Control Análogo

Tarea 3 – Controlador PID

Director:
Fabián Bolívar Marín

Presentado Por:
Cristian Camilo Cuevas
Juan Camilo Mercado
Marlon Hernando Gómez Pedraza

Grupo:
203040_13

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Ingeniería Electrónica
Noviembre 2017
Colombia
 Introducción

*En el presente trabajo desarrollaremos un controlador PID para que cumpla ciertas
características de diseño; este diseño fue desarrollado por medio del método de Ziegler-
Nichols, usando la línea tangente en el punto de inflexión. Este diseño fue desarrollado
usando Matlab por medio de diagramas de bloques, usando Tuned del diagrama del
controlador PID, obteniendo los valores deseados para el PID y después
reemplazándolos para obtener la función del controlador.
Todo el procedimiento es sustentado por medio de códigos y diagramas de Matlab,
evidenciando la funcionalidad y el cumplimiento de lo solicitado.
 Objetivos General

Diseñar un controlador PID.

Objetivos Específicos

• Realizar lectura de las temáticas sobre controladores PID.

• Aplicar el método de Ziegler-Nichols para el diseño de controladores PID.
• Diseñar un controlador PID que cumpla con condiciones iniciales.
• Utilizar Matlab para evidenciar los respectivos procesos y comprobaciones.
• Realizar el respectivo análisis sobre controladores PID.
 Desarrollo
*Para el siguiente sistema:

Figura 1, función de la planta.

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escalón (calcular los parámetros

de la respuesta transitoria y error en estado estacionario ante entrada escalón
unitario). Comprobar los resultados mediante simulación.

Parámetros de la Respuesta Transitoria

1
⇔
5 4 2

!
4⇒ 2 ) * ! ( +

! 4 4
1,6 / ! 2%
,
5
2 5 4
∗2
5 5
4 4 3 3
1,2 / ! 5%
,
5
∗2
4
!
# $1 % 2
1
25 lim
2&1 % ,→7 5 4
#
16
1
( 2 0,25
4
1
1
2
*Error en estado estacionario.

9 9
,,
1 :; ,,
1 :;

:; lim 1
,→7 ,, 1
1
4
1 1
:; lim
,→7 5 4 ,,
5
4
1
:;
4 4
,,
5

*Comprobación en Matlab

Figura 2, respuesta escalón de la planta.

b) Diseñar un PID para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada escalón
sea máximo del 10%, con un tiempo de establecimiento de 2.5 segundos máximo.
Comprobar el diseño usando matlab-scilab.

*Debemos diseñar un control PID que cumpla con lo requerido:

Sobreimpulso: 10%
Tiempo de Establecimiento: 2,5seg

1
5 4

Figura3, sistema en lazo cerrado.

La fórmula de la función del controlador PID:

1
:; =1 )# ?
<
)>

*El diseño del controlador PID se va a desarrollar basado en el método de Ziegler-

Nichols, usando la línea tangente en el punto de inflexión.

Figura 4, parámetros de los diferentes controladores.

Hallamos la Línea Tangente en el punto de inflexión, usando el código en Matlab
suministrado por el tutor, para encontrar los valores de L y T.

Figura 5, código para hallar la línea tangente.

Por medio del codigo, obtenemos los valores de L y T.

Figura 6, valores de L y T.

Figura 7, línea tangente en el punto de inflexión.

*Hallamos Kp, Ti, Td

) )> 2@ )# 0,5@
:; 1,2 = ?
@
)> 2 ∗ 0,1245 )# 0,5 ∗ 0,1245
1,5878
:; 1,2 = ?
0,1245 )> 0,249 )# 0,06225

:; 15,30

*Realizamos el diagrama de bloques en Simulink:

Figura 8, diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado.

*Para hallar los valores iniciales al bloque PID debemos hallar lo respectivos valores de
P, I, D, que son basados en los valores de Kp, Ti, Td, como se relaciona a continuación:

D :; 15,30

:; 15,30
E 61,44
)> 0,249

F :; ∗ )# 15,30 ∗ 0,06225 0,952425

*Agregamos estos valores al bloque PID del diagrama en Simulink

Figura 9, parámetros iniciales del bloque controlador PID.

*Usamos el Tuned del controlador PID y hallamos los valores de P, I, D, para que se
cumplan los parámetros de sobreimpulso y tiempo de establecimiento deseados:

Figura 10, gráfica de Tuned, evidencia de los parámetros deseados.

*Como se observa en la figura 10, por medio de Tuned, se obtienen los parámetros
deseados.
Sobreimpulso del 9,8%
Tiempo de establecimiento de 2,47seg

*Los respectivos valores de P, I, D, para los parámetros deseados son los siguientes:

Figura 11, parámetros iniciales (Tuned) y finales del controlador PID.

P= 8,0868
I= 10,1387
D= 0,18199

*Hallamos Kp, Ti, Td, con los parámetros de P, I, D, obtenidos para hallar la función
del control PID.

:; D 8,0868 :; 8,0868 F :; ∗ )#
E
)> )>
0,18199
8,0868 )#
8,0868
)>
10,1387
)# 0,0225
)> 0,7976
*Reemplazamos en la función del controlador PID.

1
:; =1 )# ?
<
)>

1
8,0868 =1 0,0225 ?
<
0,7976

0,181953 8,0868 10,1389

<

*Realizamos la respectiva comprobación en Matlab.

Figura 12, comandos en Matlab para comprobar el controlador PID.

 Figura 13, respuesta escalón del sistema en lazo cerrado, con el PID diseñado.

En la gráfica se observa que el sobreimpulso es del 9,8% y el tiempo de establecimiento

de 2,55seg.
 Conclusiones

• Mediante el control PID se puede controlar un sistema de control digital

haciendo variaciones en el error de estado estacionario.
• Se puede diseñar un controlador PID sin conocer el modelo de la planta.
• El modelo Ziegler-Nichols, es un método grafico que sirve para obtener los
parámetros de arranque para diseñar un controlador.
• El control PID es muy eficiente ya que el proporcional depende del error
actual, el integral depende de los errores pasados y el derivativo es una
predicción de los errores futuros.
 Referencias Bibliográficas

http://www.ceduvirt.com/resources/Control%20Digital%20con%20Matlab.pdf

Céspedes, J. Rodríguez, O. Módulo Control Digital. Universidad Nacional Abierta Y A

Distancia UNAD. Recuperado de:
http://152.186.37.83/ecbti01/mod/book/view.php?id=5383&chapterid=1520

http://conferencia2.unad.edu.co/p1s5r56tprl/?launcher=false&fcsContent=true&pbMod
e=normal

https://www.youtube.com/watch?v=ps8KLVg5uiM

https://www.google.com.co/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=3&ved=0ah
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p.unam.mx%2F~lfridman%2Fclases%2Fcontrol%2FClase14.ppt&usg=AOvVaw0Ck__
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