DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

CAP I INTRODUCCIÓN

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Automatización vs. Control Automático

de Procesos

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Automatización vs. Control Automático

de Procesos

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Importancia del Control de Proceso

1. Afecta directamente a la seguridad y la fiabilidad de un proceso.

a) El sistema de control debe proveer una operación segura, requisito primario

para el bienestar de la gente que labora en la planta y para la protección de
los equipos e inmuebles de la misma. Por ello las condiciones de operación
de la planta deben estar entre límites permisibles y seguros (evitar presiones
y temperaturas excesivas, temperaturas de congelamientoy mezclas
explosivas, etc).
b) El sistema de control debe ser capaz de “absorber" una variedad de disturbios
y mantener el proceso en una buena región de funcionamiento.

2. Determina la calidad de los productos producidos por un proceso.

3. Puede afectar a la operación eficiente de un proceso.

4. Permite dar un mejor cumplimiento a las regulaciones ambientales.

5. En pocas palabras: el control de proceso tiene un impacto importante en la

rentabilidad de una empresa.

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Beneficios de un control mejorado

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Ejemplos:

Sistema de control de temperatura en un calentador enchaquetado

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Ejemplos:

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Sistemas de Control de Proceso

Variables manipuladas
Las variables que pueden ser ajustadas por el operador o el
controlador.

Disturbios
Cambios no controlados, como el clima o la composición de la
alimentación.

Variables medidas
Los valores pueden medirse directamente.

Variables no medidas
Los valores no se puede medir directamente.

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Objetivos del Control

Objetivos operacionales
 Monitoreo de la operación del proceso
 Estabilidad del proceso
 Suprimir influencia de disturbios
 Optimizar el funcionamiento de la planta

tiempo tiempo

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Control y optimización de procesos

Control:
Ajuste de las variables manipuladas para mantener las
variables controladas del proceso a valores de consigna
especificados.

Optimización:
Selección de los valores clave de los puntos de consigna
de forma que el proceso opere en las “mejores”
condiciones económicas.

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Preguntas Frecuentes en el Diseño de

Sistemas de Control de Procesos
Qué variables deben medirse?

Qué variables deben manipularse?

Cuál es la mejor configuración de control?

Cómo las mediciones deben ser utilizadas para

ajustar las variables manipuladas?

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Equipo de control de proceso

Medios de medición:
 Sensor o elemento primario
 Línea de transmisión
 Elemento indicador o registrador

Medios de control:
 Controlador u Ordenador
 Elemento de control final (Válvula de control)

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Clases de Instrumentos

FUNCIÓN DEL FUNCIÓN DE LA VARIABLE

INSTRUMENTO
 Instrumentos ciegos
 Instrumentos indicadores
 Instrumentos registradores
 Elementos primarios
 Transmisores
 Transductores
 Convertidores
 Controladores
 Elementos de control final
DE PROCESO
 Instrumentos de presión
 Instrumentos de temperatura
 Instrumentos de flujo
 Instrumentos de nivel
 Instrumentos de humedad
 Instrumentos de velocidad
 Instrumentos de pH
 Instrumentos de turbidez
 Instrumentos de frecuencia
 Etc.

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Código de Identificación de Instrumentos

Las normas ISA (Instrument Society of America) tienen por objeto
establecer sistemas de designación (código y símbolos) de aplicación
a las industrias químicas, petroquímicas, aire acondicionado, etc.

Cada instrumento debe identificarse con sistema de letras que lo

clasifique funcionalmente y números que los diferencien por secciones.
El número de letras funcionales para un instrumento debe ser mínimo,
no excediendo de cuatro.

Sufijo (no se
Letras Número de
Primera letra usa
sucesivas sección
normalmente

Identificación funcional Identificación por sección

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Código de Identificación de Instrumentos

Recomendaciones específicas:
 Disponer las letras en subgrupos.

 En un instrumento que indica y registra la misma variable medida

puede omitirse la I.

 Las secciones de un proyecto deben identificarse con una secuencia

única.

 Si una sección dada tiene más de un instrumento con la misma

identificación funcional, es preferible añadir un sufijo.

 Un instrumento que realiza dos o más funciones puede designarse por

todas sus funciones.

 Los accesorios para instrumentos deben identificarse empleando el

mismo número de sección que la del instrumento asociado.

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Código de Identificación de Instrumentos

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Simbología de Instrumentación

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Simbología de Instrumentación

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Simbología de Instrumentación

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Simbología de Instrumentación

Diagrama esquemático de instrumentación asociado con un fermentador.

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Sección transversal de una

válvula de globo con actuador

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Características Básicas de la Medición

Velocidad de respuesta.- es el tiempo que requiere un medidor en

detectar el cambio presentado en alguna variable. Ejemplo: un
termómetro de bulbo, involucra la transferencia de calor, el leve flujo
del fluido de relleno, la transmisión de presión y además el
movimiento del elemento detector de presión. De aquí se desprende
el concepto de coeficiente de atraso, el cual se define como el tiempo
en que un sensor detecta el 63.2 % del cambio total presentado.

Exactitud.- es la conformidad de un valor indicado a un estándar

aceptado o valor verdadero. Ésta se interpreta como la habilidad de
un instrumento para medir o indicar. Generalmente se expresa como
un error.

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Características Básicas del Proceso

Las características del proceso provocan retrasos en la respuesta del
proceso. Las características básicas son:

Capacitancia.- es una medida de la habilidad de un proceso para

manejar una cantidad de materia o energía por unidad de cantidad de
alguna variable de referencia. Es el principal factor en el análisis de
un proceso.

Resistencia.- es la oposición al flujo, se mide en unidades de

potencial requerido para producir una unidad de cambio en el flujo.

Tiempo muerto.- se presenta particularmente en procesos continuos

donde se requiere transferir calor u otro tipo de energía, o masa
mediante movimientos del material hasta una determinada distancia a
una cierta velocidad.

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Características Básicas del Controlador

Estas características están relacionadas con los modos de control. Un
modo de control es la forma o ecuación matemática utilizada por el
controlador para restaurar la variable que se desea mantener en un
valor deseado.

 Modo de control de dos posiciones (ON-OFF)

 Modo de control proporcional (P)

 Modo de control proporcional - integral (PI)

 Modo de control proporcional – derivativo (PD)

 Modo de control proporcional – integral – derivativo (PID)

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Diagrama de flujo de proceso

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Diagrama de bloques del sistema

PERTURBACIONES

PC
SE SC VM VC
CM CONTROLADOR VÁLVULA PROCESO
+
-
M

MEDIDOR
(Transmisor)
CM = COMPARADOR (SUELE FORMAR PARTE DEL CONTROLADOR)
SE = SEÑAL DE ERROR O DESVIACIÓN
M = MEDIDA
PC = PUNTO DE REFERENCIA (SET-POINT) O PUNTO DE CONSIGNA.
SC = SEÑAL DE CONTROL
VM = VARIABLE MANIPULADA
VC = VARIABLE CONTROLADA

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Diagrama de bloques del sistema

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Formas estándar de respuestas

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Formas estándar de respuestas

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Nomenclatura

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Velocidad de acumulación de
masa y energía
Ecuación del balance de materia
d ( V )
  0 F0  1 F1
dt

Ecuación del balance de energía

d ( VHˆ )
  0 F0 Hˆ 0  1 F1 Hˆ 1  UA(Ts  T1 )
dt

dT
( VCˆ p ) 1  ( 1 F1Cˆ p  UA)T1  (  0 F0Cˆ p )T0  (UA)Ts
dt

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Funciones de transferencia
Considerando densidad (ρ) constante y flujo (F0 ) constante, y
además utilizando variables de desviación la ec. del balance de
energía nos queda:

'
dT
( VCˆ p ) 1  ( F0Cˆ p  UA)T1'  ( F0Cˆ p )T0'  (UA)Ts'
dt
Dividiendo entre ( F0Cˆ p  UA)

 VCˆ p  dT1'  F0Cˆ p  '  UA  '

   T1 
'  T0   Ts
 F Cˆ  UA  dt  F Cˆ  UA   F Cˆ  UA 
 0 p   0 p   0 p 

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Funciones de transferencia
dT1'
Simplificando tenemos:   T1'  K 0T0'  K sTs'
dt
Empleando la transformada de Laplace

sT1'  T1'  K 0 T0'  K s Ts'

'
Para la variable de respuesta T1
K0 ' K
T1'  T0  s Ts'
s  1 s  1
Respuesta temporal no controlada ante un disturbio

 K   K    t 
T1'   0 T0'   s Ts' T1'  T0' K 0 1  exp  
s  1 s  1    

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Temperatura de un tanque sin control

Temperatura de salida, T1 (oC)

Tiempo, t (min)

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Funciones de transferencia del

lazo de control
Respuesta de lazo cerrado

T1' Gd K0
 
T0' 1  Gc Ga G p Gm s  1  Gc K 0

Empleando un controlador proporcional P la respuesta

temporal de lazo cerrado queda

T1' K0 K0   1  K c K 0 
 T1'  T0' 1  exp t 
T0' s  1  Gc K 0 1  Kc K0    

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Temperatura del tanque bajo control

Proporcional (P)
Temperatura de salida, T1 (oC)

Tiempo, t (min)

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Funciones de transferencia del

lazo de control
Respuesta de lazo cerrado

T1' Gd K0
 
T0' 1  Gc Ga G p Gm s  1  Gc K 0

Empleando un controlador proporcional PI la respuesta

temporal de lazo cerrado queda

 1 
'
  s
T1' K0 T1
  Kc 

T0'
 1  T0   1  2
'
 1 
s  1  K c 1   K 0   s   1   1 s  1
  1s   K0 Kc   K0 Kc 

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Temperatura del tanque bajo control

Proporcional – Integral (PI)
Temperatura de salida, T1 (oC)

Tiempo, t (min)

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