Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Teoria de Control PDF
Teoria de Control PDF
CONTROLADORES PID
2.1 INTRODUCCIÓN
L (s) U (s)
G l (s)
+
+ e(s) m (s) F (s) +
V a(s) G c (s) G v (s) G p (s) C (s)
-
O (s)
H (s)
Donde:
M (s )
Gc(s ) = = Kc (2.2)
e(s )
∆x
% Bp = x × 100 (2.3)
∆y
y
donde:
∆x : Variación de la señal de entrada.
∆y : Variación de la señal de salida
x : Rango de entrada.
y : Rango de salida.
Calculando se tiene:
80 − 40
% Bp = × 100 = 50%
100 − 20
Se tiene que este 50% de variación produce una variación de 100% en la señal
de salida del controlador; luego, la banda proporcional es de 50%.
También:
1
% Bp = × 100 (2.4)
Kc
Tanto la banda proporcional como la ganancia son de uso común, sin embargo, en
este capítulo, se utilizará la ganancia proporcional como el ajuste proporcional.
A continuación se estudiará el efecto de la acción de control proporcional
sobre las características de la respuesta de lazo cerrado.
T (s ) Gp(s ) ⋅ Gc(s )
= (2.6)
Va (s ) 1 + Gp (s ) ⋅ Gc(s )
Va ( s ) + e(s) T(s)
Gc(s) = Kc Gp(s)
-
Kp
Gp(s ) = y Gc(s ) = K c
τ ps +1
⎛ Kp ⎞
Kc ⎜ ⎟
T (s ) ⎜ τ s + 1 ⎟
= ⎝ p ⎠
(2.7)
Va (s ) ⎛ Kp ⎞
1+ Kc ⎜ ⎟
⎜τ s +1⎟
⎝ p ⎠
T (s ) Kc K p
=
Va(s ) τ p s + (1 + K c K p )
Observe que a lazo cerrado la constante de tiempo (τ) del sistema es menor,
debido a que la constante Kc es mayor.
Kc K p
1+ Kc K p
T (s ) = Va(s )
τ ps
+1
1+ Kc K p
⎛ Kc K p ⎞
⎜ ⎟
⎜ 1 + K c K p 10 ⎟
T = Lim(sT (s )) = Lim s⎜ (2.9)
s →0 s →0
⎜
τ ps s ⎟⎟
+1
⎜ 1+ K K ⎟
⎝ c p ⎠
⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎛ Kc K p ⎞ ⎜ 1 ⎟
∆T = ⎜ ⎟10 =
⎜ 1 ⎟10 (2.10)
⎜1+ K K ⎟
⎝ c p ⎠ ⎜⎜ +1⎟
K K ⎟
⎝ c p ⎠
e = 10 ° C - ∆T ° C (2.11)
Sustituyendo:
⎛ Kc K p ⎞
e = 10º C − ⎜ ⎟10º C Para Kc→ ∞
⎜1+ K K ⎟
⎝ c p ⎠
⎛ 10 ⎞
⎜ ⎟
⎜ 1 ⎟
e = 10 - ⎜ ⎟=0
1
⎜⎜ +1⎟
⎟
⎝ Kc K p ⎠
65
Va(s ) Kc K p
1+
(τ p1 s + 1)(τ p 2 s + 1)
C (s ) Kc K p
= (2.13)
Va(s ) (τ p1 s + 1)(τ p 2 s + 1) + K c K p
C (s ) Kc K p
= (2.14)
Va(s ) τ p1τ p 2 s 2 + (τ p1 + τ p 2 )s + K c K p + 1
KcKp
C(s) 1 + KcKp
=
Va(s) ⎛ τ p 1 τ p 2 ⎞ 2 ⎛ τ p 1 + τ p 2 ⎞
⎜⎜ ⎟⎟s + ⎜⎜ ⎟⎟s + 1
⎝ 1 + KcKp ⎠ ⎝ 1 + KcKp ⎠
Kc K p
C (s ) Kc K p +1
= (2.15)
Va(s ) ⎛ τ p1τ p 2 ⎞ 2 ⎛ τ p1 + τ p 2 ⎞
⎜ ⎟s + ⎜ ⎟s + 1
⎜ K K +1⎟ ⎜ K K +1⎟
⎝ c p ⎠ ⎝ c p ⎠
Kc K p
El termino: es la ganancia del lazo cerrado, y es igual a la expresión
Kc K p + 1
obtenida en el caso anterior en un proceso de primer orden, lo cual confirma
que el error (off-set) no es afectado por la presencia de una segunda
constante de tiempo en la función de transferencia (no depende de la dinámica
del proceso). Solamente depende de la ganancia del controlador Kc. B B
Y (s ) Kp
G (s ) = = 2 2
X (s ) τ p s + 2δτ p s + 1
τ pτ τ p1τ p 2
τ = ===> τ p =
2 1 p2
1+ KcK p 1 + KcKp
p
τ p1τ p 2 τ p1τ p 2
τ p2 = τp =
1+ Kc K p 1+ Kc K p
τ p1 + τ p 2
2δτ p =
1+ K p Kc
τ p1 + τ p 2
δ= (2.16)
2τ p (1 + K p K c )
τ p1 + τ p 2 τ p1 + τ p 2
δ= =
τ p1τ p 2 2 τ p1τ p 2 (1 + K p K c ) (2.17)
2τ p = (1 + K Kc )
1+ Kc K p
p
Donde:
δ : Coeficiente de amortiguamiento.
1,0
0,5
Kc= 2 Kc= 1
0
10 20 Tiempo t (min)
t
m(t ) = M 0 + K c e(t ) + K c ∫ e(t )dt
1
(2.18)
τi 0
acción integral).
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación 2.18, se obtiene la función
de transferencia de un controlador de acción proporcional más integral como
se muestra en la ecuación 2.19.
K c E (s ) ⎛ 1 ⎞
M (s ) = K c E (s ) + = K c E (s )⎜⎜1 + ⎟⎟ (2.19)
τis ⎝ τis ⎠
m (s ) ⎛ 1 ⎞
Gc(s ) = = K c ⎜⎜1 + ⎟⎟ (2.20)
e(s ) ⎝ τ i ⎠
s
∆E
0
Tiempo
Señal de Error
2Kc∆E
Contribución
Integral
Señal de
Respuesta
Kc∆E
Contribución
20% Proporcional
τi
Tiempo
Inicialmente la salida del controlador es del 20%. Cuando el error varia desde
0 hasta ∆E, la acción proporcional inmediatamente cambia la salida en una
magnitud igual a Kc∆E y permanece constante. La salida de la acción de control
integral no se modifica instantáneamente con el error, sino que varía
linealmente con el tiempo.
t
Kc
m(t ) = M 0 + K c ∆E + ∫ ∆Edt (2.21)
τi 0
m(t ) = M 0 + K c ∆E + K c ∆E
t
(2.22)
τi
M (s ) ⎛ 1 ⎞
= K c ⎜⎜1 + ⎟⎟ (2.23)
E (s ) ⎝ τis ⎠
τi.
B B
+ ⎛ Kp
Vd (s) e (s) 1 ⎞⎟ m (s) C (s)
-
Kc⎜1 +
⎝ τ i ∗s ⎠
⎜ ⎟ (τ p
)
∗s +1
b (s)
Figura 2.8. Diagrama de bloques de un proceso de primer orden con acción de
control PI.
⎛ 1 ⎞⎛⎜ K p ⎞⎟
K c ⎜⎜1 + ⎟⎟
C (s ) ⎜ ⎟
⎝ τ i s ⎠⎝ τ p s + 1 ⎠
= (2.24)
Va (s ) ⎛ 1 ⎞⎛⎜ K p ⎞⎟
1 + K c ⎜⎜1 + ⎟⎟
⎜ ⎟
⎝ τ i s ⎠⎝ τ p s + 1 ⎠