GRUPO 2

1- ¿CUÁL ES EL PROPÓSITO DE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL PI?

El controlador proporcional-integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado

estacionario, provocado por el modo proporcional.
El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de control, integrando esta
desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional.

El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un periodo determinado, con el
propósito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario

2- ¿CUÁL ES LA CONFIGURACIÓN DEL CONTROL DE RELACIÓN Y QUÉ CASOS ES CONVENIENTE USAR?

Es conveniente el uso de un controlador de relación en mezclas, como por ejemplo de fluidos, ya que este
permite el control de 2 variables, como puede ser el flujo de A o de B respetando una relación.

Tiene 2 configuraciones:

Un caso es cuando la variable del controlador se multiplica por un factor de relación cuya salida es el set point
de otro controlador.

Otro caso es cuando el set point de un controlador es multiplicado por un factor produciendo otro set point de
control.
 3- SI UN CONTROLADOR PID NO SATISFACE LA NECESIDAD DE CONTROL DE UNA PLANTA, ¿CUÁL SERÍA LA
SOLUCIÓN(CONTROL) PARA OBTENER EL SET POINT DESEADO?

A veces un controlador PID no es suficiente para controlar una planta debido ya q talvez su tiempo de respuesta
no es muy rápido o simplemente las variables a controlar muestran perturbaciones, para solucionar esto se
puede implementar un controlador en cascada permite relacionar dos o más lazos de control con constantes de
tiempo bien diferenciadas.

Teniendo un control interno para variables de cambio rápido y un controlador general asociada a otra variable
más estable, esta recibe la señal del controlador interno y de la variable asociada al controlador general para
tomar una acción, un ejemplo el caudal del combustible y la temperatura para el control de un horno.

GRUPO 3

1- ¿CUÁNDO ES NECESARIO LA SINTONÍA? Y CUÁLES SON LOS REQUISITOS PREVIOS A LA SINTONÍA?

 en el diseño de un sistema de control
 cuando se detecta un deterioro en el comportamiento del sistema de control.
 cuando se detectan cambios sustanciales del comportamiento del proceso.
 Requisitos previos a la sintonía
 buen conocimiento de las características del proceso
 elección correcta del controlador
 especificación de las condiciones finales(forma de la respuesta)
2- EN QUE CONSISTE EL MÉTODO DE LAZO ABIERTO DE ZIEGLER-NICHOLS Y GRAFIQUE LA SEÑAL RESPUESTA DEL
SISTEMA DE CONTROL.

Permite obtener la respuesta de la entrada escalón, si el sistema no tiene integrados ni polos complejos
dominantes entonces la respuesta tiene forma de una S. Muy usado en procesos químico, que suelen estar
constituidos por factores de un sistema de primer orden n serie.
Si no fuera de primer orden no podría usarse este método.

Cuando tenemos una curva de respuesta en S, esta puede

caracterizarse por el tiempo de retardo L y la constante del
tiempo T. Así la función de transferencia del sistema se aproxima
por una función de primer orden con una ganancia estática K y
una constante de tiempo con un retraso L como se muestra en
la siguiente gráfica.

Señal de respuesta de un sistema de control

Una vez determinado la respuesta de un sistema de control y de haber comparado gráficamente el punto de
inflexión para obtener los valores L y T, se procede a ajustar el regulador de PID en lazo cerrado con los valores
sugeridos por Ziegler y Nichols y finalmente un ajuste o sintonía fina de manera manual.

3- ¿EN Q CASOS SE APLICA EL MÉTODO DE GANANCIA LÍMITE? ¿Y QUÉ CRITERIOS SE CONSIDERAN?

GRUPO 4

1- ¿EXPLIQUE EL EFECTO OCULTO EN UN SISTEMA MULTIVARIABLE MEDIANTE UN SISTEMA DE BLOQUES DE UN

SISTEMA MIMO 2X2, ASÍ COMO LA OBTENCIÓN DE LA MATRIZ G?

Para facilitar la presentación de los conceptos asumamos la existencia de un sistema como el que se muestra en
la Figura 2.1. Los bloques Gij representan bloques de ganancia dinámica. El sistema se encuentra descrito por
las siguientes ecuaciones:

Asuma que las ganancias G11 y G22 son bloques con dinámica de primer orden y sin retardo. Ahora si
asumimos que no existe interacción entre los lazos (G12 y G21=0), si se aplica un control de ganancia
proporcional (Kp1 y Kp2) a cada lazo, se obtienen
que los polinomios característicos del sistema serán:
 El efecto del lazo oculto es cuando existe interacción entre lazos, entonces diremos que existe interacción si la
respuesta de una variable controlada frente al cambio de una variable manipulada cambia al cerrar otro de los
lazos presentes en el sistema. El problema de interacción entre lazos puede ser aliviado a través de una
selección adecuada de pares de variables manipuladas y controladas. Para un sistema de 2x2 el problema es
relativamente simple. Si el sistema en el cual la variable u1 controla la variable y1 y la variable u2 controla la
variable y2 no presenta un desempeño adecuado, entonces el sistema se deberá organizar de forma que u1
controle y2 y u2 controle y1.

Una técnica que se utiliza para resolver el problema del emparejamiento entre variables manipuladas y
controladas, y que permite evaluar con facilidad las interacciones en régimen permanente es el método de
Bristol de las ganancias relativas.

MATRIZ DE GANANCIAS:

2- DE ACUERDO LAS SIMULACIONES EN MATLAB DE LOS SISTEMAS MIMO (ACOPLADO Y DESACOPLADO). ¿CUÁL ES
EL MEJOR SISTEMA PARA PODER CONTROLAR Y ESTABILIZAR UN SISTEMA?

El sistema MIMO acoplado posee mayores ventajas frente a un sistema MIMO desacoplado debido a que es
capaz de reducir al máximo las perturbaciones generadas por cualquiera de las entradas. Un sistema acoplado
además estabiliza la señal de entrada y la mantiene controlada a lo largo del tiempo.

SISTEMA DESACOPLADO

Entrada 1 Salida 1

Entrada 2 Salida 2
 Observamos el efecto de perturbación por parte de la entrada 1, pero este efecto es controlado por el
controlador creado. Efecto de la entrada 1, que es estabilizado por C2.

SISTEMA ACOPLADO

Entrada 1 Salida 1

Entrada 2 Salida 2

Aquí observamos que pese a que la primera señal de referencia entra 1 seg. antes que la segunda señal, esta no
afecto en lo absoluto a la segunda señal. Al igual que la segunda señal no afecta a la primera luego de los 5 seg.
Este sistema elimina las interferencias producidas

3- CON RESPECTO AL PARÁMETRO DE INTERACCIÓN, CUANDO ES RECOMENDABLE USAR EL MÉTODO DE BRISTOL Y

CUÁL ES EL OBJETIVO DEL DESACOPLAMIENTO?

Con el método Bristol se aplica cuando la ganancia relativa es 1 o cercanas a esta, por lo tanto habrá menos
interaccion, pero cuando la ganancia relativa está demasiado lejos de 1, produce demasiada interaccion y es en
estos casos que se utiliza un sistema de desacoplamiento, ya que el objetivo principal del desacoplador es
eliminar o reducir las interacciones de cada variable de entrada con las variables de salida distintas de la que
controla.

GRUPO 5

1- CUALES SON LAS DIFERENCIAS ENTRE CONTROL CLÁSICO V/S EL CONTROL ROBUSTO.
Diferencias entre Control Clásico v/s el Control Robusto.

Control Clásico:

 El control clásico está pensado para sistemas: Continuos – Lineales –Invariantes en el tiempo.
 Hace uso de los métodos de regulación tales como: sistemas mecánicos, hidráulicos, neumáticos o eléctricos y
electrónicos.
 Todas las señales son continuas y que los sistemas son lineales. Si no son lineales, se realizan estrategias de
linealización.
 Los sistemas que conforman al control clásico son univariables y lo mas importante son invariantes en el tiempo.

Control robusto

 El control robusto abarca los problemas que se caracterizan por considerar incertidumbres en el modelo que sean
tolerables por un controlador lineal y que no varié en el tiempo.
 Las principales aplicaciones de la teoría de control robusto se han llevado a cabo en las áreas de procesos
químicos, robótica, estructuras flexibles y control de aeronaves.
 La teoría de control robusto incorpora explícitamente la incertidumbre al modelado, el análisis y la síntesis de
sistemas de control.
 El controlador se diseña basándose en ambos: en el modelo y en la caracterización de sus incertidumbres.
 El Control Robusto busca independizar el control de posibles incertidumbres en el modelo de la planta.
 El problema de control robusto se suele afrontar desde los métodos de respuesta frecuencial.
 Considera las incertidumbres que se presentan en un sistema para responder de manera óptima.
 El sistema puede estar modelado por ecuaciones diferenciales lineales, no lineales, de parámetros concentrados
o distribuidos, etc

2- ¿PORQUE LOS SISTEMAS DE CONTROL INCORPORAN UN LAZO DE REALIMENTACIÓN?

𝑌(𝑠) = 𝑃(𝑠)𝑅(𝑠) + 𝐷(𝑠)𝑤(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝑇(𝑠)𝑅(𝑠)

Si algo cambia, la salida cambia.

Hay 2 motivos para usar realimentacion:

 Incertidumbre: Diferencias entre el modelo matematico y el sistema real.

 Robustez: Capacidad del sistema de control de satisfacer las especificaciones a pesar de la incertidumbre.

Todos los sitemas realaies estan sometidos a lo efectos de ambos por lo que siempre es recomendable hacer un
analisis de robustez.
Existe un compromiso entre la dificultad de las especificaciones que se puenden cumplir y el nivel de
incertidumbre que el sistema puede manejar, es muy importante cuantificar bien la incertidumbre.
Dado un sistema o planta, un conjunto de señales de salidas medidas 𝒗, determinar que acciones de control 𝒖
deben realizarse para que las variables controladas 𝒚 sigan lo mejor posible a las señales de referencia 𝒓, a pesar
de la influecncia de perturabciones 𝒘 y ruido de medida 𝒏

 El sistema puede estar modelado por ecuaciones diferenciales lineales, no lineales, de parámetros concentrados
o distribuidos, etc.
 Por otro lado, pueden existir no linealidades tipo saturación, zona muerta, cuantización, etc., tanto en los sensores
como en los actuadores (que se consideran parte de la planta).
 Pueden ser establecidos límites en las acciones de control permitidas.
 El modelo disponible no describe perfectamente al sistema, y además esta varia con el tiempo.

3- CUALES SON LAS CARACTERÍSTICAS DE UN CONTROL ROBUSTO

 El control robusto abarca los problemas que se caracterizan por considerar incertidumbres en el modelo que sean
tolerables por un controlador lineal y que no varié en el tiempo.
 Las principales aplicaciones de la teoría de control robusto se han llevado a cabo en las áreas de procesos
químicos, robótica, estructuras flexibles y control de aeronaves.
 La teoría de control robusto incorpora explícitamente la incertidumbre al modelado, el análisis y la síntesis de
sistemas de control.
 El controlador se diseña basándose en ambos: en el modelo y en la caracterización de sus incertidumbres.
 El Control Robusto busca independizar el control de posibles incertidumbres en el modelo de la planta.
 El problema de control robusto se suele afrontar desde los métodos de respuesta frecuencial.