INSTITUTO TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

CAMPUS TIJUANA

MATERIA: ANÁLISIS Y SÍNTESIS DE MECANISMOS

EME-1005 EM6A

CENTROS INSTANTANEOS

T4

AFRE FLORES DANIEL

No. DE CONTROL – 15211569

ING. MARCO ANTONIO MARTÍNEZ MANRÍQUEZ

TIJUANA, B.C., A 26 DE FEBRERO DE 2017

CALIFICACION_________
Definición de centros instantáneos

Un centro instantáneo de velocidad es un punto, común a dos cuerpos en

movimiento plano, cuyo punto tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo.
Los centros instantáneos, algunas veces se denominan “centros o polos”.
Debido a que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro
instantáneo (CI), se puede predecir fácilmente la cantidad de centros instantáneos
que se esperan de un conjunto de eslabones. La fórmula de la combinación para
“n” objetos tomados “r” en cada vez

Localización y generalización

( Eslabones conectados por un perno)

Puesto que se ha adoptado la convención de numerar los eslabones de un
mecanismo, es conveniente designar un centro instantáneo utilizando los números
de los dos eslabones asociados a él. Así pues, O12 identifica el centro instantáneo
entre los eslabones 1 y 2.
Este mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los números
carece de importancia.
B) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el contacto todo el
tiempo como 2 y 3 o Fig. 4.1, el centro instantáneo deberá de coincidir sobre la
perpendicular de la tangente común. Estos se sigue del hecho de que el movimiento
relativo Q2 en 2 al punto Q3 , en 3, se encuentra a lo largo de la tangente común
xy; de otra forma, las dos superficies se separarían o se encajarían una dentro de
otra. El movimiento relativo a lo largo de la tangente común, puede producirse
solamente girándolo sobre un centro en algún lugar a lo largo de la perpendicular
KL; de aquí el centro instantáneo este en esa línea
 (Cuerpos con resbalamiento)
C) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantáneo es el
punto de contacto, en vista de que en este punto los cuerpos no tienen movimiento
relativo.

(Cuerpos con rodamiento)

En la figura se representa primero una rueda que tiene rayos radiales pero no tienen
llanta, cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las posiciones sucesivas del punto de
pivoteo, o el centro instantáneo, se encuentra en la punta del rayo que hace contacto
con la tierra. Ponerle la llanta, como se muestra, es igual a insertarle un número
infinito de rayos.
Teorema (o regla) de Kennedy

Cualesquiera tres cuerpos en movimiento plano tendrán exactamente tres centros

instantáneos, y éstos se encontrarán en la misma línea recta.
Método circular para la localización de centros instantáneos:
Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.3b, nos es útil
para encontrar centros instantáneos, puesto que nos da una visualización del orden
en que los centros se pueden localizar por el método del teorema de Kennedy y
también, en cualquier estado del procedimiento, muestra que centros faltan por
encontrarse. El diagrama circular será útil para encontrar los centros en el
mecanismo de seis eslabones de la. El siguiente procedimiento se emplea para
localizarlos.
Trazamos un círculo como el de la Fig y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,5 y 6
alrededor de la circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo.
Conforme se van localizando lo centros, trazamos líneas uniendo los puntos de los
números correspondientes en este diagrama.
De este modo, la línea tendrá línea uniendo todos lo pares de puntos; cuando todos
los centros instantáneos hayan sido determinados. Los números en las líneas,
indican la secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un estado
del procedimiento (después de que se han encontrado 10 centros) el diagrama
aparecería como lo muestra la Fig. 4.3b. Inspeccionando los diagramas c) notamos
que uniendo 4-6 cerramos dos triángulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que éste es el caso,
localizamos el centro instantáneo O46 en la intersección de O41 O61 y O45 O56.
Si en lugar hubiéramos trazado 6-2, solamente un triangulo es decir, el 6-2-1, se
habría formado; por esto, el centro O62 no se podría encontrar en este estado; no
obstante, su puede encontrar después de que se ha tazado O25 (línea 1-4). Por lo
consiguiente, la línea 6-2 se numera 15. El procedimiento es el mismo para los
puntos restantes.
Si cada línea se puntea primero, mientras se está localizando el centro y después,
cuando se ha encontrado, se repasa haciéndola una línea sólida, se evitan lo
errores. La Fig. 4.3a muestra la localización de todos lo centros instantáneos y la
Fig. 4.3c el diagrama circular terminado.