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2 Modelos Matematicos de Los Sistemas PDF
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CAPITULO II
MODELOS MATEMATICOS DE
LOS SISTEMAS
Representación gráfica de
un sistema en el dominio
del tiempo
– Diagramas Funcionales
• Señales
• Bifurcación de Señales
• Punto de sumas de Señales
• Inversión de Polaridad
• Bloques de Transferencia
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Representación gráfica de un
sistema en el dominio del iFi 0
tiempo fL KL x
– Diagrama Funcional fR KR x
• Control de velocidad de un auto. fG K 0 z
– Fuerza debido al viento es
proporcional a la velocidad: fL
f res f A f L f R f G
– Fuerza debido a fricción de las
llantas es proporcional a la
velocidad: fR
– Fuerza debido al peso en
dirección del movimiento, es
proporcional a la pendiente: fG
– Fuerza de Empuje: fA
– Fuerza Resultante: fres
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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Representación gráfica de un
sistema en el dominio del tiempo
– Diagrama Funcional
• Control de velocidad de un auto.
– Torque Impulsor del Motor es
proporcional a la apertura de la
Mariposa del Carburador (y) y a las
Revoluciones del Motor (nM): mM
– Torque en las Ruedas es
proporcional al Torque Impulsor del
Motor: mR
– Fuerza de Empuje es proporcional al
Torque en la Ruedas (mR): fA mM K1 y K 2 nM
– Voltaje del Regulador de Velocidad mR K 3mM
es proporcional al Voltaje del
Tacogenerador (ux) menos la
Referencia (w) : uy f A K 4 mR
– El voltaje del Tacogenerador es
proporcional a las revoluciones del
u y K 5 (u x w)
eje de la rueda del vehículo (x): nR
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u x K 6 nR 4
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Representación gráfica de un
sistema en el dominio del tiempo
– Diagrama Funcional
• Control de velocidad de un auto.
– La Respuesta al Escalón de la
Bobina del Regulador corresponde
a un sistema de primer orden.
– El desplazamiento (S2) es
proporcional a la Corriente de la
Bobina del Regulador (i). di L di 1
u y Ri L ; i uy
– El desplazamiento (S1) es dt R dt R
proporcional al desplazamiento di
(S2) . T i Ku y
dt
– La apertura de la compuerta de la
s2 K 7i ; s1 K 8s 2
mariposa del carburador es
proporcional al desplazamiento y K 9 s1
22/10/2012 negativo de (S1). 5
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Representación gráfica de los sistemas en el dominio del tiempo
– Diagrama Funcional
• Control de velocidad de un auto.
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comportamiento Dinámico
– Diagrama Funcional
• Ecuación diferencial del sistema
T1 m m K1e ; T2 n n K 2 m
e r c ; c nd ; K K1K 2
T1T2 n (T1 T2 ) n n Ke
T1T2 c (T1 T2 ) c (1 K )c Kr T1T2 d (T1 T2 ) d d
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Aproximación lineal de un sistema físico en estado estacionario.
– Desarrollo de la serie de Taylor en el punto de operación de la curva continua en
el intervalo de interés
y g ( x)
( x xo) dg ( x xo) 2 d 2 g
y g ( xo) ...
1! dx x xo 2! dx 2 x xo
( x xo) dg
y g ( xo)
1! dx x xo
yo g ( xo)
dg
m
dx x xo
( y yo) m( x xo)
y m x ; y y ; x x ; y m x
– NOTA: a partir de ahora los valores incrementales se los representará sin el delta
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
yo g ( x1o, x 2 o,...xno )
( y yo) m1 ( x1 x1o ) m2 ( x2 x2 o ) ... mn ( xn xno )
y
y mi xi ; mi ; y y ; xi xi
xi
y m1 x1 m2 x2 ... mn xn
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
y f (u , z )
y Ku u K z z
Y Yu
Ku
U A U Z Zo
Y Yz
Kz
Z A Z U Uo
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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Comportamiento Estático de un Sistema
– Comportamiento estático de un generador
• Velocidad constante: n
• Voltaje de referencia: Uo=100
• Corriente de armadura: IAo=30
• Corriente de excitación: Ieo=0.6
– Comportamiento del Regulador
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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Comportamiento Estático de un
Sistema
– Comportamiento estático de un
generador
• Operación en lazo abierto: uR=0 v.
– Voltaje Terminales lazo abierto:
• IA=0 A, U=115 v.
• IA=60 A, U=76 v.
• Operación en lazo cerrado:
– Voltaje de Referencia: Uo=100 v.
• IA=0 A, U=104 v.
• IA=60 A, U=93 v.
• Factor de Regulación: R
– R= U(lazo cerrado)/U(lazo
abierto)
• R=(104-93)/(115-76)=0.28
• R= 28%
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MODELOS MATEMATICOS DE
LOS SISTEMAS
Comportamiento estático de un generador
• Obtención del modelo a partir de la linearización de su Curva
Característica .
– u = Ky.ie+Kz.iA
• Ky= U/ie|IA=const. = (100-77)/(0.6-0) = 38.3 v./A
• Kz= U/ia|Ie=const. = (100-77)/(30-60 = -0.76 v./A.
• Constante del Regulador.
– ie= KR.uR
• KR= Ie/UR = (0.6-0)/(0-10)= - 0.06 A/v.
• Detector de Error.
– ur = u – uo ; pero uo = 0 debido a que U0 = constante
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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Comportamiento estático de un generador
• Factor de Regulación: R
– R= u (lazo cerrado) / u (lazo abierto)
– Lazo Abierto:
• u (lazo abierto) = Ky.ie + Kz. iA = Kz. iA , debido a: ie = 0
– Lazo Cerrado:
• u (lazo cerrado) = Ky.ie + Kz. iA
• ur = u (lazo cerrado) – uo = u (lazo cerrado) , debido a: uo = 0
• ie = KR. u (lazo cerrado)
• u (lazo cerrado) = Kz/(1-Ky. KR). iA
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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Comportamiento dinámico
de un generador de
corriente continua
die
ue R f ·ie L f
dt
Lf 1
Te ; Ve
Rf Lf
die
Te ie Ve ·ue
dt
u K g ·ie K a ia ; ue K r ·ur
u r u uo
du di
Te (1 Ve K g K r )u Ve K g K r ·uo K a (Te a ia )
dt dt
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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
dn y dy dmx dx
An n ... A1 Aoy Bm m ... B1 Box
dt dt dt dt
Transformada
de Laplace
( Ans n ... A1s Ao) Y (s) ( Bms m ... B1s Bo) X (s)
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Transformada
inversa
de Laplace
y( t ) g( t ) * x( t ) “Convolución”
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
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MODELOS
MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Motor de Corriente
Continua
– El estator, inductor
• Carcasa
• Polos principales y auxiliares
• Devanado inductor
– El rotor, inducido
• Colector, delgas
• Devanado inducido
• Núcleo del inducido
– Las escobillas.
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Motor de Corriente Continua
– Motor ideal, sin pérdidas.
• Potencia eléctrica desarrollada igual a
la potencia mecánica
eb(t ).ia(t ) Tm(t ).(t )
• El voltaje contraelectromotriz es
proporcional al flujo y velocidad
angular.
eb(t ) K1 (t ) (t )
• El flujo es proporcional a la corriente
de campo.
(t ) K f i f (t )
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Kmf 1
( s) Vf ( s) Td ( s)
s( Rf sLf )(b sJ ) s( f sJ )
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Motor de Corriente Continua controlado por Armadura
i f (t ) I f constante
1
dia (t ) Ia ( s ) Va( s) Eb( s)
va (t ) Ra ia (t ) La eb (t ) Ra sLa
dt
Tm( s ) Kma Ia ( s )
Tm Kma ia (t )
TL ( s ) Tm ( s ) T d ( s )
Tm(t ) TL(t ) Td (t )
d (t ) 1
TL (t ) J b ( s ) TL ( s )
dt L b sJ
eb(t ) K Kf I f (t ) Kb (t ) Eb K b ( s )
1
d (t ) ( s ) ( s )
(t ) s
dt
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Q f ( x, P )
Q Q
Q Qo ( x xo) ( P Po )
x xo , Po P xo , Po
Q Q
Kx ; Kp
x xo , Po P xo , Po
q Kx x K p p
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
1 Kx
p q x
Kp Kp 1 Kx
P( s) Q( s) X (s)
dy Kp Kp
qA
dt Q( s ) A sY ( s )
d2y dy F ( s ) s ( sM b)Y ( s )
F M 2 b L
dt dt F ( s) A P( s)
F A p
– La Función de Transferencia:
Y ( s) A Kx K K
X ( s) s( sM Kp b Kp A2 ) s( s 1) s
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
N 1 r1 L Tm L
N 2 r 2 m TL m
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Sistema de engranajes
– Se incluye la fricción viscosa y la inercia
– Referir el sistema al eje del motor
Tm( s ) s ( sJ 1 B1) 1( s ) T 1( s )
T 2( s ) s ( sJ 2 B 2) 2( s ) TL ( s )
N1
T1 T 2 nT 2
N2
N1
2 1 n 1
N2
Tm( s ) s ( sJ 1 B1) 1( s ) nT 2( s )
Tm( s ) s ( sJ 1 B1) 1( s ) ns ( sJ 2 B 2)n 1( s ) TL ( s )
Tm( s ) s s ( J 1 n 2 J 2) ( B1 n 2 B 2) 1( s ) nTL ( s )
Tm( s ) s ( sJ 1eq B1eq ) 1( s ) T 1eq ( s )
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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Sistema Hidráulico
– Sistema ideal, potencia
de entrada es igual a la
potencia de salida.
F 1 v1 F 2 v 2
F 1 dx1 / dt F 2 dx 2 / dt
– La presión hidráulica es
la misma, principio de
Pascal.
P F 1 / A1 F 2 / A2
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MODELOS MATEMATICOS DE
LOS SISTEMAS
V 2( s ) E 2( s ) E1( s )
Eo
r 2(s) r1(s)
R
R
r1 o
1
360
R
r2 o
2
360
V 2( s )
Eo
2(s) 1( s)
360o
V 2( s ) Ks 2( s ) 1( s )
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Tacómetro (tacogenerador)
Va ( s ) ( Ra sLa ) Ia ( s ) Eb( s )
Eb( s ) K ( s )
Ra 0
La 0
Va ( s ) K ( s )
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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Sistema Térmico
– La variación de la temperatura de salida
alrededor de su punto de operación podrá ser
debida a un cambio en el calor suministrado
por el calentador o por un cambio en la
temperatura del fluido entrante.
– Balance Energético
• qe(t) Calor suministrado por calentador
• qi(t) Calor del fluido entrante
• ql(t) Calor absorvido por fluido
• qs(t) Calor a traves de paredes
• Ct Capacidad térmica kcal/°C
• Rt Resistencia térmica °C.s/kcal
• F Flujo líquido kg/s
• c Calor específico kcal/kg.°C
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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Sistema Térmico
– Balance Energético
qe(t ) qi (t ) ql (t ) qs (t )
dTo(t )
ql (t ) Ct
dt
1
qs (t ) [To(t ) Ta (t )]
Rt
qi (t ) c F Te(t )
dTo(t ) 1 1
Ct To(t ) qe(t ) c F Te(t ) Ta (t )
dt Rt Rt
1
To ( s ) [ K 1Qe( s) K 2Te( s) Ta( s)] ; RtCt ; K 1 Rt ; K 2 c F Rt
s 1
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Control de Velocidad
Motor de Corriente Continua controlado por armadura
– Señal de entrada: Valor incremental de velocidad en voltios
– Señal de salida: Valor de la velocidad en rpm
– Sensor de velocidad mediante tacómetro
– Considere el efecto de una perturbación de torque en el eje del motor
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Control de Velocidad
– Motor de Corriente Continua controlado por armadura
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Control de Posición
– Motor de Corriente Continua controlado por armadura
– Señal de entrada: Posición eje de entrada
– Señal de salida: Posición eje de salida
– Detector de error a base de potenciómetros
– Considere el efecto de la inercia y fricción de la carga conectada al eje
del motor mediante engranajes
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Control de Posición
– Motor de Corriente Continua
controlado por armadura
• Simulación del sistema utilizando
MATLAB y SIMULINK
• Incluya el efecto de una
perturbación de torque
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Control de Posición
– Motor de Corriente Continua controlado
por armadura
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Modelos de diagramas
de bloques
– Los diagramas de bloques
son bloques operacionales y
unidireccionales que
representan la función de
transferencia de las
variables de interés
– Para representar un
sistema con diferentes
variables bajo control, se
utiliza una interconexión de
bloques
– La transformaciones de
diagramas de bloques y las
técnicas de reducción se las
obtiene aplicando el
algebra de las variables del
diagrama
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Modelos de diagramas de bloques
– Los diagramas de bloques son bloques operacionales y unidireccionales que
representan la función de transferencia de las variables de interés
– Para representar un sistema con diferentes variables bajo control, se utiliza
una interconexión de bloques
– La transformaciones de diagramas de bloques y las técnicas de reducción
se las obtiene aplicando el algebra de las variables del diagrama
– Ejemplo de sistema de control con retroalimentación de circuitos múltiples
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
a
x1 x2
x2 a x1
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
R2 R2 / R1
vo vin ; vin vo
R1
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Gráficos de Flujo de Señal
– Definiciones:
• Nudo
– Un punto que representa una señal
• Transmitancia
– Una ganancia entre dos puntos
• Rama
– Une dos nudos y tiene dirección
• Nudo de Entrada
– Solo tiene ramas que salen
• Nudo de Salida
– Solo tiene ramas que entran
• Nudo Mixto
– Tiene ramas que entran y salen
• Lazo
– Es un camino cerrado
• Lazos Distintos
– No tiene nudos comunes
• Trayecto Directo
– Va desde nudo de entrada al nudo de salida pasando una sola vez por cada nudo
• Ganancia de Trayecto Directo
– Producto de las transmitancias de las ramas del trayecto directo
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
N(s)
-
R(s) E (s) F(s ) I(s) C(s)
+
G1 (s ) G2 (s )
+
-
B (s)
H(s)
N(s)
-1
R(s) E (s) F(s ) C(s)
1 G1 (s ) 1 G2 (s )
I(s)
-1
H(s)
B (s)
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
N(s)
-1
R(s) E (s) C(s)
1 G1 (s ) G2 (s )
I(s)
- H(s)
– La Función de Transferencia
C ( s ) GR ( s ) R( s ) GN ( s ) N ( s )
G1( s )G 2( s ) G 2( s )
GR ( s ) ; GN ( s )
1 G1( s )G 2( s ) H ( s ) N 0 1 G1( s )G 2( s ) H ( s ) R 0
G 2( s )
C (s) G1(s) R(s) N (s)
22/10/2012 1 G1( s )G 2( s ) H ( s ) 56
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Resolución de Gráficos de Flujo de Señales mediante el
método de Mason
– Consideremos el siguiente ejemplo:
– El sistema se lo puede describir
mediante el siguiente conjunto de
ecuaciones
x1 a11 x1 a12 x 2 r1
x 2 a 21 x1 a 22 x 2 r 2
– Empleando la regla de Cramer
(1 a 22)r1 a12 r 2 1 1
x1 (1 a 22)r1 a12 r 2
(1 a11)(1 a 22) a12 a 21
(1 a11)r 2 a 21 r1 1 1
x2 (1 a11)r 2 a 21 r1
(1 a11)(1 a 22) a12 a 21
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
22/10/2012 58
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
22/10/2012 59
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
22/10/2012 61
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
22/10/2012 62
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comandos de
MATLAB
– Generación de una función de
transferencia
– Suma de funciones de
transferencias
– Obtención de los Polos
– Obtención de los Ceros
– Gráfico de los Polos y Ceros
– Ejemplo 2.16
22/10/2012 63
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comandos de MATLAB
– Obtención de los Polos
– Obtención de los Ceros
– Gráfico de los Polos y Ceros
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comandos de MATLAB
– Cascada de dos funciones de
transferencia
– Sistema de realimentación
unitario
– Función de transferencia del
sistema de realimentación unitaria
– Ejercicio 2.17
22/10/2012 65
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comandos de MATLAB
– Cascada de dos funciones de
transferencia
– Sistema de realimentación unitario
– Función de transferencia del sistema
de realimentación unitaria
22/10/2012 66
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comandos de MATLAB
– Simplificación de Diagramas de Bloques
– Aplicar las reglas de reducción
• Primer reducción, mover H2 delante de G4
• Segunda reducción, resolver lazo G3, G4 y H1
• Tercera reducción, resolver lazo G2, G de la segunda reducción y G de la
primer reducción
• Cuarta reducción, resolver lazo de G1, G de la tercer reducción y H3
22/10/2012 67
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comandos de MATLAB
– Simplificación de Diagramas de
Bloques
– Aplicar las reglas de reducción
– Ejercicio 2.20
• Primer reducción, mover H2
delante de G4
• Segunda reducción, resolver
lazo G3, G4 y H1
• Tercera reducción, resolver
lazo G2, G de la segunda
reducción y G de la primer
reducción
• Cuarta reducción, resolver
lazo de G1, G de la tercer
reducción y H3
22/10/2012 68
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comandos de MATLAB
– Simplificación de Diagramas de Bloques
– Aplicar las reglas de reducción
• Primer reducción, mover H2 delante de G4
• Segunda reducción, resolver lazo G3, G4 y H1
• Tercera reducción, resolver lazo G2, G de la segunda reducción y G de
la primer reducción
• Cuarta reducción, resolver lazo de G1, G de la tercer reducción y H3
22/10/2012 69
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comandos de MATLAB
– Simplificación de Diagramas de Bloques
– Aplicar las reglas de reducción
• Simplificación de la función de transferencia al eliminar los polos y
ceros de igual valor.
• Uso de la función “minreal”
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