UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE SAN LUIS POTOSÍ

FACULTAD DE INGENIERÍA
ÁREA MECÁNICA ELÉCTRICA

Laboratorio de

INGENIERIA DE CONTROL II

Práctica #1.
“Entornos de trabajo Octave y Scilab”
Nombre: Antonio Sanjuanero Herrera
Carrera: Ingeniería en Electricidad y Automatización
Instructor: Cristian Ortíz
Fecha de entrega: viernes 16 de febrero de 2018
 Práctica 1: Entornos de trabajo Octave y SciLab
Laboratorio De Ingeniería De Control II

Objetivo
Conocer el entorno gráfico y las funciones básicas de Octave

Introducción
En ingeniería es frecuente encontrarse con ecuaciones de alto grado de complejidad, sobre todo si
se trabaja con sistemas dinámicos, en los cuales, su comportamiento se describe a través de
ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones resultan ser insolubles utilizando métodos
convencionales, tales como los métodos analíticos. Es entonces cuando se hace de gran utilidad el
uso de software orientado a la resolución de problemas de este carácter.

Octave
Octave es un software similar a MatLab, en el cual se simplifica la tarea de trabajar con matrices y,
en especifico para el laboratorio, sistemas de control. Con Octave se pueden realizar simulaciones
para diversos sistemas con diversas entradas haciendo uso de comandos específicos dedicados a
esto.

Scilab
Scilab es un entorno de simulación de diagramas de bloques y funciones de transferencia, con el
cual se puede observar la respuesta en tiempo de variedad de sistemas de distinto orden. Es similar
a Simulink de Matlab.

Actividades
a) Resolver los siguientes problemas utilizando el programa Octave

Suponga la siguiente matriz

0.6 1.5 2.3 −0.5
8.2 0.5 −0.1 −2.0
𝐺 = 5.7 8.2 9.0 1.5
0.5 0.5 2.4 0.5
[1.2 2.3 −4.5 0.5 ]
Encuentre y explique el resultado de:

i. 𝐴 = 𝐺(: ,2) Se cargan al inicio los paquetes

ii. 𝐵 = 𝐺(4: 5,1: 3) de control y señales para poder
iii. 𝐶 = 𝐺.∗ 𝐺 𝑇 trabajar con los comandos de
iv. 𝐷 = 𝐺 ∗ 𝐺𝑇 control y simulación lineal.

Se observa que para introducir

un renglón hay que separar
cada coeficiente por un
espacio o una coma.
Para terminar una fila se
utiliza punto y coma (;).
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Fig. 1.1. Introducción de la matriz en el entorno de Octave
 Práctica 1: Entornos de trabajo Octave y SciLab
Laboratorio De Ingeniería De Control II

I. 𝑨 = 𝑮(: , 𝟐)

La instrucción 𝑨 = 𝑮(: , 𝟐),

guarda la columna número 2
de la matriz 𝑮 en otra matriz
llamada 𝑨, obteniendo lo
mostrado en la figura 1.2.

Fig. 1.2. Columna número 2 extraída de la matriz G

II. 𝑩 = 𝑮(𝟒: 𝟓, 𝟏: 𝟑)

Con el comando:
𝑩 = 𝑮(𝟒: 𝟓, 𝟏: 𝟑)
se extraen del renglón 4
hasta el 5; y de la columna 1
hasta la 3.

Fig. 1.3. Fragmento extraído de la matriz

G
III. 𝑪 = 𝑮.∗ 𝑮𝑻

Fig. 1.4. Fragmento extraído de la matriz G

𝐶 = 𝐺.∗ 𝐺 𝑇 hace la operación de producto elemento a elemento de la matriz 𝐺 por la

matriz 𝐺 transpuesta, y, dado que las matrices son dimensionalmente incompatibles se
muestra error:

0.6 1.5 2.3 −0.5

0.6 8.2 5.7 0.5 1.2
8.2 0.5 −0.1 −2.0
𝑇 1.5 0.5 8.2 0.5 2.3
𝐺 = 5.7 8.2 9.0 1.5 𝐺 =[ ]
2.3 −0.1 9.0 2.4 −4.5
0.5 0.5 2.4 0.5
[1.2 −0.5 −2.0 1.5 0.5 0.5
2.3 −4.5 0.5 ]

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 Práctica 1: Entornos de trabajo Octave y SciLab
Laboratorio De Ingeniería De Control II

IV. 𝑫 = 𝑮 ∗ 𝑮𝑻

Dado que en
esta operación
no se utiliza el
producto
elemento a
elemento, la
operación sí es
posible de
realizarse.

Fig. 1.5. Producto de la matriz G por su transpuesta

b) Utilice Octave para obtener la solución de 𝑨𝒙 = 𝒚 (encontrar el valor del vector x),
donde:

3 2 −1
𝐴=[ ], 𝑦 = [ ]
1 −1 1

Utilizando el comando
𝒊𝒏𝒗(𝑨) y multiplicándolo
por la matriz 𝒚 se obtiene
el vector solución del
sistema de ecuaciones:

𝟎. 𝟐
𝒙=[ ]
−𝟎. 𝟖

Fig. 1.6. Solución del sistema de ecuaciones

c) Usando la respuesta en frecuencia del circuito (gráfica de bode), obtenga y grafique el
voltaje de salida del circuito eléctrico que se muestra a continuación, bajo las siguientes
condiciones: 𝑪 = 𝟏𝑭, 𝑳 = 𝟏𝑯, 𝑹 = 𝟏𝛀, con:

i. 𝑽𝒊𝒏 = 𝟐𝐬𝐢 𝐧(𝟎. 𝟐𝒕)

ii. 𝑽𝒊𝒏 = 𝟐𝐬𝐢 𝐧(𝟎. 𝟎𝟐𝒕)
iii. 𝑽𝒊𝒏 = 𝟐𝐬𝐢 𝐧(𝟗𝟎𝒕)

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𝑉𝑖 𝑉𝑜

Fig. 1.7. Circuito de la actividad c)

Como primer paso se llevará el circuito al dominio de la frecuencia y se obtendrá la función de

transferencia de este:

𝑉𝑖 𝑉𝑜

Fig. 1.8. Circuito en el dominio de la frecuencia

Función de transferencia:

𝑅𝐿𝑠 1 𝑅𝐿𝑠 𝑠𝐶(𝐿𝑠 + 𝑅)

𝑉𝑜 = 𝑉𝑖 [ ] = 𝑉𝑖 [ ]
𝐿𝑠 + 𝑅 ( 1 ) + 𝑅𝐿𝑠 𝐿𝑠 + 𝑅 𝐿𝑠 + 𝑅 + 𝑠 2 𝐶𝐿𝑅
𝑠𝐶 𝐿𝑠 + 𝑅

𝑉𝑜 𝑠 2 𝐶𝐿𝑅
𝐺(𝑠) = = 2
𝑉𝑖 𝑠 𝐶𝐿𝑅 + 𝐿𝑠 + 𝑅

Ya que 𝑅 = 𝐿 = 𝐶 = 1:

𝑉𝑜 𝑠2
𝐺(𝑠) = = 2
𝑉𝑖 𝑠 + 𝑠 + 1

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 Práctica 1: Entornos de trabajo Octave y SciLab
Inicio intervalo Laboratorio De Ingeniería De Control II fin

Se define el vector La simulación

de tiempo, el cual se realizará
será la base para desde 0 hasta
realizar las 10 unidades
simulaciones, así de tiempo
como también la (segundos).
función de
transferencia.

Fig. 1.9. Vector de tiempo y función de transferencia del circuito

I. 𝑽𝒊𝒏 = 𝟐𝐬𝐢 𝐧(𝟎. 𝟐𝒕)

Fig. 1.10. Voltaje de salida para una entrada 𝟐𝐬𝐢 𝐧(𝟎. 𝟐𝒕)

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 Práctica 1: Entornos de trabajo Octave y SciLab
Laboratorio De Ingeniería De Control II

Fig. 1.10.1. Respuesta en frecuencia para una entrada 𝟐𝐬𝐢 𝐧(𝟎. 𝟐𝒕)

II. 𝑽𝒊𝒏 = 𝟐𝐬𝐢 𝐧(𝟎. 𝟎𝟐𝒕)

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Fig. 1.11. Voltaje de salida para una entrada 𝟐𝐬𝐢 𝐧(𝟎. 𝟎𝟐𝒕)
 Práctica 1: Entornos de trabajo Octave y SciLab
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Fig. 1.11.1. Respuesta en frecuencia para una entrada 𝟐𝐬𝐢 𝐧(𝟎. 𝟎𝟐𝒕)

III. 𝑽𝒊𝒏 = 𝟐𝐬𝐢 𝐧(𝟗𝟎𝒕)

Fig. 1.12. Voltaje de salida para una entrada 𝟐𝐬𝐢 𝐧(𝟗𝟎𝒕) 7

 Práctica 1: Entornos de trabajo Octave y SciLab
Laboratorio De Ingeniería De Control II

Fig. 1.12.1. Respuesta en frecuencia para una entrada 𝟐𝐬𝐢 𝐧(𝟗𝟎𝒕)

Conclusión
El conocimiento y manejo de herramientas computacionales tales como Octave y SciLab brindan
una poderosa ayuda para la manipulación de las matemáticas resultantes de trabajar con sistemas
dinámicos, tales como los que se trabajarán en la materia de Ingeniería de control.

Como se pudo observar, también se pueden realizar simulaciones en un periodo de tiempo y con
entradas que no se limitan únicamente a las ya conocidas escalón unitario y rampa, sino que el
concepto de entrada se extiende a señales más complejas, tales como sinusoides, dientes de sierra,
triangulares, etc.

Además de la común respuesta en tiempo, se tiene también, la respuesta en frecuencia. Esto gracias
a las gráficas de Bode y graficas de Fase-Frecuencia, las cuales nos brindan información adicional
que puede ser relevante para aplicaciones específicas.

Por último, en el ejemplo resuelto, resultó un sistema de segundo orden. Tal sistema pudo ser
resuelto con absoluta facilidad por parte del programa. Esto demuestra la capacidad alcanzada por
Octave para resolver sistemas no solo de primer orden, sino de orden mayor.