UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA
LABORATORIO 2. RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS
Javier acosta: 1802493
u1802493@unimilitar.edu.co
Nicolás García: 1802623
u1802@unimilitar.edu.co
1 Introducción
En el laboratorio se presentan dos circuitos
eléctricos los cuales se analizaran para observar
cual es el orden debido a su función de
trasferencia para eso se modelaran los dos
circuitos, Se realizaran pruebas de laboratorio y
simulación para observar su respuesta en el
tiempo y poder identificar las características
década sistema.
2 Objetivos
General:
- Validar la respuesta de un sistema de
primer y segundo orden y su
comportamiento ante la variación de
parámetros
Específicos:
- Modelar sistemas de primer orden y
segundo orden
- Encontrar la representación de espacio
de estados y la función de transferencia
para sistemas de primer y segundo orden
- Hallar las características de respuesta de
sistemas de primer y segundo orden
1
3 Marco Teórico
La respuesta de sistemas dinámicos, a partir de
la función de transferencia, es determinada por
los polos y ceros de aquella función y por la
señal de entrada del sistema. Aunque sistemas
de control tengan orden elevado, muchos
sistemas reales presentan dominancia de primer
o segundo orden. Ósea, si la función de
transferencia que representa el sistema posee
orden elevado, se puede usar un modelo de
primer o segundo orden para representarlo. Es
decir, representando un sistema con el modelo
completo, se puede siempre considerar la
respuesta como una suma de respuestas de
sistemas de primer y segundo orden ante la
misma señal de entrada. Para esto basta hacer la
descomposición de la función de transferencia
en fracciones parciales. Por tanto, el estudio de
la respuesta de sistemas de primera y segundo
orden es esencial para determinar la respuesta
de sistemas de orden elevado. Las señales de
entrada pueden tener cualquier forma, sin
embargo, se pueden considerar algunas señales
patrón, es el caso de las entradas impulso,
escalón, rampa y sinusoidal. Tanto la respuesta
en tiempo como la respuesta en frecuencia son
de interés para el establecimiento estrategias
para sistemas de control.
Sistemas de primer orden
Un sistema de primer orden se caracteriza por
responder en un tiempo determinado dado por
una relación de una constante de tiempo,
atribuida a los elementos del sistema. La
ganancia de él, relaciona la atenuación o
ganancia que el sistema haga a la entrada. La 4 Materiales
ecuación que rige este comportamiento está Protoboard
dada por: Resistores
Capacitores
Potenciómetro
Amplificadores
Cable

5 Procedimiento
Un posible sistema es el que se presenta en la
Figura 1.

Figura 1. Circuito RC.
Sistemas de segundo orden
De manera similar a un sistema de primer orden,
el sistema de segundo orden está referenciado
por los elementos que lo componen. La
ecuación que rige el comportamiento del
sistema viene dada por:
Figura 2. Circuito 1
Para el analisis del anterior circuito (figura 2.)
se propone realizar sumatoria de nodos, este
metodo nos permite realizar suma de corrientes
para lo cual se plantean 3 corrientes las cuales
se especifican se la siguiente forma
𝑖1 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑅1
𝑖2 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝐶
𝑖3 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑅2
Para la suma de corrientes se plantea que:
𝑖1 = 𝑖2 + 𝑖3

De donde decimos que

𝑉𝑖 − 𝑉−
𝑖1 =
𝑅1
𝐶𝑑(𝑉− − 𝑉0 )
𝑖2 =
𝑑𝑡
𝑉− − 𝑉0
𝑖3 =
𝑅2
Reemplazando en la sumatoria de corrientes
obtenemos que:

2
 𝑉𝑖 − 𝑉− 𝐶𝑑(𝑉− − 𝑉0 ) 𝑉− − 𝑉0 [𝑦] = [1][𝑉𝑐 ] + [0]𝑉𝑖
= +
𝑅1 𝑑𝑡 𝑅2
Funcion de transferencia por espacio de
estados
Sabiendo que:

−𝑉− 𝐶𝑑𝑉− 𝑉−
= 0; = 0; =0
𝑅1 𝑑𝑡 𝑅2

Obtenemos que nuestra suma de corrientes

queda de la siguiente forma:

𝑉𝑖 𝑉0
= −𝐶𝑉0̇ −
𝑅1 𝑅2

Aplicando LAPLACE y obteniendo la función

de transferencia de la salida sobre la entrada
obtenemos que:

𝑉𝑖 (𝑠) 𝐶𝑆𝑅2 + 1
= −𝑉0 (𝑆) ∗ ( )
𝑅1 𝑅2

𝑉0 (𝑠) −𝑅2
=
𝑉𝑖 (𝑆) 𝑅1 𝑅2 𝐶𝑆 + 𝑅1

Espacio de estados.

Para obtener el espacio de estado debemos tener Orden del circuito.

presente que:
𝐶𝑑𝑣 Como observamos al obtener la función de
= 𝑉𝑐̇ transferencia observamos que el circuito 1 es de
𝑑𝑡
primer orden.
Se despeja la máxima derivada de la ecuación
(6) teniendo en cuenta que el voltaje en el
capacitor Vc = -Vo.

PRUEBA DE LABORATORIO
1 𝑉𝑐 𝑉𝑖
𝑉𝑐̇ = 𝐶 [𝑅2 − 𝑅1] ( 9) Para realizar la prueba de laboratorio con el
montaje del circuito. Figura 3.

Se tiene solo una variable de estado que es Vc,

se procede a plantear el espacio de estados.

1 −1
[𝑉𝑐̇ ] = [ ] [𝑉𝑐 ] + [ ] 𝑉𝑖
𝑅2 𝐶 𝑅1 𝐶

3
 Figura 4. Generador de onda

Para obtener la onda seno se proporciona una

frecuencia de 100 Hz y un voltaje 6Vpp.

Observada esta onda en el osciloscopio en la

figura 5 podemos ver la onda seno en su forma
original.

Figura 3. Montaje del circuito 1

Los valores que se asignan para este montaje a

cada elemento son:
- R1 = 1KΩ
- R2 = Potenciómetro = 1KΩ
- Amplificador L353
- Condensador 220 uF

Para realizar este montaje se genera una onda

seno la cual es obtenida por medio de un
generador figura 4. Figura 5. Onda seno.

A continuación observaremos como al variar al

resistencia R2 obtenemos las frecuencia bajas
en el sistema, cuando analicemos el resultado
nos daremos cuenta porque al aumentar las
resistencia R2 la onda se comporta de la forma
esperada.

4
Figura 6. R2 a 200Ω Figura 10. R2 a 1KΩ

SIMULACION

Realizaremos 5 pruebas variando la resistencia

del potenciómetro (R2) por medio de simulink
desde la función de transferencia como se
Figura 7. R2 a 400Ω muestra en la figura 11.

Figura 11. Simulación función de transferencia

Figura 8. R2 a 600Ω

Figura 9. R2 a 800Ω Figura 12. R2 a 200Ω

5
Figura 13. R2 a 400Ω
Figura 16. R2 a 1KΩ

2. circuito

Figura 14. R2 a 600Ω

Para el analisis del anterior circuito se propone

realizar sumatoria de nodos, este metodo nos
permite realizar suma de corrientes para lo cual
se plantean 5 corrientes las cuales se
especifican se la siguiente forma:

𝑖1 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑅1
𝑖2 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑅2
𝑖3 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐶2
𝑖4 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐶1
𝑖5 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑅3

Para la sumatoria de corrientes se plantea que:

Figura 15. R2 a 800Ω 𝑖2 = 𝑖1 + 𝑖3 + 𝑖4 ; 𝑖4 = −𝑖5

De donde decimos que:

6
 obtener la funcion de trasnferencia como se
muestra acontinuacion:

𝑉𝑖 − 𝑉𝐷 𝑉0 (𝑆)
=
−𝑅3 𝐶1 𝑅2 𝑆
𝑖1 = 𝑉𝐼 (𝑆) 𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝐶1 𝐶2 𝑆 2 + 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑆 − 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝑆 + 𝑅2 + 𝑅1
𝑅1
𝑉𝐷
𝑖2 =
𝑅2 Espacio de estados.

𝐶1 𝑑(𝑉0 − 𝑉𝐷 ) Para realizar la matriz de espacio de estados se

𝑖3 = tienen las siguientes variables de entrada para el
𝑑𝑡
procedimiento. Para trabajar con estas variables
𝐶2 𝑑(𝑉𝐴 − 𝑉𝐷 ) en la ecuación (10) se debe tener en cuenta que
𝑖4 =
𝑑𝑡 esos voltajes equivalen a los siguientes
resultados:
𝑉𝐴 − 𝑉0
𝑖5 = 𝑣𝐶1 =−𝑣𝑑
𝑅3 𝑋 = [𝑣 ]
𝐶2 =(𝑣𝑑 −𝑣𝑜 )

Reemplazando en las sumatoria de corrientes

obtenemos que: Adicional a lo dicho anteriormente se tiene que:
𝑣𝑜 = 𝑣𝑑 − 𝑣𝐶2 = −𝑣𝐶1 − 𝑣𝐶2
𝑉𝐷 𝑉𝑖 − 𝑉𝐷 𝐶1 𝑑 (𝑉0 − 𝑉𝐷 )
= + Al reemplazar estas variables en la ecuación
𝑅2 𝑅1 𝑑𝑡 (10) se observa lo siguiente.
𝐶2 𝑑 (𝑉𝐴 − 𝑉𝐷 )
+
𝑑𝑡 𝑣𝑖 +𝑣𝐶1
=
−𝑣𝐶1
+
𝑣𝐶1 +𝑣𝐶2
+
𝑅1 𝑅2 𝑅3 ( 14)
𝐶2 𝑣𝐶2
̇
𝐶1 𝑑(𝑉𝐴 − 𝑉𝐷 ) 𝑉𝐴 − 𝑉0
=− A continuación se despeja la máxima derivada
𝑑𝑡 𝑅3
de la ecuación (11) que resulta ser el voltaje que
Sabiendo que: recae en el capacitor C2.

1 𝑣
𝐶2 𝑑𝑉𝐴 𝐶2 𝑑𝑉𝐴 −𝑉𝐴 ̇ = 𝐶 ∗ [𝑅 𝑖 +
𝑣𝐶2
= 0; = 0; =0 2 1
( 15)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅3 𝑅2 𝑅3 +𝑅1 𝑅3 +𝑅1 𝑅2 𝑣𝐶2
𝑣𝐶1 ( )+ ]
𝑅2 𝑅3 𝑅1 𝑅3
Aplicando LAPLACE obtenemos que:
Para tener una segunda variable derivada se usa
𝑉𝑖 (𝑆) la ecuación (2) con la cual se obtiene lo
𝐶1 𝑆𝑉0 (𝑆) − 𝐶1 𝑆𝑉𝐷 (𝑆) + 𝐶2 𝑆𝑉𝐷 (𝑆) + siguiente.
𝑅1
𝑉𝐷 (𝑆) 𝑉𝐷 (𝑆)
− = (1) 1
𝑅1 𝑅2 𝑣𝐶1
̇ = [−𝑣𝐶1 − 𝑣𝐶2 ] ( 16)
𝑉0 (𝑆) 𝐶1 𝑅3
𝐶1 𝑉𝐷 (𝑆) = (2)
𝑅3

De la ecuacion 2 despejamos VD y lo
reemplazamos en la primera ecuacion para asi

7
 −1 −1 segundo orden. También lo podemos observar
𝑣̇ 𝐶1 𝑅3 𝐶1 𝑅3 𝑣𝐶1 del espacio de estados.
[ 𝐶1 ] = [𝑣 ]
𝑣𝐶2̇ 𝑅2 𝑅3 + 𝑅1 𝑅3 + 𝑅1 𝑅2 1 𝐶2
[ 𝐶2 𝑅2 𝑅3 𝑅1 𝐶2 𝑅3 ]
0
1 PRUEBA DE LABORATORIO
+[ ] 𝐸𝑖
𝐶2 𝑅1
Para realizar la prueba de laboratorio con el
𝑣 montaje del circuito. Figura 18.
[𝑌] = [0] [𝑣𝐶1 ] + [0]𝑣𝑖
1 𝐶2

Funcion de transferencia por espacio de

estados

Figura 18. Montaje circuito 2

Los valores que se asignan para este montaje a

cada elemento son:

- R1 = 1KΩ
- R3 = Potenciómetro = 1KΩ
- R2 = 1KΩ
- Amplificador L353
- Condensador 220 uF
- Condensador 1000 uF

Orden del circuito.

Igual que en el circuito 1 debemos generar una
señal senoidal la cual por medio del generador
Como observamos al obtener la función de
de onda podemos obtenerla. Figura 4, figura 5.
transferencia observamos que el circuito 2 es de

8
 desde la función de transferencia como se
PRUEBA DE LABORATORIO muestra en la figura 19.

A continuación observaremos como al variar al

resistencia R3 es circuito nos presenta una
mejor respuesta al aumentar R3.

Figura 22. Simulación función de transferencia.

Figura 23. R3 a 200Ω

Figura 19. R3 a 200Ω

Figura 24. R3 a 600Ω

Figura 20. R3 a 600Ω Figura 25. R3 a 800Ω

6 Análisis De Resultado

- Como se observa en el circuito 1 el

Figura 21. R3 a 1KΩ
SIMULACION
Realizaremos 5 pruebas variando la resistencia
del potenciómetro (R2) por medio de simulink
objeto fisico q cambia las carateristicas
del sistema es la resistencia R2 debido a
que esta acompaña el capacitor.
- El circuito 1 es un filtro pasa
bajas(permite el paso de las frecuencias
más bajas y atenuar las frecuencias
más altas.) debido a esto y observando
las graficas tanto en el laboratorio como
en las simulaciones.
- Se puede observar que a medida q la
resistencia R2 es menor la corriente ira

9
 directamente por el capacitor y este se
comportara como un corto circuito
debido a que este recibe altas
frecuencias y eso hace que su
impedancia sea muy pequeña
- De lo contrario al aumentar R2 el
capacitor se comportara como un
circuito abierto debido a sus bajas
frecuencias dejando todo el voltaje en
su retroalimentacion y haciendo R2 =
Ro
- como se observa en el circuito 2 la salida
del sistema tiene retroalimentacion por
eso el C1 permite el paso de frecuencias
altas y C2 permite el paso de frecuencias
bajas llegando a la conclucion ques un
circuito el cual permite el paso de
frecuencias medias llamo asi circuito
pasa bandas.
7 Conclusiones
- Cuando se modelan los circuitos
podemos observar cual es su orden por
medio de la funcion de transferencia.
- Al encontrar los espacios de estados de
los dos sistemas se observa como para
10
un sistema de primer orden una matriz
2x1 expresa su orden, para el sistema de
segundo orde una matriz 2x2 igualmente
indica que orde es.
- El circuito 1 es un flitro pasa bajas el
cual permite el paso de las frecuencias
más bajas y atenuar las frecuencias
más altas.
- En el circuito 2 podemos apreciar que es
una sistema de segundo orden el cual es
modelado por una ecuacion diferencial
de segundo orden, el cual permite
diseñar flistros activos bien sean pasa
bajas o pasa altas, esto dependiendo del
valor de los capacitores o de las resistencias
que se tengan.
8 Referencias Bibliográficas
[1] Modeling and Analysis of Dynamic Systems
2002.
[2] B. C. Kuo, Digital control system, Rinehart
and Winston, 1996.
[3] F. d. I. d. l. UNaM, «Tutoriales de Control
con MATLAB,» Regents of University of
Michigan, 18 Agosto 1997. [En línea].
Available:
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_
Matlab_esp/index.html. [Último acceso: 22
Enero 2013].
[4] G. F. Franklin , J. D. Powell y M. L.
Workman, Digital Control of Dynamic
Systems, Prentice Hall, 1998.
[5] C. Phillips, Digital control system analysis
and design, Prentice Hall.
[6] H. Constantine y G. B. Lamont, Digital
Control Systems, McGraw-Hill Companies.
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