Universidad Nacional Abierta Y A Distancia

Robótica

Trabajo

Fase 2

Por

Larry Wilson Yate Salazar

CC: 93235505

Profesor

Sandra Isabel Vargas

Tutor

Grupo: 299011_8

Escuela De Ciencias Básicas, Tecnología E Ingeniería

Ingeniería De Sistemas

Cead Ibagué

Marzo 2018
 DESARROLLO

1. Identificar qué aspectos referentes a la morfología del robot sabe y cuales se

desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y
buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento. Escribir
las definiciones en idioma español y en idioma inglés.

Concepto Definición en español Definición en Ingles

Articulación Son las que permiten el Are those that allow the
Joint movimiento relativo de relative movement of the
los sucesivos eslabones, successive links, there
hay dos tipos básicos de are two basic types of
articulaciones: joints: prismatic (sliding)
prismáticas (deslizantes) and rotational (of
y rotacionales (de revolution)
revolución).
Grados de libertad Cada uno de los Each of the independent
Degrees of freedom movimientos movements that
independientes que una one joint allows to make
articulación permite between two links
efectuar entre dos of the chain, gives a
eslabones de la cadena, degree of freedom to the
confiere un grado de structure formed
libertad a la estructura
formada.
Zona de trabajo Está definido como el It is defined as the group
Work zone grupo de puntos que of points that can be
pueden ser alcanzados reached by its final
por su efector final. effector
Volumen de trabajo Hace referencia a la It refers to the
Work volume medida dimensional del dimensional
robot teniendo en cuenta measurement of the
el espacio que ocupa. robot taking into account
the space it occupies
Sensores internos Los sensores internos se Internal sensors are used
Internal sensors emplean para monitorear to monitor the status
el estado interno de un internal of a robot, that is,
robot, es decir, su its position, speed,
posición, velocidad, acceleration
aceleración.
Sensores externos Son los que dan They are those that give
External sensors información del entorno information about the
del robot: alcance, environment of
 proximidad, contacto, robot: reach, proximity,
fuerza, se utilizan para contact, strength,
guiado de robots, para used for robot guidance,
identificación y for identification and
manipulación de objetos. manipulation of objects
Actuadores Los actuadores tienen The mission of the
Actuators como misión generar el actuators is to generate
movimiento de los the movement of the
elementos del robot robot elements according
según las ordenes dadas to the commands given
por la unidad de control. by the control unit
Eslabón Son los elementos They are the rigid
Link rígidos interrelacionados elements interrelated by
mediante articulaciones. joints
Efector final Es el elemento que se Is the element that is
Final effector coloca en el extremo del placed at the end of the
último enlace del last link of the
manipulador y que manipulator and that
suministra la capacidad provides the ability to grip
de agarre del objeto que the object to be
se pretende manipular. manipulated
Estructura mecánica de Es la que está formado It is the one that is
un robot por una serie de formed by a series of
Mechanical structure of a elementos o eslabones elements or links joined
robot unidos mediante by articulations that allow
articulaciones que a relative movement
permiten un movimiento between each two
relativo entre cada dos consecutive links
eslabones consecutivos.

2. Determinar y justificar la configuración mecánica adecuada para el robot a

construir, incluyendo el efector final

La configuración mecánica adecuada para este robot y teniendo en cuenta el trabajo

a realizar seria tipo SCARA que corresponde a un brazo que puede realizar
movimientos horizontales debido a sus dos articulaciones rotacionales, también
puede hacer un movimiento lineal ya que posee dos articulaciones rotacionales con
respecto a dos ejes paralelos y una prismática en sentido perpendicular al plano,
esta configuración esta especialmente diseñada para realizar tareas de montaje en
un plano
Consta de 1 desplazamiento y dos giros

Características
Tipo: SCARA
Número de ejes: 4 ejes
Funciones: para ensamblaje y empaque

Esta configuración sirve para la manipulación de componentes electrónicos de

manera segura, lo cual nos permite el ensamble de los teléfonos celular

Teniendo en cuenta los componentes:

- Dos tapas, inferior y superior del teléfono celular
- Auricular
- Micrófono
- Parlante
- Batería
- Teclado
El efector final seria el Astrictive que consta de fuerzas de succión aplicada a la
superficie de los objetos, ya sea por vacío, magneto-o electroadhesion, tipo ventosa
de vacío para cuerpos con superficie lisa poco porosa (planos, suaves, lisos, cristal,
plástico etc.)

3. Determinar las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de trabajo

estimado y la capacidad de carga del robot según las medidas del producto a
ensamblar.
El radio y la rotación se obtienen por uno o dos eslabones
 Relación de transmisión de tres de los 4 grados de libertad.

Articulaciones

Con estos rangos de articulaciones se puede hallar el volumen de trabajo

obteniendo los posibles puntos que puede adoptar el robot, o llevando las primeras
dos articulaciones a los extremos y viendo cual es el área de la generatriz obtenida

Cuenta con 130mm de rango en la articulación prismática lo que sugiere que el de

robot es tipo posicionado
La capacidad de carga que se exige para el funcionamiento del robot es pequeña
sin rebasar 1kg, pues los objetos que manejará son del tamaño y peso de
componentes de celular que no pasan más de media libra por máximo siendo así
que si se necesita levantar todos los lo componentes ya ensamblados no pasarían
mas de 500 gramos.

4. Determinar y justificar las especificaciones de los sensores y actuadores

requeridos para cada una de las articulaciones, adjuntar las referencias de los
mismos, y si es posible una cotización.
 BIBLIOGRAFÍA

-Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., &Aracil, R. (2007). Fundamentos de

robótica. Segunda Edición. Pags1 a 63. McGraw-Hill, Interamericana de España.
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29743.pdf;jsessionid=329B87AAE688B2D3D59B4D57ECAF6EE3?sequence=1