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Antonio CMI
Antonio CMI
“SANTIAGO MARIÑO”
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
EXTENSIÓN MATURÍN
CONTROL
DE
MODELO INTERNO
Diseño del modelo interno de la planta cuya función de transferencia se muestra a continuación
(𝑠 + 0.5)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)2 (𝑠 + 2)
(𝑠 + 0.5)
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
1 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
=
𝐺(𝑠) (𝑠 + 0.5)
Entonces.
1
𝐶(𝑠) = . 𝑓
𝐺(𝑠) (𝑠)
1
𝑓(𝑠) =
(λ. s + 1)n
Donde n es la diferencia entre el grado del denominador menos el grado del numerador de la
planta. En este caso el grado del denominador es 3 y el del numerador es 1, por lo tanto n=2.
1 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2 1
𝐶(𝑠) = . 𝑓(𝑠) = .
𝐺(𝑠) (𝑠 + 0.5) (λ. s + 1)2
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
𝐶(𝑠) =
(𝑠 + 0.5) (λ. s + 1)2
𝐶(𝑠)
𝐺𝐶(𝑠) =
1 − 𝐶(𝑠) . 𝐺̃(𝑠)
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
(𝑠 + 0.5) (λ. s + 1)2
𝐺𝐶(𝑠) =
𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
3 (𝑠 + 0.5)
1− .
(𝑠 + 0.5) (λ. s + 1)2 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
(𝑠 + 0.5) (λ. s + 1)2
𝐺𝐶(𝑠) =
1
1−
(λ. s + 1)2
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
(𝑠 + 0.5) (λ. s + 1)2
𝐺𝐶(𝑠) =
(λ. s + 1)2 − 1
(λ. s + 1)2
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
𝐺𝐶(𝑠) =
(𝑠 + 0.5)[(λ. s + 1)2 − 1 ]
Entonces
λ2 𝑠 2 + 2λs + 1 − 1
λ2 𝑠 2 + 2λs
λ3 𝑠 4 + 2,5λ2 𝑠 3 + λs
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
𝐺𝐶(𝑠) =
λ3 𝑠 4 + 2,5λ2 𝑠 3 + λs
Donde λ=a
Luego se procede a darle valores a λ para observar el comportamiento del control del
modelo interno de la planta.
Para λ= 0.7
>> a=0.7
a=
0.7000
>> cmi
num =
den =
1 4 5 2
gp =
-------------------------
s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2
mp =
-------------------------------
>> a=0.3
a=
0.3000
>> cmi
num =
den =
1 4 5 2
gp =
-------------------------
s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2
mp =
-------------------------------
Para λ= 0.5
>> a=0.5
a=
0.5000
>> cmi
num =
den =
1 4 5 2
gp =
s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2
mp =
-------------------------------