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44 Rosendo Maria Jose Vargas Valle PDF
44 Rosendo Maria Jose Vargas Valle PDF
Presentada por
Director de tesis:
Dra. María Guadalupe López López
Co-Director de tesis:
Dr. Enrique Quintero-Mármol Márquez
Jurado:
Dr. Rigoberto Longoria Ramírez – Presidente
Dr. Víctor Manuel Alvarado Martínez – Secretario
Dra. María Guadalupe López López– Vocal
Dr. Enrique Quintero-Mármol Márquez – Vocal Suplente
iii
iv
Agradecimientos
A mi familia, por brindarme todo el apoyo que necesite durante todo el tiempo que
duró toda esta gran aventura que es el estudiar un posgrado.
A mi querida Clotilde, que al llegar a casa después de días muy difíciles me dibujaba
una sonrisa en el rostro con sus travesuras.
A mis asesores, la Dra. Guadalupe López y al Dr. Enrique Quintero-Mármol, por toda
su paciencia, apoyo y disposición durante el desarrollo de este proyecto de tesis.
A mis revisores, el Dr. Rigoberto Longoría y el Dr. Víctor Alvarado, por sus valiosos
comentarios y por la gran disponibilidad para la revisión de esta tesis.
v
vi
Tabla de contenido
Contenido
Dedicatoria. ii
Agradecimientos. iv
Tabla de contenido. vi
Índice de figuras. x
Índice de tablas. xiv
Resumen xvi
Abstract xviii
Introducción. 1
Planteamiento del problema. 4
Solución Propuesta. 4
Justificación. 5
Objetivos. 5
Objetivo general. 5
Objetivos particulares. 5
Hipótesis. 5
Alcances y limitaciones. 5
Aportaciones y beneficios. 6
Organización del texto. 6
Capítulo 1
Fundamentos Teóricos. 9
1.1 La destilación 11
1.1.1 Columna de destilación o columna fraccionaria. 11
1.1.2 Azeotrópos. 12
1.1.3 Destilación azeotrópica. 14
1.2 Estado del arte de la deshidratación de etanol. 14
1.3 Descripción del comportamiento de la mezcla Etanol - Agua – Benceno. 18
1.3.1 Comportamiento de las mezclas binarias. 18
1.3.1.1 Agua-Benceno. 18
1.3.1.2 Etanol-Agua. 19
1.3.1.3 Etanol-Benceno. 20
1.3.2 Comportamiento de la mezcla ternaria Etanol-Agua-Benceno. 20
Capítulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable. 23
2.1 Proceso de deshidratación de etanol por destilación azeotrópica heterogénea. 25
2.2 Configuración propuesta por Luyben [1]. 26
2.3 Simulación del proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable. 27
2.3.1 Software de simulación Aspen Plus™. 27
2.3.2 Construcción de la secuencia. 27
2.3.2.1 Diagrama de flujo: Selección de equipo e interconexión. 28
2.3.2.2 Selección de componentes. 31
2.3.2.3 Selección de modelo de equilibrio de fases. 32
2.3.2.3.1 Datos experimentales. 32
vii
Tabla de contenido
Capítulo 3
Proceso de deshidratación de etanol: Dinámica. 51
3.1 Software de simulación Aspen Dynamics™. 53
3.2 Simulación dinámica y control de la secuencia de destilación de sistema etanol- 53
agua-benceno.
3.2.1 Lazos de control. 55
3.4 Configuración dinámica final y desempeño. 57
3.5 Discusión de resultados. 71
Capítulo 4
Implementación de un controlador difuso en Aspen™ y Evaluación de su 73
desempeño.
4.1 Software de modelado Aspen Custom Modeler™. 75
4.1.1 Descripción general de Aspen Custom Modeler™. 75
4.1.2 Paradigma de programación. 75
4.2 Descripción del modelo de un controlador difuso normalizado. 75
4.2.1 Control difuso 75
4.2.2 Descripción general del modelo. 76
4.2.3 Reglas de inferencia. 76
4.2.4 Sistema difuso. 78
4.2.5 Escalamiento de las señales. 80
4.3 Controladores difusos en la secuencia de deshidratación de etanol. 81
4.3.1 Nueva estructura de control. 81
4.3.2 Parámetros de los controladores. 81
4.3.3 Comparación del desempeño de los controladores difusos vs. PI. 84
4.3.4 Respuesta a perturbaciones. 88
4.4 Discusión de resultados 91
Capítulo 5
Conclusiones. 93
5.1 Conclusiones generales. 95
5.1.1 Secuencia implementada. 95
5.1.2 Control inteligente en la suite de ingeniería de Aspen™. 96
5.2 Recomendaciones. 96
5.3 Trabajos futuros. 96
Referencias. 99
viii
Tabla de contenido
ANEXOS 103
ANEXO A: Multiplicidad de estados. 105
ANEXO B: Sintonización de controladores PI de la secuencia por el método de la 107
curva de reacción (Cohen Coon).
ANEXO C: Ejemplo de codificación en Aspen Custom Modeler™, aplicación a una 114
columna de destilación binaria ideal.
ANEXO D: Modelo de un controlador difuso normalizado en Aspen Custom 126
Modeler™.
ANEXO E: Modelo de la planta piloto CENIDET, aplicación a la etapa de 137
preconcentración de etanol.
ix
Tabla de contenido
x
Tabla de contenido
Índice de Figuras
xi
Tabla de contenido
Figura 30: Comportamiento dinámico del control de temperatura de la columna C1, TC1. ... 65
Figura 31: Comportamiento dinámico del control de temperatura de la columna C2, TC2. ... 65
Figura 32: Comportamiento dinámico del control de temperatura del condensador HX, TCD.
............................................................................................................................................. 66
Figura 33: Comportamiento dinámico del control de presión de la columna C1, PC1. .......... 66
Figura 34: Comportamiento dinámico del control de presión de la columna C2, PC2. .......... 67
Figura 35: Comportamiento dinámico del control del flujo de alimentación a la columna C1,
FC......................................................................................................................................... 67
Figura 36: Comportamiento dinámico del control de reflujo de la columna C1, FCreflux....... 68
Figura 37: Comportamiento dinámico del control de nivel del tanque del hervidor de la
columna C1, LC11. ............................................................................................................... 68
Figura 38: Comportamiento dinámico del control de nivel del tanque del hervidor de la
columna C2, LC21. ............................................................................................................... 69
Figura 39: Comportamiento dinámico del control de nivel del tanque del condensador de la
columna C2, LC22. ............................................................................................................... 69
Figura 40: Comportamiento dinámico del control de nivel de la fase acuosa en el decantador,
LCDaq. ................................................................................................................................. 70
Figura 41: Comportamiento dinámico del control de nivel de la fase orgánica del decantador,
LCDorg. ................................................................................................................................ 70
Figura 42: Estructura general de un controlador difuso [36]. ................................................. 76
Figura 44: Respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado [36]. ..................... 77
Figura 45: Error de un sistema de segundo orden subamortiguado [36]. .............................. 77
Figura 46: Maquina de inferencia tipo producto [36]. ............................................................ 79
Figura 47: Secuencia destilación azeotrópica heterogénea del sistema etanol-agua-benceno
con controladores difusos instalados, estos se indican con una flecha. ................................ 83
Figura 48: Respuesta de flujo con control PI, en condiciones normales, simulación en
Aspen™ a 25 hrs. ................................................................................................................. 84
Figura 49: Respuesta de flujo con control difuso, en condiciones normales, simulación en
Aspen™ a 25 hrs. ................................................................................................................. 85
Figura 50: Detalle del comportamiento dinámico del control PI de flujo, simulación en
Aspen™ a 4 hrs. ................................................................................................................... 85
Figura 51: Detalle del comportamiento dinámico del control difuso de flujo, simulación en
Aspen™ a 2 hrs. ................................................................................................................... 86
Figura 52: Respuesta del control PI de temperatura en la simulación en Aspen™. .............. 86
Figura 53: Respuesta del control difuso de temperatura, simulación en Aspen™ a 25 hrs. .. 87
Figura 54: Detalle de la respuesta del control difuso de temperatura, simulación en Aspen™
a 2 hrs. ................................................................................................................................. 87
Figura 55: Respuesta a perturbaciones, simulación a 10 Hrs. .............................................. 89
Figura 56: Etanol a 82% mol en la alimentación, 25 hrs de simulación en Aspen™.............. 90
Figura 57: Etanol a 86% mol en la alimentación, 25 hrs de simulación en Aspen™.............. 90
Figura 58: Obtención de parámetros por Cohen Coon........................................................ 107
Figura 59: Respuesta a un escalón del 5% de la válvula V1. .............................................. 108
Figura 60: Punto de apertura de la secuencia..................................................................... 109
Figura 61: Curva de reacción en la temperatura después de HX. ....................................... 109
Figura 62: Curva de reacción en el nivel a la apertura de la válvula V21. ........................... 110
Figura 63: Respuesta del nivel del condensador de C2 a la apertura de V2. ...................... 110
Figura 64: Curva de reacción del nivel acuoso en el decantador. ....................................... 111
Figura 65: Respuesta en el nivel orgánico del decantador. ................................................ 111
Figura 66: Respuesta del flujo de de la corriente “reflux”. ................................................... 112
xii
Tabla de contenido
Figura 67: Diagrama del modelo de una columna de destilación binaria ideal [42]. ............ 115
Figura 68: Respuesta del modelo implementado en MatLab©. ........................................... 120
Figura 69: Secuencia de una columna de destilación binaria ideal en Aspen Custom
Modeler™. .......................................................................................................................... 124
Figura 70: Comportamiento de la concentracion en la base de la columna........................ 125
Figura 71: Comportamiento de la pureza del destilado de la columna. ............................... 125
Figura 72: Grados de pertenencia singletón de las entradas [36]. ...................................... 126
Figura 73: Valores lingüísticos de la entrada definidos [36]................................................. 127
Figura 74: Grado de pertenencia triangular, cero (Z) [36]. .................................................. 127
Figura 75: Singletones posibles de salida del sistema [36]. ................................................ 128
Figura 76: Variables principales del modelo de controlador difuso normalizado.................. 132
Figura 77: Desempeño del CDBI con control PI de la concentración en parte baja............. 134
Figura 78: Desempeño del CDBI con control Difuso de la concentración en la parte baja. . 135
Figura 79: Desempeño del control PI en la pureza del destilado......................................... 135
Figura 80: Desempeño del control difuso en la pureza del destilado................................... 136
Figura 81: Secuencia Batch de la columna CENIDET......................................................... 138
Figura 82: Columna de destilación CENIDET, proceso continuo......................................... 139
xiii
Tabla de contenido
xiv
Tabla de contenido
Índice de Tablas
Tabla 1: Datos experimentales del equilibrio Liquido-Liquido de la mezcla etanol-agua-
benceno a 55˚C a 1 Atm. de [30]. ......................................................................................... 33
Tabla 2: Parámetros del equipo para la simulación en estado estable.................................. 37
Tabla 3: Concentraciones de alimentacion. .......................................................................... 38
Tabla 4: Concentraciones iniciales obtenidas. ...................................................................... 38
Tabla 5: Valores iniciales de la alimentación de la secuencia. .............................................. 39
Tabla 6: Valores obtenidos de la primera simulación en estado estable. .............................. 39
Tabla 7: Características de las corrientes de entrada. .......................................................... 41
Tabla 8: Respuesta en estado estable con una concentración alta de etanol en B1 (fondo de
la columna). .......................................................................................................................... 41
Tabla 9: Respuesta en estado estable con una concentración baja de etanol en B1 (fondo de
la columna). .......................................................................................................................... 41
Tabla 10: Corrientes de alimentación de la simulación en estado estable final. .................... 42
Tabla 11: Resultados de la simulación en estado estable final. ............................................ 42
Tabla 12: Perfiles de temperatura y concentraciones de la columna C2 en simulación estable.
............................................................................................................................................. 43
Tabla 13: Perfiles de temperatura y concentraciones de la columna C1 en simulación estable.
............................................................................................................................................. 44
Tabla 14: Configuración de los controladores de la secuencia de deshidratación de etanol,
utilizando al benceno como agente separador. ..................................................................... 54
Tabla 15: Propiedades de la corriente de alimentación del proceso de producción de etanol
anhidro utilizando al benceno como separador. .................................................................... 60
Tabla 16: Perfiles estables de temperatura y concentraciones de la columna C2 despues de
50 hrs de simulacion dinamica.............................................................................................. 60
Tabla 17: Perfiles estables de temperatura y concentraciones de la columna C1 despues de
50 hrs de simulacion dinamica.............................................................................................. 61
Tabla 18: Lista del equipo de la secuencia de producción de etanol anhidro y su
configuración final usada para su simulación en la suite de Aspen™. .................................. 62
Tabla 19: Base de reglas de los controladores. .................................................................... 81
Tabla 20: Parámetros de configuración de los controles difusos en la secuencia de
producción de etanol anhidro................................................................................................ 82
Tabla 21: Reglas de inferencia de ambos controladores difusos. ......................................... 84
Tabla 22: Código fuente de Aspen Custom Modeler™ para simular perturbaciones, aumento
de etanol a 86% mol. ............................................................................................................ 88
Tabla 23: Resultados de los experimentos de perturbación a 25 hrs. de simulación............. 89
Tabla 24: Propiedades de las corrientes de alimentación antes de la reducción................. 105
Tabla 25: Productos de la columna C1 antes de la reducción............................................. 105
Tabla 26: Corrientes de alimentación después de la reducción. ......................................... 105
Tabla 27: Productos de la columna C1 después de la reducción. ....................................... 106
Tabla 28: Productos al regresar al valor de flujo inicial. ...................................................... 106
Tabla 29: Productos de la columna C1 a 0.12 kmol/s, en un segundo estado estable. ....... 106
Tabla 30: Formulas para configurar controladores por Cohen Coon. .................................. 107
Tabla 31: Parámetros obtenidos por Cohen-Coon. ............................................................. 108
Tabla 32: Parámetros obtenidos de las graficas de respuesta. ........................................... 112
Tabla 33: Configuración final de los controladores de la secuencia. ................................... 113
Tabla 34: Código MatLab© del modelo de una columna de destilación binaria ideal. ......... 118
xv
Tabla de contenido
Tabla 35: Formato general del código fuente en Aspen Custom Modeler™........................ 121
Tabla 36: Código del modelo de la columna de destilación binaria ideal en Aspen Custom
Modeler™. .......................................................................................................................... 122
Tabla 37: Código de un controlador PI en Aspen Custom Modeler™. ................................ 123
Tabla 38: Distribución de las reglas .................................................................................... 129
Tabla 39: Reglas definidas para nuestro sistema................................................................ 130
Tabla 40: Pseudo código inicial. ......................................................................................... 130
Tabla 41: Código de un controlador difuso normalizado en Aspen Custom Modeler™. ...... 131
Tabla 42: Desglose de las variables del modelo de controlador difuso normalizado. .......... 133
Tabla 43: Propiedades de la columna CENIDET. ............................................................... 137
Tabla 44: Datos de la columna [41]..................................................................................... 137
Tabla 45: Comparación de resultados de la simulación en Aspen™................................... 138
Tabla 46: Parámetros de la secuencia batch en Aspen™................................................... 139
Tabla 47: Parámetros de la columna en simulación continua.............................................. 140
Tabla 48: Resultados de la simulación continua en Aspen Plus™. ..................................... 140
xvi
Resumen
En este trabajo de tesis se implementa a nivel simulación, una planta de destilación para
producir etanol anhidro, basada en la configuración para la deshidratación de etanol
presentada por William Luyben en su libro “DISTILLATION DESIGN AND CONTROL USING
ASPEN™ SIMULATION”, publicado por JOHN WILEY & SONS, INC. en el año 2006. Dicha
configuración utiliza la destilación azeotrópica heterogénea y al benceno como agente
separador orgánico.
Por otra parte, se incluye el desarrollo de un diagrama de flujo que simula a la planta piloto
de destilación de CENIDET, comprobando los resultados obtenidos por medio de los datos
de estado estable experimentales de un proceso por lotes de concentración de etanol en la
misma, estos datos son presentados en la tesis “Observador Continuo-Discreto para la
Estimación de Concentraciones en una Columna de Destilación, para la Mezcla Etanol-
Agua”, Aguilera, CENIDET 2008.
xvii
xviii
Abstract
In this thesis work, a distillation plant to produce anhydrous ethanol is implemented at
simulation level, based in the configuration for the ethanol dehydration presented by William
Luyben in he’s book: “DISTILLATION DESIGN AND CONTROL USING ASPEN™
SIMULATION”, published by JOHN WILEY & SONS, INC. in 2006. This configuration uses
the heterogenous azeotropic distillation and the benzene as organic entrainer.
The simulation package used is the Aspen™ Engineering Suite, this simulation software is a
ample use software in the processes industry. The implementation can be divided in two
general parts, first, the construction of the flow sheet and their simulation in steady state, this
in the package Aspen Plus™. Second, the construction of the control structure and the
dynamic simulation, using the package Aspen Dynamics™, both part of the Aspen™
Engineering Suite.
The first stage is relatively simple, because practically all the necessary information for the
steady state simulation is reported in the book of W. Luyben. Nevertheless, it does not
present all the necessary information for the implementation of the process control structure
and therefore of the dynamic simulation. This is reason to improve the configuration of
several PI controllers using the method of the reaction curve (Cohen-Coon). The problem of
the suitable use of a new software is also added.
The dynamic simulation of the implemented sequence presents an ethanol product with a
purity of 99,56% mol, this purity is greater with respect to the one than it documents Luyben,
of 99,25% mol. In general terms, the major problematic in the process is maintaining the
suitable amount of entrainer (Benzene in this case) in the azeotropic column, nevertheless,
the obtained system of a heterogenous azeotropic distillation process presents other
important problematics, as they are high sensitivity and multiple steady states.
Additionally, a standard diffuse controller modelo, mamdani type, is implemented, this in the
model development software Aspen Custom Modeler™, with the purpose of to prove the
capacity of the Suite of engineering of Aspen™ for the development of complex controllers.
This model is installed and simulated dynamically in the anhydrous ethanol production
process, obtaining good results.
On the other hand, the development of a flow sheet than simulate the CENIDET distillation
pilot plant is included, verified by the results obtained by steady state experimental data from
a batch process of ethanol concentration in the same, these data are presented in the thesis
“Observador Continuo-Discreto para la Estimación de Concentraciones en una Columna de
Destilación, para la Mezcla Etanol-Agua”, Aguilera, CENIDET 2008.
xix
xx
Introducción
Introducción
2
Introducción
Introducción
El alto precio y la nocividad al ambiente de los combustibles derivados del petróleo ha
puesto en alerta a los gobiernos de los países en todo el mundo, haciendo evidente la
necesidad de fuentes de energía alternativas.
El etanol es una de las alternativas más importantes e incluso países como Brasil, Suecia
y Estados Unidos ya lo utilizan en su parque de automóviles.
La producción de etanol por fermentación provee una mezcla de etanol-agua que tiene
una concentración de etanol de entre 4% mol y 6% mol [1], por lo que se hace pasar por
una etapa de concentración de donde se obtiene una mezcla etanol-agua con una
concentración que no supera el 89.99% mol de etanol, a presión atmosférica [2], sin
embargo el contenido de agua presente en la mezcla, a pesar de ser pequeño, es
perjudicial para los motores de combustión interna porque provoca problemas de
corrosión.
Entre las alternativas tecnológicas para generar un etanol anhidro están la destilación, la
adsorción, la pervaporación y combinaciones de estas.
La adsorción es un proceso en el cual se usa un sólido con una superficie interna muy
grande (entre 500-1500 m2/g) para eliminar una sustancia soluble en el agua, pero
implica inconvenientes como un elevado capital de inversión, la necesidad de
regeneración y el reemplazo periódico del tamiz molecular.
3
Introducción
Sin embargo en cenidet no se cuenta con un equipo adecuado para desarrollar este
proceso, ni con información teórica previa que sirva como base para su estudio.
Por lo tanto el problema es contar con la información de base suficiente para el estudio
del problema de control que representa la producción de etanol por destilación
azeotrópica heterogénea, sin depender de un equipo de proceso.
Solución Propuesta
Se propone implementar a nivel simulación una secuencia de destilación para producir
etanol anhidro por destilación azeotrópica heterogénea usando el benceno como agente
separador, reproduciendo la secuencia propuesta por W. Luyben en [1], en el software
de simulación comercial como es la suite de ingeniería de Aspen™.
Además de implementar una técnica de control alternativa para conocer los limites de las
modificaciones que la implementación podrá permitir.
4
Introducción
Justificación
o La producción de combustibles no fósiles es una problemática actual y de gran
importancia en el estilo de vida del hombre, debido principalmente a la contaminación
del medio ambiente.
o En México la alternativa de producción de etanol anhidro para su utilización como
combustible es una tecnología que no ha sido explotada como en otros países.
o En el caso de CENIDET, este un tema de interés para el grupo interdepartamental de
diseño y control de procesos.
o Se puede desarrollar dentro del área de la mecatrónica por la necesidad de combinar
diferentes áreas del conocimiento como química, termodinámica, control de procesos
y simuladores (computación).
Objetivos.
Objetivo General
Simular y controlar una secuencia para la producción de etanol anhidro.
Objetivos Particulares
• Predecir el equilibrio de fases de la mezcla Etanol-Agua y Etanol-Agua-Benceno
en el software Aspen Split™.
• Reproducir y simular la secuencia propuesta por Luyben [1] para la producción de
etanol anhidro en los paquetes Aspen Plus™ y Aspen Dynamics™.
• Realizar un análisis de sensibilidad del sistema.
• Reproducir el esquema de control de la planta, propuesta por Luyben [1].
• Proponer un esquema de control alternativo.
• Implementar este control a nivel simulación de la planta.
• Realizar un análisis comparativo de los resultados obtenidos con el control
alternativo con respecto al control propuesto por Luyben [1].
Hipótesis.
A partir de información proporcionada por W. Luyben en [1] es posible implementar
(reproducir) una secuencia de destilación azeotrópica heterogénea para producir etanol
anhidro, así como también su estructura de control, permitiendo además modificar dicha
estructura con el objetivo de incorporar controladores avanzados al sistema, además
obtener información suficiente acerca del problema de control que representa este
proceso.
Alcances y limitaciones.
Se contara con una simulación dinámica del proceso de deshidratación de etanol, así
como de su estructura de control.
5
Introducción
Aportaciones y beneficios.
Se pretende que la simulación del proceso de destilación de etanol anhidro
implementada permita la experimentación de diferentes estructuras de control y
diferentes configuraciones de los controladores instalados, además de permitir la
substitución de substancias y del equipo que interviene en el proceso con el fin de
experimentar nuevas posibilidades de producción de etanol anhidro.
6
Introducción
Al final del documento se incluyen las referencias de los trabajos sirvieron de apoyo para
el desarrollo de este trabajo de tesis y los anexos con información detallada sobre este
trabajo.
7
Introducción
8
Capítulo 1
Fundamentos Teóricos.
10
Capitulo 1
Fundamentos Teóricos
1.1 La destilación.
El objetivo general de la destilación consiste en separar los compuestos que tienen
diferentes presiones de vapor a una determinada temperatura [3]. La destilación, se
refiere a la separación física de una mezcla líquida en dos o más fracciones que tienen
distintos puntos de ebullición.
Si se calienta una mezcla líquida de dos materiales volátiles, el vapor que se separa
tendrá una mayor fracción molar del material de menor punto de ebullición. Y así mismo
el líquido tendrá una fracción molar mayor del material de mayor punto de ebullición.
Considerando a la inversa, si se enfría un vapor caliente, el material de mayor punto de
ebullición tiende a condensarse en mayor proporción que el material de menor punto de
ebullición.
Ambos métodos pueden ser llevados a cabo en forma continua o discontinua [4].
11
Capitulo 1
Fundamentos Teóricos
líquido desciende y fluye del plato superior al plato inferior, y el vapor se eleva
desde una etapa baja hasta la etapa siguiente superior, realizando en cada una de
las etapas una transferencia de masa provocada por una transferencia de calor
entre las corrientes vapor y liquida en contacto, como se muestra en la figura 1.
A medida que el vapor asciende por la columna, los componentes con punto de
ebullición más alto comienzan a condensarse, mientras que los materiales con
punto de ebullición inferior ascienden a las etapas más altas. Así se establece un
gradiente de temperatura, y se alcanza la temperatura mas alta en la parte inferior
de la columna y la temperatura mas baja en la parte superior, de donde se puede
retirar la solución con punto de ebullición mas bajo.
1.1.2 Azeotrópos.
La separación simple de dos substancias se relaciona con líquidos que forman una
mezcla que se comporta idealmente como el que se ve en la figura 2.
12
Capitulo 1
Fundamentos Teóricos
Sin embargo, existen mezclas que no siguen la ley de Raoult (no ideales), como es
la que se muestra en la figura 3, a este tipo de mezcla en particular se le
denomina azeotrópo.
13
Capitulo 1
Fundamentos Teóricos
14
Capitulo 1
Fundamentos Teóricos
La materia prima de donde se puede obtener el etanol es materia vegetal con alto
contenido de sacarosa, almidón o celulosa. Estas sustancias son abundantes en
vegetales como la caña de azúcar, remolacha, maíz, papa, residuos agrícolas, etc.,
estas investigaciones son principalmente a nivel local, para aprovechar desperdicio de
materia vegetal o para explotar un cultivo que es abundante en alguna localidad en
particular [8] [9] [10] [11].
15
Capitulo 1
Fundamentos Teóricos
Complementa sus resultados con una simulación utilizando la ecuación NRTL para
describir el equilibrio de fases, produciendo etanol con una pureza de 99.5% mol.
Beckley [18] compara un conjunto de secuencias para deshidratar etanol por una
destilación azeotrópica heterogénea usando el benceno como separador con el apoyo
del software ASPEN PLUS llamado Distil y otro llamado Hysys, con el objetivo de validar
un procedimiento para realizar comparaciones preliminares, de estas secuencias, la
primera de dos columnas y la segunda de tres columnas, los parámetros para la
comparación fueron el número de platos y un factor que toma en cuenta el caudal de
vapor total del sistema.
Dentro del área de estudio del equilibrio de fases se encuentra el trabajo de Fang-Zhi et
al [19] donde discute cómo predecir el equilibrio vapor-liquido (VLE) y Vapor- Liquido-
Liquido (VLLE) de una destilación azeotrópica heterogénea de una forma mas precisa y
propone un algoritmo de simulación de una destilación de tres fases.
El trabajo de Chien [20] explica la complejidad del control de una destilación azeotrópica
heterogénea y estudia de forma experimental las estrategias de control convencionales
para una columna de destilación azeotrópica heterogénea equivalente a la de la
separación del etanol.
Dentro del control convencional también encontramos el trabajo de Gil [21] en el cual se
realiza el control proporcional de una columna, controlando el acumulador de reflujo y el
re hervidor. Usando el criterio de pendiente, análisis de sensibilidad y descomposición.
16
Capitulo 1
Fundamentos Teóricos
Por ultimo Luyben en [1], nos presenta una simulación dinámica de un proceso de
destilación azeotrópica heterogénea para obtener etanol anhidro utilizando el modelo de
equilibrio UNIQUAC, proporcionando un diagrama de flujo del proceso, la configuración
del equipo y una breve descripción de los lazos de control.
Estos trabajos son solo parte de las publicaciones encontradas, en general se puede
concluir que la simulación del proceso de producción de etanol anhidro por destilación
azeotrópica heterogénea es una tarea complicada, por presentar un comportamiento
altamente sensible y multiplicidad de estados. Y por lo tanto el establecimiento de una
estructura de control es un problema desafiante.
Por lo tanto, las referencias que arrogan información importante para nuestro proyecto
son:
Luyben [1], donde se proporciona mucha información sobre una secuencia de proceso
para producir etanol anhidro por destilación azeotrópica heterogénea utilizando al
benceno como separador.
Garduño [36], Driankov [37] y Wang [38], con la teoría necesaria para desarrollar un
modelo de un controlador avanzado como es un controlador difuso normalizado.
17
Capitulo 1
Fundamentos Teóricos
Por todo lo anterior, se puede decir que el presente trabajo se ubica en el estudio del
problema de control que representa el proceso de producción de etanol anhidro por
destilación azeotrópica heterogénea utilizando al benceno como separador,
implementando una técnica avanzada de control; como es el control por lógica difusa.
1.3.1.1 Agua-Benceno.
La mezcla agua benceno forma dos fases con miscibilidad parcial que se
separan a temperatura ambiente [1].
18
Capitulo 1
Fundamentos Teóricos
1.3.1.2 Etanol-Agua.
Esta es la mezcla original a separar, el etanol forma un azeotrópo con el
agua, ver figura 5, que limita la pureza del etanol obtenido de un proceso
de destilación convencional a 89.9% mol [1].
Es por esta razón que no se puede obtener etanol por medio de una
separación simple.
19
Capitulo 1
Fundamentos Teóricos
1.3.1.3 Etanol-Benceno.
En esta mezcla aparece otro azeotrópo [1], que se observa en la parte baja
de la figura 6, en una concentración de 44.5% mol. Este azeotrópo agrega
aun mas la complejidad de la separación, como se vera en el análisis
ternario.
Estos azeotrópos no son iguales a los que se presentan en los gráficos binarios,
dada la presencia del tercer componente.
Estos cuatro azeotrópos crean “fronteras” que limitan a los procesos de destilación.
20
Capitulo 1
Fundamentos Teóricos
21
Capitulo 1
Fundamentos Teóricos
22
Capítulo 2
Proceso de deshidratación de
etanol: Estado Estable.
En este capitulo se explicará el proceso de
destilación azeotrópica heterogénea y la
configuración propuesta por Luyben en [1] para
producir etanol anhidro.
24
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
Separador
2
1 3
Etanol
4%-6% mol
El benceno trabaja como un separador ligero que al evaporarse se lleva al agua con él,
gracias a miscibilidad parcial que existe entre ellos. Por esto el benceno vuelve al agua
muy volátil.
El etanol sale por la parte baja de la columna 2, a pesar de que el agua es más pesada,
el punto de ebullición normal del etanol es de 351.5K, mientras el del agua es de 373.2K.
El vapor que sale de la columna es una mezcla ternaria, compuesta por agua, etanol y
benceno. Cuando esta se condensa, la repulsión entre las moléculas de agua y las
moléculas orgánicas del benceno es tan grande que se forman dos fases liquidas.
Por esta razón, el tanque de reflujo se convierte en un decantador, la fase liquida mas
ligera es bombeada de regreso a la columna como un reflujo orgánico y la fase liquida
acuosa, mas pesada, contiene cantidades significativas de etanol y benceno por lo que
es alimentada a una tercera columna de destilación, columna 3, en donde el agua es
extraída por la parte baja y el destilado se recicla hacia la segunda columna.
25
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
Esta secuencia se alimenta con una mezcla cercana al azeotrópo de etanol-agua, con un
concentración de 84% mol de etanol y 16% mol de agua.
Los productos que deseamos obtener de este proceso es agua que se obtendrá en la
parte baja de la segunda columna, denominada C2, otro producto que obtendremos es
etanol de alta pureza, en la parte baja de la primera columna, denominada C1.
26
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
En el decantador se producen dos fases, una acuosa y otra orgánica, esta última es
recirculada a la columna C1. La fase acuosa, con altas concentraciones de etanol y
agua, es alimentada a la segunda columna (C2).
27
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
o 1 mezclador.
o 5 bombas.
o 8 válvulas.
o Decantador.
El modelo “Decanter” simula decantadores y otros separadores de una sola
etapa que no incluyan una fase vapor. Cuando se las condiciones de
salida, este modelo determina las condiciones térmicas y de fase de la
mezcla de una o varias corrientes de entrada.
o Dimensiones.
o Presión de operación.
o Perdidas de calor (adiabático o no adiabático).
28
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
o Intercambiador de calor.
El modelo “Heater” puede ser utilizado para representar:
o Calentadores.
o Enfriadores.
o Válvulas.
o Bombas.
El modelo “Pump” puede ser utilizado para representar a una bomba o a
una turbina hidráulica.
El modelo “Pump” esta diseñado para manejar una sola fase liquida. Para
casos especiales se pueden especificar cálculos de dos o tres fases, para
determinar las condiciones de la corriente de salida o para calcular su
densidad.
29
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
o Válvulas.
El modelo “valve” se utiliza para representar válvulas de control o
alteradores de presión. el modelo “valve” relaciona la caída de presión a lo
largo de la válvula con el coeficiente de flujo.
o Interconexión.
Para completar el diagrama, de flujo, pueden establecerse conexiones a
nivel de flujo de material, flujo de calor o flujo de trabajo. En esta
simulación solo necesitamos la conexión a nivel de flujo de material, pues
no se realizan cálculos de equilibrio de energía o trabajo. Se selecciona el
elemento “Material Streams”, el cursor del ratón cambia a una cruz y al
mover el cursor al área del equipo insertado, aparecen flechas donde la
conexión puede ser colocada.
30
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
31
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
o Benceno.
o Etanol.
o Agua.
32
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
1
Root Media Square Error: error cuadrático medio.
33
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
34
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
35
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
2
Aspen Plus™ enumera las etapas de arriba hacia abajo.
36
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
37
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
38
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
La secuencia completa (figura 21) tiene como valores iniciales los que se muestran
en la tabla 5.
Con esto valores iniciales se ejecuta la simulación del proceso en estado estable,
obteniendo los resultados mostrados en la tabla 6 para todas las corrientes de
salida en el diagrama de flujo.
39
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
40
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
41
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
La existencia de este segundo estado estable es documentada por Luyben [1], así
como también para sistemas similares de destilación azeotrópica heterogénea en
otros múltiples artículos [14] [26] [31] [32].
42
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
43
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
44
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
45
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
o Flujo.
o Presión.
o Temperatura.
o Concentración de Agua.
o Concentración de Benceno.
o Concentración de Etanol.
Las corrientes de entrada de de cada uno de los subsistemas son las siguientes:
o Subsistema C1.
o Reflux: reflujo desde el decantador a la columna 1.
o Recycle: reciclado desde el destilado de la columna 2 a la
columna 1.
o Feed: alimentación de la mezcla pre-concentrada de etanol-
agua en su punto azeotrópico.
o Subsistema HX-Dec.
o Vap2: destilado de la parte superior de la columna 1.
o Subsistema C2.
o F2: fase acuosa resultante de la separación en el decantador.
46
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
La formula es la siguiente:
(a)
(b)
(C)
Figura 23: Diagramas de flujo de los subsistemas extraídos de la secuencia de deshidratación
de etanol generados en Aspen™: (a) Subsistema C1, (b) Subsistema Hx-Dec y (c) Subsistema
C2.
47
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
Columna C1.
Este es el subsistema más sensible, la corriente de salida más afectada es la del
producto obtenido en la parte baja, la concentración de etanol. Prácticamente
cualquier cambio la afecta con índices muy altos.
48
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
Columna C2.
En este subsistema, básicamente se alteran solo 2 variables de salida, que son la
concentración de benceno y la concentración de etanol, en la corriente de salida de
la parte baja de la columna.
2. Variación del flujo de entrada de 0.067 kmol/s a 0.064 kmol/s, que afecta al
producto de la parte baja, aumentando su concentración de benceno y
reduciendo la pureza de agua producida de 98.46% mol a 94.84% mol,
obteniendo un índice de -334.7.
49
Capitulo 2
Proceso de deshidratación de etanol: Estado Estable.
A pesar de que las propiedades de cada una de estas corrientes tiene una
correspondencia considerable, ver figura 22, esta no es suficiente para obtener una
convergencia que presente una alta concentración de etanol. Provocando que al
cerrar estos ciclos se obtengan concentraciones de etanol que no superan el 50%
molar.
50
Capítulo 3
Secuencia de deshidratación de
etanol: Dinámica.
52
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
Aspen Dynamics™ esta estrechamente ligado con el simulador de estado estable Aspen
Plus™. Con Aspen Plus™, un proceso puede ser evaluado en términos de consumo de
energía, mejoras de producción y alternativas de proceso. Usando Aspen Dynamics™, el
mismo proceso puede estudiarse:
La instalación de este controlador permite cerrar los ciclos de proceso, esto se muestra
en la figura 24.
Esta secuencia da como resultado un producto con una pureza que se mantiene en
99.64% mol de etanol, sin embargo aproximadamente a las 24 hrs. de simulación
dinámica, la pureza cae a aproximadamente 80% mol de etanol.
La secuencia original propuesta por Luyben en [1] cuenta con 12 controladores, Luyben
solo provee la configuración de dos de ellos en [1], Luyben explica la utilización de un
controlador autosintonizable denominado “PIDIncr”, que no existe en nuestra versión de
Aspen Dynamics™, dos mas son configurados por Aspen Dynamics™ al ser exportado,
por lo que ha sido necesario configurar el resto de estos controladores por nuestra
cuenta.
3
Aspen Plus™, como Aspen Dynamics™ cuentan los platos de arriba hacia abajo.
53
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
Figura 24: Secuencia con los ciclos de proceso cerrados, obtenido de las primeras
simulaciones dinámicas del proceso.
54
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
o Controles de temperatura:
o TC1: trabaja en cascada con el control de flujo FCreflux, su
objetivo es controlar la temperatura de la etapa 28 de la columna
C1, manteniéndola en 371.27K, de acuerdo con el criterio de
pendiente [1], generando una referencia dinámica con un control
de razón.
o TC2: su objetivo es controlar la temperatura del plato número 20
de la columna C2, manteniéndola a 358.9K, de acuerdo con el
criterio de pendiente [1], a través de la manipulación de la
cantidad de calor que ingresa al rehervidor de la columna C2.
o TCD: manipula la salida de calor del condensador HX, para
controlar la temperatura de la corriente denominada “S2”,
55
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
o Controles de presión:
o PC1: mantiene la presión interna de la columna C1 que debe ser
de 2 atm, manipulando la válvula V12.
o PC2: mantiene la presión interna de la columna C2 que debe ser
de 1.1 atm, por medio de la manipulación de la válvula V2.
o Controles de Flujo:
o FC: controla el flujo de la corriente de alimentación a la columna
C1 que debe mantenerse en 0.06 kmol/s, por la manipulación de
la válvula V3.
o FCreflux: controla el flujo de la corriente “reflux”, recibe su
referencia de un controlador de razón que lee el flujo de la
corriente de alimentación de la columna C1 y la respuesta del
controlado TC1, su punto de referencia es variable.
o Controles de nivel:
o LC11: controla el nivel del rehervidor de la columna C1, en
aproximadamente 2.2 m, a través de la manipulación de la
válvula V11.
o LC21: controla el nivel del rehervidor de la columna C2,
manteniéndolo a 1.06 m, a través de la manipulación de la
válvula V21.
o LC22: controla el nivel del condensador de la columna C2,
manteniéndolo en 0.23 m, a través de la manipulación de la
válvula V2.
o LCDaq: controla el nivel de la fase acuosa en el decantador,
manteniéndolo en 1.38 m, con la manipulación de la válvula
VD1.
o LCDorg: controla el nivel de la fase acuosa en el decantador,
manteniéndolo en 1.38 m, con la manipulación de la válvula
VD1.
Los puntos de referencia (set points) se establecen inicialmente por medio de una
simulación denominada de inicialización, que es necesaria cada vez que el
diagrama de flujo es modificado, de lo contrario tendrá errores de convergencia,
posteriormente se ajustan a prueba y error.
56
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
57
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
58
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
El sistema se estabiliza en 2.5 hrs después de arrancar del estado estable obtenido en
por Aspen Plus™ (valores iniciales).
59
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
60
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
61
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
Tabla 18: Lista del equipo de la secuencia de producción de etanol anhidro y su configuración
final usada para su simulación en la suite de Aspen™.
Equipo Parámetro Valor Cometarios
Columna C1 Etapas 31 Esta columna no
cuenta con
condensador
Razón de flujo en 0.0504 Kmol/s
el fondo
Flujos de REFLUX2→etapa=1.
alimentación RECYCLE2→etapa=10.
FEED2→etapa=15.
Presión de la 2 Atm. Generalmente la
primera etapa presión que se
configura en Aspen es
la del condensador.
Caída de presión 0.0068 Atm.
por etapa
Dinámica:
Dimensiones del Tipo = Elíptico.
rehervidor Altura = 3.52 m.
Diámetro = 1.76 m.
Hidráulica de las Diámetro = 1.76 m.
etapas Espacio entre etapas
=0.6096 m.
Altura de rebosadero
=0.05 m.
Área activa = 90%.
Columna C2 Etapas 22 Incluye rehervidor y
condensador.
Condensador Total
Razón de reflujo 0.2 molar
Razón de flujo en 0.0095 kmol/s
el fondo
Flujo de F2→etapa=11.
alimentación
Presión del 1.1 Atm.
condensador
Caída de presión 0.0068 Atm.
por etapa
Temperatura de 316.8981K
subenfriamiento
Dinámica:
Tanque de reflujo Tipo elíptico vertical.
Longitud = 0.05 m.
Diámetro = 0.855 m.
Tanque del Tipo Elíptico.
rehervidor Altura = 1.71 m.
Diámetro = 0.855 m.
62
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
63
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
64
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
Figura 30: Comportamiento dinámico del control de temperatura de la columna C1, TC1.
Figura 31: Comportamiento dinámico del control de temperatura de la columna C2, TC2.
65
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
Figura 32: Comportamiento dinámico del control de temperatura del condensador HX, TCD.
Figura 33: Comportamiento dinámico del control de presión de la columna C1, PC1.
66
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
Figura 34: Comportamiento dinámico del control de presión de la columna C2, PC2.
Figura 35: Comportamiento dinámico del control del flujo de alimentación a la columna C1, FC.
67
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
Figura 36: Comportamiento dinámico del control de reflujo de la columna C1, FCreflux.
Figura 37: Comportamiento dinámico del control de nivel del tanque del hervidor de la columna
C1, LC11.
68
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
Figura 38: Comportamiento dinámico del control de nivel del tanque del hervidor de la columna
C2, LC21.
Figura 39: Comportamiento dinámico del control de nivel del tanque del condensador de la
columna C2, LC22.
69
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
Figura 40: Comportamiento dinámico del control de nivel de la fase acuosa en el decantador,
LCDaq.
Figura 41: Comportamiento dinámico del control de nivel de la fase orgánica del decantador,
LCDorg.
70
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
Para obtener buenos resultados en el control general de la planta, el control del reflujo
(FCreflux) de la columna azeotrópica (C1) es fundamental, dada la importancia que tiene
la cantidad de benceno en la primera columna para lograr la separación. Por esta misma
razón también es de gran importancia el control de la alimentación de benceno puro a la
planta (LCDorg), el cual vigila del nivel de la fase orgánica en el decantador, rica en
benceno, para estimar la cantidad de benceno nuevo que debe ser alimentado para
reemplazar al que se pierde en el proceso. Estos controles toman más importancia aun
si se implementa esta planta como un proceso real, por la alta toxicidad del benceno,
para evitar su desperdicio.
Como se puede observar en las figuras 30 a la 41, aunque los controladores tuvieron
ajustes finos, aun presentan oscilaciones que para fines prácticos son despreciables, sin
embargo, esto evidencia el problema de control que este sistema representa.
El control del nivel de las fases acuosa y orgánica en el decantador a pesar de ser lento,
presenta un nivel de dificultad importante, principalmente porque depende del
desempeño de los procesos anteriores, por lo que seria importante realizar una
estructura de control con un enfoque al control multivariable.
71
Capitulo 3
Secuencia de deshidratación de etanol: Dinámica.
72
Capítulo 4
Implementación de un controlador
difuso en Aspen™ y Evaluación de
su desempeño.
En este capitulo se describe la implementación de
dos controladores, sus modelos matemáticos y
codificación en el software de modelado Aspen
Custom Modeler™.
74
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
75
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
e(k) + ∆E(k)
∆u(k) + u(k)
- Sistema
difuso +
E(k)
z-1 z-1
Figura 43: Diagrama de bloques del controlador difuso [36].
Para lo cual se debe contar con el conocimiento necesario para construir las reglas
que el sistema seguirá de acuerdo con el estado del proceso (entradas).
76
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
o Punto r1:
o E: negativo.
o ∆E: positivo (tiende a hacer positivo el error).
o Acción: esta sujeto al criterio del diseñador, pues aunque hay error,
este se va corrigiendo y solo es cuestión de tiempo, podemos
incrementar la señal de control o dejar que se regularice sola.
o Punto r2:
o E: positivo.
o ∆E: positivo (tiende a hacer más positivo el error).
o Acción: lo que queremos es que el error sea cero, por lo tanto
debemos reducir la señal de control.
o Punto r3:
o E: negativo.
o ∆E: negativo (hace más negativo el error).
o Acción: incrementar la señal de control para hacer más positivo el
error y llevarlo a cero.
77
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
o Punto r4:
o E: positivo.
o ∆E: negativo (hace negativo al error).
o Acción: también queda a criterio del diseñador, dado que el error se
va reduciendo y llegará el momento en que llegue a cero o podemos
incrementar la señal de control y hacer al controlador más rápido.
En general son las reglas mas importantes, pero todavía quedan otras situaciones,
por ejemplo, cuando el error es cero y la derivada del error es cero, en este caso
depende del sistema controlado, pues tal vez un error constante pequeño es
tolerado, ya que cuando nuestra derivada sea cero significa que nuestro sistema ya
es estable.
• Fusificador: Singletón.
• Reglas: tipo mamdani.
• Implicación: tipo producto.
• Norma-t (intersección): producto algebraico.
• Norma-s (unión): max.
• Inferencia: reglas individuales.
• Defusificación: Promedio ponderado.
Por ejemplo, para un sistema de 2 reglas con 2 entradas singletón, como las de
nuestro sistema, tenemos sistema difuso cuyo funcionamiento general se puede
observar en la figura 46.
78
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
El estado del sistema es tomado de la planta (x0, y0) y fusificado a singletones (A’ y
B’).
Los singletones son evaluados en todas las reglas, en este caso solo dos (A1, B1 y
A2, B2).
Se obtienen los pesos de cada regla a través de una multiplicación (w1, w2).
Los pesos (alturas) son evaluados en las acciones indicadas para cada regla (C1,
C2), donde Z es el centro de las reglas modificadas (C’1 y C’2), pero este centro es
el mismo que el de las reglas originales, por lo tanto no es necesario calcularlas.
(4.1)
79
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
Para normalizar, las entradas deben ser escaladas de manera que se adecuen al
sistema difuso:
(4.2)
(4.3)
Donde Ke y K∆ son los factores de escalamiento. Estos son elegidos de manera que
cumplan con las siguientes reglas:
(4.4)
(4.5)
(4.6)
(4.7)
Donde:
em= es el error máximo.
∆em= es el cambio máximo del error.
Entonces:
(4.8)
(4.9)
80
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
81
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
82
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
83
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
Las reglas para ambos controladores son las mismas y pueden resumirse en la
siguiente tabla:
Figura 48: Respuesta de flujo con control PI, en condiciones normales, simulación en Aspen™
a 25 hrs.
84
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
Figura 49: Respuesta de flujo con control difuso, en condiciones normales, simulación en
Aspen™ a 25 hrs.
Figura 50: Detalle del comportamiento dinámico del control PI de flujo, simulación en Aspen™
a 4 hrs.
85
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
Figura 51: Detalle del comportamiento dinámico del control difuso de flujo, simulación en
Aspen™ a 2 hrs.
86
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
Figura 53: Respuesta del control difuso de temperatura, simulación en Aspen™ a 25 hrs.
Figura 54: Detalle de la respuesta del control difuso de temperatura, simulación en Aspen™ a 2
hrs.
87
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
Los datos indican que el error RMSE del control PI es de 8.60E-04, el control difuso
tiene un error RMSE de 4.16E-03
Estos cambios son aplicados a 2.5 hrs. de simulación, tiempo en el que el sistema
es estable.
Para ello, se crea un “Task”, una tarea que se ejecuta por llamado o por evento, la
cual se configura para su ejecución al cumplirse 2.5 hrs. de simulación, para este
tiempo el sistema ya es estable, y cambia las concentraciones de alimentación de
la secuencia a los valores deseados, el código de esta tarea es el siguiente:
Tabla 22: Código fuente de Aspen Custom Modeler™ para simular perturbaciones,
aumento de etanol a 86% mol.
88
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
0.9964
0.9962
0.996
0.9958 0.84-norm
0.83-2.5hrs
0.9956
0.82-2.5hrs
0.9954 0.86-2.5hrs
0.9952
0.995
0.9948
2.4
3.01
3.62
4.23
4.84
5.45
6.06
6.67
7.28
7.89
8.5
9.11
9.72
Figura 55: Respuesta a perturbaciones, simulación a 10 Hrs.
89
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
90
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
Una mejora total del sistema podría ser logrado si se instalan controladores difusos en
todos los lasos de control, dado que la configuración de los controladores PI fue
realizada exclusivamente para la situación especifica del sistema y con ajustes finos.
Lo anterior también provoca que un controlador que tienda a oscilar no pueda ser
fácilmente instalado como substituto de un control PID que tiene una sintonización fina
para sistemas con alta sensibilidad.
91
Capitulo 4
Implementación de un control difuso en Aspen™ y evaluación de su desempeño.
92
Capítulo 5
Conclusiones.
94
Capitulo 5
Conclusiones.
95
Capitulo 5
Conclusiones.
El control difuso instalado en la secuencia llega más rápido al set establecido, pero
presenta índices de error más altos al inicio de la simulación, debidos
principalmente a oscilaciones iniciales. También presentan un buen desempeño en
la respuesta a perturbaciones en el sistema, soportando reducciones en la
concentración de etanol alimentado de hasta 82% mol.
Es posible generar una secuencia de control basada en controles difusos para que
esta sea capaz de superar el desempeño alcanzado por el control convencional PI,
pero es necesario realizar un conjunto de las reglas de inferencia más adecuadas y
un ajuste fino de las constantes de escalamiento, lo cual podría ser objeto de un
nuevo estudio.
5.2 Recomendaciones.
La secuencia desarrollada es un modelo que lleva a la suite de ingeniería de Aspen™ a
sus limites, primero, por tratarse de una mezcla con un comportamiento altamente no
ideal, segundo, por instalación de una gran cantidad equipo y tercero, por aplicación de
técnicas de control avanzadas, es recomendable utilizar un equipo computacional
adecuado, en especial si se requieren simulaciones prolongadas con tiempo de
simulación superior a 300 hrs.
Si lo que se desea sustituir son substancias como el agente separador, será necesario
reiniciar las simulaciones desde la implementación en estado estable en Aspen Plus™,
pues Aspen Dynamics™ no permite el cambio de substancias.
Dentro de los trabajos que pueden desarrollarse a partir de este modelo se encuentran:
o Búsqueda de agentes separadores en la mezcla etanol-agua, en substitución del
benceno.
96
Capitulo 5
Conclusiones.
97
Capitulo 5
Conclusiones.
98
Referencias
Referencias
100
Referencias
[1] Luyben, W. “Distillation Desing and Control Using Aspen Simulation”, Edit. Wiley, 2006.
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[4] Schmitz K., (1999), “Modelado y simulación de una torre de destilación Multicomponente”,
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[9] http://es.wikipedia.org/wiki/Etanol_(combustible), última visita: 16/10/2008
[10] Cardona C.: “Simulación de los procesos de obtención de etanol a partir de caña de
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101
Referencias
102
Anexos
Anexos
104
Anexos
105
Anexos
Esto puede ser catalogado como normal, dada la alta no idealidad de la mezcla,
pero al incrementar nuevamente el flujo a 0.085 kmol/s, se obtiene como resultado
una pureza de etanol de 55.46% mol.
106
Anexos
(B.1)
(B.2)
Donde:
S = pendiente de la tangente al punto de inflexión.
Bu = valor de la altura alcanzada por la curva.
τ d = tiempo de respuesta, punto en el que la tangente corta a la absisa.
A = Altura del escalón aplicado a la planta.
Una ves obtenidos estos parámetros, se utilizan las formulas para obtener las constantes
de configuración de los controladores.
Tabla 30: Formulas para configurar controladores por Cohen Coon.
P PI PID
Kc 1 T τd 1 T 9 τd 1 T 4 τd
1 + + +
K τ d 3T K τd 10 12T K τd 3 4T
Ti 3τ 6τ
30 + d 32 + d
τd T τd T
20τ d 8τ d
9+ 13 +
T T
Td 4τ d
2τ
11 + d
T
107
Anexos
Primero se busco la respuesta en lazo abierto del elemento, realizaremos el ejemplo del
control de flujo de alimentación FC, el cual controla el flujo de entrada a la secuencia.
Para esto, cambiamos la apertura de la válvula denominada V1, sin embargo existen
algunas corrientes que cuando se cambian los parámetros o simplemente se
desconectan y provocan que la simulación no pueda ejecutarse y por tanto no es posible
extraer datos, lo que deriva en seleccionar un flujo que lo permita.
108
Anexos
Controlador TCD
Controlador del intercambiador de calor HX.
Aumento de un 10% en el calor que sale del intercambiador de calor.
109
Anexos
Controlador LC21
Controlador del nivel del rehervidor de la columna C2.
Se manipula la válvula V21 aumentando su apertura en un 10%.
Controlador LC22
Controla el nivel del condensador de la columna C2.
Se manipula la válvula V2 aumentando su apertura en un 10%.
110
Anexos
Controlador LCDaq.
Controla el nivel de la fase acuosa del decantador.
Se aumenta la apertura de la válvula VD1 en un 50%, esto para que el cambio sea
perceptible.
Controlador LCDorg.
Controla el nivel de la fase orgánica del decantador.
Esta válvula esta cerrada, de acuerdo a los valores iniciales generados desde la
simulación en estado estable, aso que la incrementamos desde 0% de apertura a
17% de apertura para que el cambio sea percibido.
111
Anexos
Controlador FCreflux.
Controla el flujo de la corriente de reflujo del sistema.
Se desconecta el control TC1, y se le aplica un aumento a la apertura de la válvula
V1 del 5%.
112
Anexos
113
Anexos
Donde:
x n = Composición del liquido en la n-esima etapa (fracción molar del componente
menos volátil).
y n = Composición del vapor en la n-esima etapa (fracción molar del componente mas
volátil).
α = Volatilidad relativa.
Existe una sola corriente de alimentación con líquido saturado (en su punto de
burbuja), que entra en la columna en la etapa NF, con un flujo F y una composición Z.
El vapor obtenido es completamente condensado en un condensador y fluye al
tanque de reflujo, cuyo contenido de líquido es MD (moles).
En la base de la columna, el líquido del fondo se extrae a una razón de B, con una
composición xB. El vapor se genera en un termosifón a una razón de V, se
considerara que los líquidos en el rehervidor y en la base de la columna están
perfectamente mezclados, tienen la misma composición xB y tienen el mismo
contenido MB (moles).
114
Anexos
La columna cuenta con un total de NT etapas, el líquido que contiene cada etapa es
Mn y esta perfectamente mezclado con la composición xn. Se considera una dinámica
muy rápida.
Figura 67: Diagrama del modelo de una columna de destilación binaria ideal [42].
115
Anexos
Mn − M n
Ln = L n + (C.5)
β
Donde:
M n = Liquido almacenado en la etapa n.
Ln = Liquido que sale de la etapa.
β = Constante hidráulica de tiempo, generalmente de 3 a 6 segundos por etapa.
Continuidad de componente
dM NT x NT
= Rx D − L NT x NT + Vy NT −1 − Vy NT (C.9)
dt
116
Anexos
Continuidad de componente:
d (M NT −1 x NT −1 )
= L NT x NT − L NT −1 x NT −1 + Vy NT − 2 − Vy NT −1 (C.11)
dt
n-esima etapa
Continuidad total:
dM n
= Ln +1 − Ln (C.12)
dt
Continuidad de componente:
d (M n x n )
= Ln +1 x n +1 − Ln x n + Vy n −1 − Vy n (C.13)
dt
Etapa de alimentación
Continuidad total:
dM NF
= L NF +1 − L NF + F (C.14)
dt
Continuidad de componente:
d (M NF x NF )
= L NF +1 x NF +1 − L NF x NF + Vy NF −1 − Vy NF + Fz (C.15)
dt
Primera etapa
Continuidad total:
dM 1
= L2 − L1 (C.16)
dt
Continuidad de componente:
d (M 1 x 1 )
= L2 x 2 − L1 x1 + Vy B − Vy1 (C.17)
dt
Continuidad de componente:
d (M B x B )
= L1 x1 − Vy B − Bx B (C.19)
dt
117
Anexos
Tabla 34: Código MatLab© del modelo de una columna de destilación binaria ideal.
% programa 5.7, Luyben, Pág.. 130. (eqm) 18 nov 98.
% "binary distillation column dynamics"
%------------------------------------------------------
% assumptions: constant relative volatility, equimolal
% overflow, theoretical trays, simple liquid tray
% hydraulics
% feedback controllers manipulate R and V to control XD
% and XB, disturbance is a feed composition change from
% 0.50 to 0.55 at time equal zero
clear
format short e
% disturbance
z=0.55;
% condiciones iniciales
for n=1:nt
m(n)=mo;
mx(n)=m(n)*x(n);
lo(n)=ro+f;
if(n>nf) lo(n)=ro; end
end
while(time<=50)
118
Anexos
% evaluate derivatives
xbdot=(l(1)*x(1)-v*yb-b*xb)/mbo;
mdot(1)=l(2)-l(1);
mxdot(1)=v*(yb-y(1))+l(2)*x(2)-l(1)*x(1);
for n=2:nf-1
mdot(n)=l(n+1)-l(n);
mxdot(n)=v*(y(n-1)-y(n))+l(n+1)*x(n+1)-l(n)*x(n);
end
% feed plate
mdot(nf)=l(nf+1)-l(nf)+f;
mxdot(nf)=v*(y(nf-1)-y(nf))+l(nf+1)*x(nf+1)-l(nf)*x(nf)+f*z;
for n=nf+1:nt-1
mdot(n)=l(n+1)-l(n);
mxdot(n)=v*(y(n-1)-y(n))+l(n+1)*x(n+1)-l(n)*x(n);
end
mdot(nt)=r-l(nt);
mxdot(nt)=v*(y(nt-1)-y(nt))+r*xd-l(nt)*x(nt);
xddot=v*(y(nt)-xd)/mdo;
if(time>=tprint)
xx=[xx;time,xb,x(10),xd,r,v];
tprint=tprint+0.5;
end
% euler integration
time=time+delta;
xb=xb+delta*xbdot;
for n=1:nt
m(n)=m(n)+mdot(n)*delta;
mx(n)=mx(n)+mxdot(n)*delta;
x(n)=mx(n)/m(n);
if(x(n)<0 | x(n)>1 )
error('level too low or composition unreal');
end
end
xd=xd+xddot*delta;
erintd=erintd+errd*delta;
erintb=erintb+errb*delta;
end
subplot(2,1,1),plot(xx(:,1),xx(:,2)),ylabel('XB'),grid
subplot(2,1,2),plot(xx(:,1),xx(:,4)),ylabel('XD'),gris
119
Anexos
120
Anexos
Tabla 35: Formato general del código fuente en Aspen Custom Modeler™.
Model [Nombre_del_Modelo]
//[Comentarios]
//definición de puertos
[Nombre_del_puerto] as [Input/Output] [Tipo_de_Puerto];
//definición de variables
[Nombre_de_variable] as [Tipo_de_variable]Variable ([Valor_Inicial]);
//definición de parámetros
[Nombre_de_parametro] as [Tipo_de_parametro]Parameter ([Valor_Inicial]);
//definición de arreglos
[Nombre_de_indice] as [Tipo_de_indice]Set ([[Valor_Inicial]:[Valor_Final]]);
//definición de ecuaciones
[Nombre_de_variable] = [Conjunto_de_operaciones];
//definición de derivadas
$[Nombre_de_variable] = [Conjunto_de_operaciones];
//ciclo for.
For [contador] IN [[valor inicial]:[valor final]] DO
[Ecuaciones]
EndFor
End
Los ciclos For se utilizan principalmente para ejecutar ecuaciones repetitivas, como
por ejemplo, la ecuación de continuidad de los platos de la columna, pues se
requiere una para cada plato.
121
Anexos
Tabla 36: Código del modelo de la columna de destilación binaria ideal en Aspen
Custom Modeler™.
Model Columna1
//****************************************************************************************
//* Modelo de Columna de destilacion(CP3.4) *
//* Se supone que: *
//* - Volatilidad relativa constante (Basados en los valores de CP3.4) *
//* - alimentacion como liquido saturado *
//* - liquido en tanque de reflujo en su punto de burbuja *
//* - no hay retaso en el flujo de vapor *
//* - se desprecia la dinamica del condensador y el rehervidor *
//* - La columna ya esta llena *
//****************************************************************************************
//Puertos del sistema
Feed as INPUT Material;
Dest as OUTPUT Material;
Bott as OUTPUT Material;
//Parametros de la columna
NT as IntegerParameter(20);
NF as IntegerParameter(10);
m0 as RealParameter(10);
mdo as RealParameter(100);
mbo as RealParameter(100);
r0 as RealParameter(128.01);
v0 as RealParameter(178.01);
beta as RealParameter(0.1);
//Parametros de la mezcla
alpha as RealParameter(2);
//Variables de la columna
platos as IntegerSet([1:NT]);
x(platos) as RealVariable;
y(platos) as RealVariable;
m(platos) as RealVariable;
mx(platos) as RealVariable;
l0(platos) as RealVariable;
l(platos) as RealVariable;
v as RealVariable(0);
v2 as Input Control_Signal;
r as RealVariable(0);
r2 as Input Control_Signal;
d as RealVariable(0);
b as RealVariable(0);
//Variables dinamicas
xd as RealVariable(0.98);
xb as RealVariable(0.02);
yd as RealVariable(0);
yb as RealVariable(0);
//Valores iniciales de l0
l0([1:NF]):r0+Feed.Flow; l0([NF+1:NT]):r0;
//Ecuaciones
For n IN [1:NT] DO
y(n)=alpha*x(n)/(1+(alpha-1)*x(n));//equilibrio vapor-liquido
l(n)=l0(n)+(m(n)-m0)/beta;//hidraulica del liquido
x(n)=mx(n)/m(n);
ENDFOR
yb=alpha*xb/(1+(alpha-1)*xb);
122
Anexos
//Evaluando derivadas
$xb=(l(1)*x(1)-v*yb-b*xb)/mbo;
$m(1)=l(2)-l(1);
$mx(1)=v*(yb-y(1))+l(2)*x(2)-l(1)*x(1);
FOR n IN [2:NF-1] DO
$m(n)=l(n+1)-l(n);
$mx(n)=v*(y(n-1)-y(n))+l(n+1)*x(n+1)-l(n)*x(n);
ENDFOR
//plato de alimentacion
$m(NF)=l(NF+1)-l(NF)+Feed.Flow;
$mx(NF)=v*(y(NF-1)-y(NF))+l(NF+1)*x(NF+1)-l(NF)*x(NF)+Feed.Flow*Feed.z;
FOR n IN [NF+1:NT-1] DO
$m(n)=l(n+1)-l(n);
$mx(n)=v*(y(n-1)-y(n))+l(n+1)*x(n+1)-l(n)*x(n);
ENDFOR
$m(NT)=r-l(NT);
$mx(NT)=v*(y(NT-1)-y(NT))+r*xd-l(NT)*x(NT);
$xd=v*(y(NT)-xd)/mdo;
//varaibles
err as RealVariable(0);
errint as RealVariable(0);
123
Anexos
//Ecuaciones
err=SetPoint-Pv;
$errint=err;
IF (Ki>0 AND Kd>0)THEN //Control PID
Co=KP*(err+errint/Ki+$errint*Kd);
ELSEIF (Ki>0 AND Kd<=0) THEN//Control PI
Co=KP*(err+errint/Ki);
ELSEIF (Ki<=0 AND Kd>0) THEN//Control PD
Co=KP*(err+$errint*Kd);
ELSE //Control P
Co=KP*err;
ENDIF
End
Se utilizan estos modelos para crear un diagrama de flujo que nos sirva para simular
este proceso de separación ideal.
Figura 69: Secuencia de una columna de destilación binaria ideal en Aspen Custom
Modeler™.
124
Anexos
125
Anexos
• Fusificador: Singletón.
• Reglas: tipo mamdani.
• Implicación: tipo producto.
• Norma-t (intersección): producto algebraico.
• Norma-s (unión): max.
• Inferencia: reglas individuales.
• Defusificación: Promedio ponderado.
Fusificación.
La fusificación es la conversión de un valor real a un valor difuso, el cual ya puede
ser manipulado por un sistema difuso. Como fusificador se utiliza el singletón, con el
fin se simplificar los cálculos necesarios, los grados de pertenencia están dados por
las siguientes ecuaciones:
(D.20)
(D.21)
126
Anexos
Esto nos proporciona una mejor idea del comportamiento del sistema que si solo
consideráramos el error con respecto a una referencia.
Grados de pertenencia
Los grados de pertenencia es la probabilidad (de 0 a 1) que tiene un valor de
pertenecer a un conjunto difuso determinado (variable lingüística), de acuerdo a una
clasificación previa o generalmente de acuerdo con un experto. Por ejemplo: 20˚C
es una temperatura: fría, tibia o caliente?
Para calcular los grados de pertenencia de los valores de entrada, se definen las
siguientes variables lingüísticas en forma de conjuntos triangulares y trapezoidales.
(D.22)
127
Anexos
Para el conjunto difuso Positivo definido como un trapecio abierto por derecha, la
formula para obtener su grado de pertenencia es la ecuación (D.23).
(D.23)
(D.24)
(D.25)
128
Anexos
Defusificación.
La Defusificación es el proceso de convertir un valor difuso de salida en un valor
numérico, en nuestro caso en una señal de control, existen varias formas para
realizar esto. En este caso se propone un método de defusificación por promedio
ponderado, es decir, la suma de los resultados de evaluación de cada regla
(respuestas parciales) entre la suma de las alturas obtenidas en cada regla. Esto
con el fin de simplificar la implementación.
(D.26)
(D.27)
Donde:
R= numero de reglas.
w= altura obtenida de cada regla.
z = valor de la regla.
z ∗ = salida defusificada.
129
Anexos
Por ultimo substituimos las funciones por ecuaciones, agregamos las líneas para la
defusificación y las variables necesarias.
130
Anexos
//valores de controlador
KE as RealParameter(1);
KDE as RealParameter(1);
KO as RealParameter(1);
131
Anexos
//Acumulando resultados
numT=num(1)+num(2)+num(3)+num(4)+num(5)+num(6)+num(7)+num(8)+num(9);
denT=den(1)+den(2)+den(3)+den(4)+den(5)+den(6)+den(7)+den(8)+den(9);
//Defusificacion
zf=numT/denT;
End
Existen variables que se pueden manipular y otras que no, solo cumplen la función
de informar en tiempo real el valor de una variable leída o del modelo.
132
Anexos
Tabla 42: Desglose de las variables del modelo de controlador difuso normalizado.
Variable Rango de Manipulable Descripción
valores
CO -∞ a ∞ NO Salida del controlador, es el valor que afecta
directamente a la planta.
ComponentList No Aplica NO Variable interna de la suite de Aspen™.
DE -∞ a ∞ NO Derivada del error, se calcula en cada
iteración.
E -∞ a ∞ NO Error calculado en cada iteración con la
formula: E=xf-SetPoint.
KDE -∞ a ∞ SI Constante determinada por el usuario para
normalizar a la variable DE.
KE -∞ a ∞ SI Constante determinada por el usuario para
normalizar a la variable E.
KO -∞ a ∞ SI Constante determinada por el usuario para
adecuar la salida normalizada zf a los valores
reales de la planta. Equivalente a un control
proporcional.
regval(1-9) -1, 0 y 1 SI Constantes que establecidas por el usuario
que determinan las reglas de inferencia que
regirán al controlador.
133
Anexos
Figura 77: Desempeño del CDBI con control PI de la concentración en parte baja.
4
Root Mean Squared Error: Error cuadrático medio.
134
Anexos
Figura 78: Desempeño del CDBI con control Difuso de la concentración en la parte
baja.
135
Anexos
136
Anexos
Características de la columna
La columna de destilación cuenta con 10 platos, además del rehervidor y
condensador, trabaja a presión atmosférica.
De acuerdo con [39] las propiedades geométricas de la columna se observan en la
tabla 43.
137
Anexos
138
Anexos
139
Anexos
Conclusión.
Se puede concluir que la columna de destilación de CENIDET funcionando de
forma continua puede trabajar como una etapa de preconcentración de etanol para
el proceso de deshidratación de etanol con benceno, siempre y cuando se alimente
con una mezcla etanol-agua con una concentración de al menos 75.85% mol de
etanol y una razón de reflujo de 0.9, que produce una concentración de etanol de
82% mol.
140