) = 0
R t ( −t −τ −(t−τ )

0
e 4 ) cos 1,96t + 196e 1543sin 1,96t = H4
(352)
       
Ẋ1 −0,5 1 X1 0 X1
= + U (337)     
H1 H3 H1 + H3 = H5

Ẋ2 −3,92 0 X2 0,01 X2 X(t) = + = (353)
  H2 H4 H2 + H4 = H6

X1
Y = 1 0 +U (338)  

H5
X2 Y (t) = 1 0 (354)
H6
Matriz de trasnsición de estados (M.T)
Observabilidad

       
Ẋ1 −0,5 1 X1 0 X1
= + U (339) 
Ẋ1
   
−05 1 X1
 
0
Ẋ2 −3,92 0 X2 0,01 X2 = + u (355)
  Ẋ2 −3, 92 0 X2 1

X1
Y = 1 0 +U (340)  
 X1
X2 
Y = 1 0 + (0)U (356)
X2
−1
eAt = Ł−1 (SI − A) (341)
 
C
observabilidad = ; C = (1 0) (357)
      CA
1 0 −0,5 1 S + 0,5 −1
(SI − A) =S − =  
0 1 −3,92 0 3,92 S 1 O
(342) θ= (358)
−0,5 1

−1 1  
(SI − A) = Adjunta (SI − A) (343) 1 0
Det(SI − A) Det θ= = 1 6= 0 observable (359)
−0,5 1
Controlabilidad
Adjunta(SI − A) =Cof actores(SI − A)T (344)

   
S

1
 0 −0,5 1
T  = (B|BA) ; B A= (360)
Cof actores(SI − A) = (345) 1 −3,92 0
−3,92 S + 0,5
 
0 1
Det(SI − A) =S + 0,5S + 3,92 2
(346) = = −1 6= O controlable (361)
1 0

! Matriz de trasnsferencia
S 1
−1 S 2 +0,5S+3,92 S 2 +0,5S+3,92
(SI − A) = −3,92 S+0,5 (347)
S 2 +0,5S+3,92 S 2 +0,5S+3,92       
Ẋ1 −0,5 1 X1 0
= + u (362)
S 1
! Ẋ2 −3,92 0 X2 0,01
S 2 +0,5S+3,92 S 2 +0,5S+3,92
eAt = Ł−1 −3,92 S+0,5 (348)  
S 2 +0,5S+3,92 S 2 +0,5S+3,92
  X1
Y = 1 0 + (0)U (363)
X2
 −t −t 
−t 196e 4 sin 1,96t 785,6e 4 sin 1,96t
e 4 cos 1,96t − −1
e At
= −t
S 2 +0,5S+3,92 1543
−t
 F.T. = C(SI − A) ∗B+D (364)
15398e 4 sin 1,96t −t 196e 4 sin 1,96t
7715 cos 1,96t + e 4
S 2 +0,5S+3,92
(349)
 

0
Resolviendo el sistema, asumiendo condicones iniciales C= 1 0 ; B= (365)
0,01
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 24

XI. CONCLUSIONES
S 1
! El sistema fı́sico permitió una modelación eléctrica, es
−1 S 2 +0,5S+3,92 S 2 +0,5S+3,92
(SI − A) = −3,92 S+0,5 decir hayamos un equivalente de torques en términos de
S 2 +0,5S+3,92 S 2 +0,5S+3,92 elementos eléctricos, evidenciando la misma función de
(366) transferencia encontrada a través de ecuaciones diferen-
! ciales.
0,01
−1 S 2 +0,5S+3,92 Las gráficas generadas del sistema de segundo orden
(SI − A) ∗B = 0,01S+0,005 (367) corresponden a sistema subamortiguado el cual genera
S 2 +0,5S+3,92
un estado transitorio y tiempo después llega a una esta-
bilización, tal como se describı́a el comportamiento del
−1 0,01 voltaje del capacitor pero estando afectado tanto por un
C(SI − A) ∗B = (368) inductor como por un par de resistencias.
S2 + 0,5S + 3,92
El modelamiento de la rotación angular de la pierna
Transformación z=Px humana se hace en el marco de los torques que allı́
actúan, siendo nuestra fuente de linealizacion la posición
natural vertical, donde se asume el ángulo de rotación
ẋ = Ax + Bu; y = Cx + Du (369) igual a cero.
planteamos el sistema fı́sico estable con caracterı́sticas
subamortiguados, teniendo como base el movimiento de
cadera visto desde un análisis circular.
z = P x; P −1 z = P −1 x; P −1 z = x (370) A la hora de realizar la caracterización de un Sistema
cuyo orden sea superior a dos, nos encontramos con la
opción de realizarlo mediante la adición de polos y ceros
ˆ + B̂u a la función de trasferencia del sistema correspondiente,
ż = P aP −1 z; ż = Az (371)
este serı́a el método más recomendado, puesto que exis-
ten otros que son más tediosos al nombrado.
Los resultados que obtuvimos analı́ticamente, de las res-
   
−0,5 1 0
puestas que nuestros sistemas arrojaron ante la entrada de
A= ; B= ; C= 1 0 un escalón, rampa y parábola, fueron los correctos gracias
−3,92 0 0,01
(372) a la comprobación de estos a través de la herramienta
Siendo... simulink.

 = P aP −1 ; B̂ = P b; Ĉ = cP −1 (373) R EFERENCIAS
[1] Nise Control Systems Engineering 6th etext
[2] Ingenieria de cotrol moderno- Katsunmo Ogata

1
     
−1 −0,5 1 1 0 −0,5
AP = ∗ 1 = 2 (374)
−3,92 0 0 2 −3,92 0

1 1
     
−1 1 0 −0,5 −0,5
 = P AP ∗ 2 = 2
0 2 −3,92 0 −7,84 0
(375)
     
1 0 0 0
B̂ = P B ∗ = (376)
0 2 0,01 0,02

 

1 0
Ĉ = CP −1 = 1


0 1 = 1 0 (377)
0 2

Z˙1 1
      
−0,5 2 Z1 0
= + u (378)
Z˙2 −7,84 0 Z2 0,02

 
  Z1
Y = 1 0 + (0)U (379)
Z2