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8.1 Introducción
ic Rotor ic
N S
f f
i
carbón a
de lg a
f f
e je
colector
f delga f
ia
Est ator Estator
ic i ic
a
t=0
t
t
F
r
F F F F
S e S e r S e
2.- Las corrientes que circulan por el rotor deben producir la fuerza
magnetomotriz en el plano positivo, para que el torque siempre resulte
positivo.
ic ic
N (1 )
S i
(3 )
w
e je q
T/ 2 T
(4 )
(2 )
ic i ic
N S
Te F
e
Alineamiento de las corrientes por los conductores del rotor para producir torque positivo
Fig. -67-
N F F S
B B
F F
B B
N S
0 p 2p
I
p F = i x B
N S
i i
-
2 +
1
una dirección en una mitad de la periferia del rotor y en sentido contrario en la otra.
Disponiendo de esta forma las bobinas, toda la superficie del rotor puede ser
aprovechada para la producción de torque. Si las escobillas se colocan alineadas
convenientemente, se obtendrá siempre corriente en un sentido en el polo norte de la
máquina y en sentido contrario en el polo sur. Cuando un conductor atraviesa la línea
neutra, se invierte el sentido de su corriente, y por esta razón el torque producido
sobre él mantiene la misma dirección.
N S N
1 2 2
De lgas
Escobillas fijas
- 180° +
Armadura de la máquina
Fig. -71-
Imbricado Ondulado
Bobinados de armadura imbricados y ondulados
Fig.-72-
Capa de corrien te
en tra ndo
De lgas
i +
Colector -
Esco billas
Capa de corriente
saliendo
Separatriz de la armadura
Fig. -73-
N S B B
E e e
E E E
v v
2e
w = q = v/ R
Campo eléctrico en la superficie de los conductores
Fig. -74-
Linea Neutra
E1
w E
Norte Sur 2
N S
F
4 (1)
(4)
(2)
(3) F
2
F
3
Línea neutra y separatriz desalineadas
Fig. -76-
zonas la máquina actúa como un generador. Las regiones (2) y (4) son más extensas
que las zonas marcadas con (1) y (3), el torque promedio es en el sentido del
movimiento y el comportamiento neto de la máquina es como motor. Del análisis
anterior se explica que cuando la separatriz y la línea neutra no coinciden, el torque
resultante se reduce.
En la figura -77- se puede observar que las corrientes que circulan por el rotor
producen una densidad de campo magnético Br, fijo en el espacio y cuya amplitud se
encuentra en cuadratura con el campo magnético producido por el devanado del
estator.
B
r
N S
Para que el torque eléctrico sea máximo, la fuerza magnetomotriz del rotor
debe ser perpendicular a la fuerza magnetomotriz del estator. Por esta razón, las
escobillas se colocan colineales con la línea neutra para permitir que la fuerza
magnetomotriz del rotor se encuentre en cuadratura con la fuerza magnetomotriz del
estator - ecuación 6.47 -.
F
T
2 1'
F F2
1
1 2'
F =F +F
T 1 2
Resultante de la fuerza magnetomotriz del rotor
Fig. -78-
év ù é 0 ùé ù
va Re + L e p 0 Ler p 0 ia
i
úê ú
Re + Le p Ler p
êv ú= ê L p
b 0 b
. .
q Le r Rr+ Lr p q Lr i
ëv û ë - L
d
q
er
.
q er Le r p
.
- q Lr Rr+ Lr p ûë û
iq
d
.. .
Tm = - Ler ( i i - iq ia ) + J q + r q
d b 8.3
v b
d
i
b
v
w T b
m ,
Representación básica de la máquina convencional de corriente continua
Fig. -79-
é vbù é Re+ Le p 0 ù é i bù
ê ú =ê . úê ú
ë vd û ë q G Rr+ L r pû ë i û
d
.. .
Tm = - G i i + J q + r q
d b 8.4
Las máquinas de corriente continua se clasifican normalmente según la
conexión del enrollado de excitación o campo. El devanado de excitación es el
produce un campo magnético más o menos uniforme en el cual gira el rotor.
Generalmente el devanado de excitación de las máquinas de conmutador se
encuentra ubicado en el estator. Si la corriente de excitación se obtiene a partir de la
fuente de tensión que alimenta la armadura, la máquina se encuentra en conexión
paralelo o derivación. Si el campo y la armadura se conectan mediantes dos fuentes
diferentes, la máquina se encuentra en conexión independiente. Cuando la corriente
de la armadura circula por el devanado de campo, la conexión se denomina serie. Si
la máquina tiene dividido el campo en dos partes, una conectada en serie con la
armadura y otra en paralelo, la conexión se conoce como compuesta. En la figura -
80- se muestra un diagrama con todas estas conexiones.
Capítulo 8: Máquinas de Conmutador
- 110 -
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
i i
1 1
v v i a
1 1
i
2 v i
INDEPENDIENTE 2 DERIVACION c
i i i
1 1 c paralelo
v i a
1 v
1
i c serie
SERIE COMPUESTA
é V - êé wm G Vc úù ù V
Tm = - G ê a ë Re û ú c +rw
m
ë Rr û Re 8.8
En la figura -81- se representa en un gráfico el torque eléctrico de la máquina
en función de la velocidad.
Te
Va Vc
G r e
R R
(FRENO) r=0
(MOTOR)
w
m
e
w = R Va (GENERADOR)
s
G Vc
Torque eléctrico .vs. velocidad con excitación independiente
Fig. -81-
T T
e e
V
a
V
c
w w
m m
w w
s s
Variación de la tensión Variación de la tensión
de armadura de campo
Efecto de la variación de las fuentes
Fig. -82-
2 é G wm ù
Tm = - G V êë 1 - R úû + r wm
Rr Re e 8.9
T
e
2
GV
r e
R R
(FRENO)
(MOTOR)
e
R
G
w
m
w
s (GENERADOR)
Torque eléctrico .vs. velocidad de la máquina derivación
Fig. -83-
Va = Rr Ia + wmG Ic
8.10
En la ecuación 8.10, el término wmGIc es la fuerza electromotriz de generación
producida por el campo. En la figura -84- se representa el modelo circuital equivalente
de la máquina de corriente continua en derivación.
i
c
ia r
R
V Re
E = Gw Ic E
G G
R ext
i
c
Modelo circuital de la máquina de corriente continua derivación
Fig. -84-
é Re G wm ù
p ic = êë - L + L úi
e û
c
e 8.12
La solución de esta ecuación diferencial es una exponencial creciente, siempre
y cuando se cumpla que:
- Re + G w m
> 0 Þ G w m > Re
Le
8.13
Si no se cumple la condición 8.13, la corriente del campo y la fuerza
electromotriz de generación tienden a disminuir. Para que el proceso de
autoexcitación pueda llevarse a cabo, es necesario que exista un pequeño flujo
remanente. Si la corriente de campo ic en la ecuación 8.12 crece, tiende al infinito a
menos que el circuito de campo se sature. En este último caso se obtiene un punto
de equilibrio. La no linealidad entre el flujo y la corriente permite que el generador
derivación defina un punto estable de operación. En la figura -85- se representa esta
situación.
V
Gw Re
V
G punto estable
dic
Le
dt G w > Re
Re i c ia = 0
i
c
Punto estable de operación del generador derivación autoexcitado
Fig. -85-
V = Rr ia + G wm ic = Rr ia + G wm V
Re
8.14
Despejando la tensión de alimentación V en la expresión anterior:
Rr ia
V= = - Rcarga ia
G wm
1-
Re
8.15
La única solución estable de la ecuación 8.15 es que la corriente ia sea nula.
Considerando que existe un pequeño flujo de remanencia en el material
ferromagnético, producida por la corriente equivalente ir:
V = Rr ia + G wm ic + G wm ir
8.16
Como:
ic = V
Re
8.17
Despejando de 8.16 y 8.17 la tensión V, e igualándola a la caída en la
resistencia de carga se obtiene:
Rr Re G wm Re
V=- ia - i = - Rcarga ia
G wm - Re G wm - Re r
8.18
En la figura -86- se han representado los dos miembros de la ecuación 8.18. En
esta condición existe un punto de operación estable, con corriente de armadura
diferente de cero.
V
ic
i
a
Ecuación de
w
V la carga
R
V E Rr
punto de
R R i
c ar g a operación c ar g a r
Ecuación de -I - ia
a
la máquina
Punto de operación del generador autoexcitado con remanencia
Fig. -86-
La conexión serie del devanado de campo es una de las más utilizadas en los
sistemas de tracción eléctrica. En este caso, la tensión aplicada se reparte entre la
armadura y el campo, y la corriente de armadura también circula por el campo. En la
figura -87- se muestra el esquema de esta conexión.
i
w
v
c
i =i =i
a c
v
a
v v =v +v
a c
2
GV
2
R
T
V
I =
R
T
w
m
R
- T
G
Característica torque-velocidad de una máquina de conmutador serie
Fig. -88-
i
Lb d Te w
t = 1 1 m
b R p G + r 1 +t p
b + M
i
L b Tm
t = d
d R
d
t J
= r T m ( wm )
M
K
K = G ib = ct e.
Ed
v i Te
d d
- 1 1 1 1
+ K +
R 1 tp
+ + r 1 +t p w
d d M
m
Tm
Diagrama de bloques de la máquina con corriente de campo constante
Fig. -90-
Wm(s) K
=
V (s) 2 2
d R r t t s + R r (t + t ) s + (R r + K )
d d M d d M
8.29 d
K
K = G i = ct e.
Ed b
v i Te
d 1 d
- 1
+ R K +
d + Jp w
m
Tm
Máquina de corriente continua con fricción nula
Fig. -91-
N S
I +
F
b
I
-
S atu raci ón
Reacción de armadura en las máquinas de corriente continua
Fig. -92-
a,d
de va n a d o
co m p en s a d or
a,d
i va
N S d
v b, q
Fa v d
Fc b i
d i
vb b
ia
é ù é ù éi ù
va Rc +Lc p 0 L p
cd
ê vbú = ê 0 R +L p
b b 0 úê ú b
ëvd û ë L p .
qG R +L p û ë d û
i
cd d d
8.36
El sistema de ecuaciones diferenciales 8.36 se encuentra sujeto, de acuerdo
con la figura -93-, a las siguientes condiciones de contorno:
ia = - i
d
v = - va + v
d 8.37
Aplicando las condiciones de contorno anteriores al sistema de ecuaciones
diferenciales 8.36, se obtiene:
.
é v ù é (Rc+Rd )+(L c+Ld -2Lcd ) p q G ù é idù
êv ú = ê úê ú
ë bû ë 0 R +L p û ë i û
b b b
8.38
Si el número de vueltas de la bobina compensadora se iguala al número de
vueltas de la armadura:
L c+ L - 2L @ 0
d cd 8.39
De esta forma además de compensar la reacción de armadura de la máquina
se puede mejorar la respuesta dinámica del sistema.
e =e +G w i
e d do 2 m b
do
w = ct e.
m
i
i b
bo
Linealización por tramos de la curva de magnetización
Fig. -94-
8.8 La conmutación
I/2
I/2 I/2
I/2
1 2 3 4 5 Delgas
Escobilla
I
Corrientes en la armadura antes de una conmutación
Fig. -95-
I/2
I/2 I/2
I/2
1 2 3 4 5
Escobilla
I I Delgas
(antes) (despues)
Carbón conectado a la siguiente delga del colector
Fig. -96-
siguiente delga del colector. Cuando la escobilla pasa de la posición (2) a la (3) en la
figura, todas las corrientes a la derecha e izquierda de esa delga no se alteran, sólo
en la espira gruesa ocurre inversión de la corriente antes y después del paso del la
escobilla. De este razonamiento se deduce que en la espira marcada en la figura
ocurre todo el proceso de conmutación.
I/2 I/2
di
sin f.e.m ®- ¥
dt
-I/2
I
Conmutación de la corriente en una espira de la armadura
Fig. -97-
Entonces:
-7 -2
2 4 p x 10 x 10
L e = ( 25) x = 1.3 m H
-3
2 x 3 x 10
Si la máquina posee 80 delgas y gira a 1800 rpm, la fuerza electromotriz inducida entre delgas es:
-3
1.3 x 10 x 10 x 80 x 1800
e = = 31.4 V
60
delgas
arco
v
N
a,d
N S
ia v
N a
w
v vd b,q
S
i
b
vb
por segundo, del espesor de las chapas del rotor, de la calidad del hierro utilizado y de
su volumen. Para evaluar las pérdidas del histéresis algunos autores proponen la
ecuación:
2
P =a f B+b f B
h ie r r o 8.47
En la ecuación 8.47 a y b son constantes, f es la frecuencia en [Hz] y B es la densidad
de campo en [Wb/m2]. En la mayoría de los casos prácticos, el primer término de la
ecuación 8.47 es despreciable y se puede utilizar la expresión:
2
P @ b f B
h ie r r o 8.48
Las pérdidas de Foucault se determinan mediante la ecuación:
2 2
P =cf B
Fou c a u l t 8.49
Para evaluar las pérdidas totales en el hierro a partir de las ecuaciones 8.48 y 8.49
se obtiene:
2 2 2
P =P +P = b f B +c f B
T h isté r e sis Fou c a u l t
h i er r o 8.50
Las ranuras del rotor producen variación de la reluctancia y por lo tanto variación del
flujo. Esta ondulación induce corrientes de Foucault en la superficie o cara del polo
con una frecuencia de valor:
f =Q n
d 60 8.52
t t
a
t co T
puente rectificador troceador
Convertidores de potencia con salida en corriente continua
Fig. -100-
Las fuentes normalmente disponibles son trifásicas de tensión alterna en los sistemas
industriales, o continuas en los sistemas de tracción eléctrica tales como ferrocarriles,
metros, trambias y trolebuses. Las fuentes de corriente alterna utilizan rectificadores
controlados para obtener corriente continua con tensión variable y las fuentes de
corriente continua utilizan troceadores de tensión o “choppers”, que no son otra cosa
que transformadores de corriente continua a corriente continua. En la figura 100 se
muestra un diagrama básico de estos convertidores.
r i
o
s carga
t V T, w
i
o
e i
Control de - deseada
Disparo a
PID +
vo = V
8.55
Si el tiristor Th conduce, circula corriente por el motor. Si el tiristor deja de conducir, la
corriente que circulaba por el motor tiende a seguir circulando forzada por la
inductancia de alisamiento La que se encuentra en serie con la armadura del motor.
inductancia
Th La
de alisamiento
+
v i
I o o
V
D I max
V v I I max
o E T, w
I min
diodo de min
campo <v >
descarga o
serie
libre
t
- t co T
Diagrama básico de un troceador de voltaje
Fig. -103-
vo = L di + R i + E
T dt T 8.56
I I
Th La
+
I I I
I
D I
v
V o E T, w
I I I
- I
A
Circuito troceador para frenado regenerativo
Fig. -104-
campo debilitado
v
d
q
iq
vq
Metadina Transformador
Fig. -106-
é dù é d d ù éid ù
v R +L p qG
dq
ê ú=ê . ú ê ú
ë v q û ë - q Gdq Rq + L q p
û ëiq û
Te = ( G - G ) i iq = 0
dq dq d 8.64
éV d ù é R .
q Lù éI d ù
ê ú=ê . úê ú
ëV q û ë- q L R û Iq
ë û
8.66
Si se alimenta el eje d con una fuente de tensión V y se coloca una carga resistiva en
el eje q se obtienen las siguientes ligazones:
V =V
d
V q = - Rc a r g a I q
8.67
Sustituyendo las condiciones 8.67 en el sistema de ecuaciones 8.66 se obtiene
después de algunas manipulaciones algebraicas:
.
éV ù é R qL ù éI d ù
ê ú=ê . úê ú
ë 0 û ë- qL R+Rc a r g a
û ëI q û
8.68
Si la resistencia R de los devanados d y q es muy pequeña, se puede despreciar las
caídas resistivas en estos devanados:
.
V @ q L Iq
8.69
éùé ùé ù
R +L p L p 0 L p i
v b b bc qb
b
b
vc L p Rc +L c p 0 Lq c p ic
êúê úê ú
bc
=
. . .
v qG qG R +L p qG i
d
ëûë ûë û
bd cd d d dq d
vq .
L p Lq c p - qG Rq +L q p iq
qb dq
8.71
d
id q
v
d
v =0 q, b
d
vq
vc
i
b
v
iq b
v
Circuito de una amplidina
Fig. -107-
8.73
La amplidina se diseña de tal forma que:
L - L
bc bq
@0 ; L c + L q - 2 L c q @ 0 ; Gd q - Gd c @ 0
8.74
Con las condiciones 8.74 el sistema 8.73 queda:
é ù é ù éi ù
R +L p 0
b b
v
b b
ê ú=ê .2
G G ú êë i úû
ëv û d q bd
ë û
q R +R
c q
R +L p
d d 8.75
En régimen permanente el operador p tiende a cero y se obtiene:
G G
. 2 d q bd
V =q i + (Rc + Rq ) i
R b
d 8.76
V
b
i =
b R
b 8.77
De las ecuaciones 8.76 y 8.77 se puede observar que a velocidades altas la
ganancia V/Vb aumenta considerablemente. Es importante destacar que la velocidad
de respuesta a una perturbación es muy alta ya que las únicas inductancias
involucradas son las de campo y la de armadura del eje d, ya que las otras
inductancias han sido eliminadas mediante el diseño apropiado de la bobina de
compensación de la reacción de armadura. Por estas razones la amplidina se utilizó
frecuentemente como excitatriz de las máquinas sincrónicas, pero en la actualidad ha
perdido vigencia debido a las excitatrices estáticas basadas en puentes rectificadores
controlados.