UNIVERSIDAD DE ORIENTE

NÚCLEO DE ANZOÁTEGUI
ESCUELA DE INGENIERÍA Y CIENCIAS APLICADAS
DEPARTAMENTO DE MECÁNICA
INGENIERÍA DE CONTROL

ASIGNACIÓN N° 3

Revisado por: Realizado por:

Rengel, José Rojas, Josué
C.I.: 19.675.339

Barcelona, julio de 2016

Cálculos para el controlador proporcional (P):
 Gc = 2
 r(t) = 1

Y(s)
R(s) 3
Gc (s) (𝑠 + 1). (2𝑠 + 1)

Y(s) Gc ∗ G(s)
=
R(s) 1 + Gc ∗ G(s)

3
Y(s) 2∗
(𝑆 + 1). (2𝑆 + 1)
=
R(s) 1 + (2 ∗ 3
)
(𝑆 + 1). (2𝑆 + 1)

6
Y(s) (𝑆 + 1). (2𝑆 + 1)
=
R(s) 1 + 6
(𝑆 + 1). (2𝑆 + 1)

6
Y(s) (𝑆 + 1). (2𝑆 + 1)
=
R(s) (𝑆 + 1). (2𝑆 + 1) + 6
(𝑆 + 1). (2𝑆 + 1)
6
Y(s) = 2
∗ R(s)
(2𝑆 + 3𝑆 + 7)

R(s) = 1/S L [ r(t) ] = R(s) L [ 1 ] = 1/S

6 1
Y(s) = ∗
(2𝑆 2 + 3𝑆 + 7) 𝑆
 Separando en fracciones parciales, tenemos:

𝐴1 𝐴2 𝐴3
Y(s) = + +
𝑆 (𝑆 + 0,75 + 1,7139𝑖) (𝑆 + 0,75 − 1,7139𝑖)

Aplicando transformada inversa, para obtener la respuesta y(t) del controlador

proporcional:

y(t) = 𝐴1 + 𝐴2 . 𝑒 −(0,75+1,7139𝑖)𝑡 + 𝐴3 . 𝑒 −(0,75−1,7139𝑖)𝑡

y(t) = 𝐴1 + 𝐴2 . 𝑒 −0,75𝑡 . 𝑒 −1,7139𝑖.𝑡 + 𝐴3 . 𝑒 −0,75𝑡 . 𝑒 1,7139𝑖.𝑡

y(t) = 𝐴1 + 𝑒 −0,75𝑡 . (𝐴2 . 𝑒 −1,7139𝑖.𝑡 + 𝐴3 . 𝑒 1,7139𝑖.𝑡 )

Determinando las constantes:

A1 = 0,8571
A2 = - 0,4286 – 0,1875 i
A3 = - 0,4286 + 0,1875 i

Por coordenadas polares:

0,4286
𝑖.[ 90° + 𝑇𝑔−1 ( )]
A3 𝐴3 = √(−0,4286)2 + (0,1875)2 ∗ 𝑒 0,1875

𝐴3 = 0,4678. 𝑒 156,372 𝑖

A2 𝐴2 = 0,4678. 𝑒 −156,372 𝑖

Sustituyendo las constantes en la Ec. (1):

y(t) = 0,8571 + 𝑒 −0,75𝑡 . (0,4678. 𝑒 −156,372 𝑖. . 𝑒 −1,7139𝑖.𝑡 + 0,4678. 𝑒 156,372 𝑖. . 𝑒 1,7139𝑖.𝑡 )

y(t) = 0,8571 + 0,4678. 𝑒 −0,75𝑡 . (𝑒 𝑖.(1,7139𝑡 + 156,372 ) + 𝑒 −𝑖.(1,7139𝑡 + 156,372 ) )

y(t) = 0,8571 + 0,4678. 𝑒 −0,75𝑡 ∗ 2Cos(1,7139t + 156,372)

 y(t) = 0,8571 + 0,9356. 𝑒 −0,75𝑡 ∗ Cos(1,7139t + 156,372)

Aplicando la propiedad trigonométrica de suma de ángulos para Cos(ωt + Φ):

Cos(1,7139t + 156,372)
= Cos(1,7139t). Cos(156,372) − Sen(1,7139t). Sen(156,372)

Cos(1,7139t + 156,372) = (−0,9162). Cos(1,7139t) − (0,4008). Sen(1,7139t)

Sustituyendo el resultado de la propiedad trigonométrica:

y(t) = 0,8571 + 0,9356. 𝑒 −0,75𝑡 ∗ [(−0,9162). Cos(1,7139t ) − 0,4008. Sen(1,7139t)]

y(t) = 0,8571 − 0,8572. 𝑒 −0,75𝑡 ∗ Cos(1,7139t ) − 0,375. 𝑒 −0,75𝑡 ∗ Sen(1,7139t)

𝐲(𝐭) = 𝟎, 𝟖𝟓𝟕𝟏 − 𝒆−𝟎,𝟕𝟓𝒕 ∗ [ 𝟎, 𝟖𝟓𝟕𝟐. 𝐂𝐨𝐬(𝟏, 𝟕𝟏𝟑𝟗𝐭 ) + 𝟎, 𝟑𝟕𝟓. 𝒆−𝟎,𝟕𝟓𝒕

∗ 𝐒𝐞𝐧(𝟏, 𝟕𝟏𝟑𝟗𝐭)]

Cálculos para el controlador proporcional derivativo (PD):

 Gc(s) = 2.(1+3S)
 r(t) = 1

Y(s) Gc (s) ∗ G(s)

=
R(s) 1 + Gc (s) ∗ G(s)

3
Y(s) (2𝑆 + 6) ∗
(2𝑆 2 + 3𝑆 + 1)
=
R(s) 1 + ((2𝑆 + 6) ∗ 3
)
(2𝑆 2 + 3𝑆 + 1)

18𝑆 + 6
Y(s) (2𝑆 2 + 3𝑆 + 1)
=
R(s) 1 + 18𝑆 + 6
(2𝑆 2 + 3𝑆 + 1)
 18𝑆 + 6
Y(s) (2𝑆 2 + 3𝑆 + 1)
=
R(s) (2𝑆 2 + 3𝑆 + 1) + 18𝑆 + 6
(2𝑆 2 + 3𝑆 + 1)

Y(s) (18𝑆 + 6) 2. (9𝑆 + 3)

= 2
= 2
R(s) (2𝑆 + 21𝑆 + 7) 2. (𝑆 + 10,5𝑆 + 3,5)

(9𝑆 + 3)
Y(s) =
𝑆. (𝑆 2 + 10,5𝑆 + 3,5)

Separando en fracciones parciales tenemos:

𝐴1 𝐴2 𝐴3
Y(s) = + +
𝑆 (𝑆 + 0,3446) (𝑆 + 10,1554)

Aplicando transformada inversa, para obtener la respuesta y(t) del controlador

proporcional derivativo nos queda:

y(t) = 𝐴1 + 𝐴2 . 𝑒 −0,3446𝑡 + 𝐴3 . 𝑒 −10,1554𝑡

Determinando las constantes:

A1 = 0,8571
A2 = 0,0301
A3 = - 0,8873

Sustituyendo las constantes:

𝐲(𝐭) = 𝟎, 𝟖𝟓𝟕𝟏 + 𝟎, 𝟎𝟑𝟎𝟏. 𝒆−𝟎,𝟑𝟒𝟒𝟔𝒕 − 𝟎, 𝟖𝟖𝟕𝟑. 𝒆−𝟏𝟎,𝟏𝟓𝟓𝟒𝒕

Determinando el error del controlador proporcional (P):

yss = Lim y(t) = 0,8571

ess = rss – yss = 1 – 0,8571 ess = 0,1429 = 14,29%

Determinando el error del controlador proporcional derivativo (PD):

yss = Lim y(t) = 0,86

ess = rss – yss = 1 – 0,8571 ess = 0,1429 = 14,29%

Respuesta y(t) del controlador proporcional (P) del ejercicio resuelto en

clases:

𝐲(𝐭) = 𝟎, 𝟓. (𝟏 − 𝒆−𝟏,𝟖,𝒕 )

Respuesta y(t) del controlador proporcional integral (P) del ejercicio resuelto
en clases:

𝐲(𝐭) = 𝟏 − 𝟎, 𝟓. 𝒆−𝟏,𝟒𝟔𝒕 − 𝟎, 𝟓. 𝒆−𝟎,𝟑𝟒𝒕

Problema Nº1 (Resuelto en clases)

a) CONTROLADOR PROPORCIONAL Gc=9

Respuesta Y(t)=0,5(1-e-1,8t)

t Y(t)
0 0
0,5 0,296715
1 0,417351
1,5 0,466397
2 0,486338
2,5 0,494446
3 0,497742
3,5 0,499082
4 0,499627
4,5 0,499848
5 0,499938

CONTROLADOR P
0,6

0,5

0,4
Respuesta Y(t)

0,3

0,2

0,1

0
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (t)
b) Controlador proporcional integral Gc=9(1+1/1,8s)

Respuesta Y(t)=1-0,5e-1,46t-0,5e-0.343t

t Y(t)
0 0
0,5 0,33784537
1 0,52906276
2 0,72123996
3 0,81505525
4 0,87174595
5 0,90968037
6 0,93606699
7 0,95466814
8 0,96783948
9 0,97717968
10 0,9838063
11 0,98850844
12 0,99184518
13 0,99421303
14 0,99589335
15 0,99708576
16 0,99793195

CONTROLADOR PI
1,2

0,8
Respuesta Y(t)

0,6

0,4

0,2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Tiempo (t)
Problema Nº2 (Planteado)

a) Controlador Gc=2

Respuesta 𝐲(𝐭) = 𝟎, 𝟖𝟓𝟕𝟏 − 𝒆−𝟎,𝟕𝟓𝒕 ∗ [ 𝟎, 𝟖𝟓𝟕𝟐. 𝐂𝐨𝐬(𝟏, 𝟕𝟏𝟑𝟗𝐭 ) + 𝟎, 𝟑𝟕𝟓. 𝒆−𝟎,𝟕𝟓𝒕 ∗

𝐒𝐞𝐧(𝟏, 𝟕𝟏𝟑𝟗𝐭)]

t Y(t)
0 0
0,5 0,605239358
1 0,997551947
1,5 1,112481661
2 1,03517302
2,5 0,903480162
3 0,815614
3,5 0,796862874
4 0,821637371
4,5 0,853301036
5 0,870378206
6 0,863186378
7 0,853206049
8 0,856124338
9 0,857963711
10 0,857065916
11 0,856776103
12 0,857015439
 CONTROLADOR P
1,2

0,8
Respuesta Y(t)

0,6

0,4

0,2

0
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo (t)

Sobre-impulso (Sp)= 1,112481661 – 0,8571= 0,2554, para un t=1,5.

b) Controlador PD Gc=2(1+3s)

Respuesta 𝐲(𝐭) = 𝟎, 𝟖𝟓𝟕𝟏 + 𝟎, 𝟎𝟑𝟎𝟏. 𝒆−𝟎,𝟑𝟒𝟒𝟔𝒕 − 𝟎, 𝟖𝟖𝟕𝟑. 𝒆−𝟏𝟎,𝟏𝟓𝟓𝟒𝒕

t Y(t)
0 0
0,05 0,35269695
0,1 0,56476678
0,2 0,7687134
0,3 0,84198936
0,4 0,86795568
0,5 0,87680558
1 0,87829148
2 0,87210952
3 0,86770515
4 0,86458464
5 0,86237375
6 0,86080732
7 0,8596975
8 0,85891119
9 0,85835408
10 0,85795937
11 0,85767972
12 0,85748158
13 0,8573412
14 0,85724174
15 0,85717128
16 0,85712135
 CONTROLADOR PD
1
0,9
0,8
0,7
Respuesta Y(t)

0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Tiempo (t)