INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE CIUDAD

SERDAN

“ING. MECANICA.”

“ECUACIONES DIFERENCIALES”

CATEDRATICO: ING. JOSE RUBEN PEREZ GONZALEZ

ELABORADO POR:

NUMERO DE CONTROL:
GRADOS DE LIBERTAD, ECUACIÓN DE KUTZBACH MODIFICADA

Una de los términos de gran importancia en el modelado matemático de los

sistemas dinámicos se le conoce como grados de libertad, estos influyen en el tipo
de análisis, metodología y solución a utilizar. Los Grados de libertad (GDL) es el
número de parámetros independientes y necesarios para determinar el movimiento
entero o la posición entera de un sistema. Por ejemplo, la posición de una partícula
en un eje es de un grado de libertad, en dos ejes de dos y en el espacio es de tres
grados de libertad, las extremidades del robot hexápodo de la Figura 1.14 es de dos
grados de libertad ya que consta de dos servomotores para el movimiento de cada
extremidad.

Pero resulta conveniente buscar una metodología que facilite y permita determinar
los grados de libertad de un sistema dinámico; a continuación se presenta un
procedimiento basado y modificado de la ecuación de Kutzbach [2]. Principio 1. Una
partícula en un plano es de dos grados de libertad. La demostración es sencilla, la
posición de una partícula queda determinada por las coordenadas x, y o bien por el
radio r y el ángulo teta, o bien 𝑃 = 𝑃𝑥𝑖 + 𝑃𝑦𝑗.

Principio 2. Un sólido rígido en un plano es de tres grados de libertad. La

demostración es simple ya que para determinar la posición de sus partículas es
necesario un origen y la inclinación del mismo ya que el radio es constante por ser
sólido rígido. 𝑏 = 𝑃𝑎 + 𝑃𝑏/𝑎
𝑏 = (𝑃𝑎𝑥𝑖 + 𝑃𝑎𝑦𝑗) + 𝑟𝑏/𝑎(𝑐𝑜𝑠(𝛼)𝑖 + 𝑠𝑒𝑛(𝛼)𝑗)

Principio 3. Un elemento con flexibilidad lineal es de cuatro grados de libertad. Esto

se puede demostrar considerando el caso anterior pero en donde el radio L ahora
es variable.
𝑏 = 𝑃𝑎 + 𝑃𝑏/𝑎
𝑏 = (𝑃𝑎𝑥𝑖 + 𝑃𝑎𝑦𝑗) + (𝑃𝑏/𝑎𝑥𝑖 + 𝑃𝑏/𝑎𝑦𝑗)

Principio 4. Una unión tipo articulación o deslizamiento disminuye en dos los grados
de libertad. Lo anterior es simple de comprender ya que una unión de este tipo limita
el movimiento en ambos ejes.
Principio 5. Una unión tipo patín o guía disminuye en uno los grados de libertad.
Esto se debe a que este tipo de unión limita solo en un eje el movimiento

Principio 6. Un elemento fijo no aporta ningún grado de libertad. Por lo que no se

considerará en el cálculo.
Es importante aclarar que un elemento en deslizamiento puede considerarse como
un elemento rígido y la unión tipo deslizamiento, es decir 3 𝐺𝐷𝐿 – 2 𝐺𝐷𝐿 = 1 𝐺𝐷𝐿 o
bien uno solo elemento tipo guía de 1 𝐺𝐷𝐿.
En base a lo anterior una ecuación que permita determinar los grados de libertad
de los sistemas dinámicos será:
𝐺𝐷𝐿 = 4𝐿 + 3𝑀 – 2𝑃 – 𝑄
Esta ecuación se le conoce como la ecuación de Kutzbach modificada en donde:
GDL se refiere a los grados de libertad, L el número de elementos con flexibilidad
lineal, como lo es el resorte, el amortiguador, el pistón, etc., M es el número de
elementos rígidos, P es el número de uniones tipo articulación, y Q es el número de
uniones tipo patín incluyendo las semijuntas por contacto de rodadura con
deslizamiento.

CALCULO DE LOS COEFICIENTES DE LAS SERIES DE FOURIER

Para, calcular a0, multipliquemos los dos términos de la serie (3) por dx, e
integremos de(−𝜋, 𝜋)todas las integrales del segundo miembro de dicha serie, se
anulan, excepto la que multiplica 𝑎0 .

Para calcular multipliquemos los dos términos de la serie, por 𝑐𝑜𝑠 𝑛𝑥 e integremos
de (−𝜋, 𝜋)todas las integrales del segundo miembro se anulan excepto el factor que
multiplica
Ya que sabemos que si m y n son enteros positivos diferentes se verifica

Y si m y n son dos enteros positivos iguales o distintos se verifica

Dando a n valores (0, 1, 2,3...) en (8), se obtienen todos los coeficientes de los
cosenos. Análogamente, se obtiene bn, multiplicando los dos términos de (3) por
𝑠𝑒𝑛 𝑛𝑥, e integrando se verifica

Ya que sabemos que si m y n son dos enteros positivos diferentes se verifica

SERIES DE FOURIER COMO MÉTODO NUMÉRICO

En la sección anterior hemos visto que la ecuación de ondas puede ser resuelta
mediante series de Fourier obteniéndose la expresión

Siendo {𝜙𝑘}𝑘 > 1 y {𝜆𝑘}𝑘 > 1 las autofunciones y autovalores del Laplaciano. Como
vimos, es conveniente elegir {𝜙𝑘}𝑘 > 1 de modo que constituyan una base orto
normal de L 2 (Ω). Vimos asimismo que la energía

Se conserva a lo largo de las trayectorias. La energía inicial de las soluciones viene

dada por

Así, la hipótesis de que los datos iniciales sean de energía finita

Es equivalente a que las sucesiones 𝑎𝑘 √ 𝜆𝑘 𝑘 > 1 , {𝑏𝑘}𝑘 > 1 pertenezcan al

espacio de las sucesiones de cuadrado sumable ` 2. En vista del desarrollo en serie
(2.4.1) de las soluciones, parece natural construir un método numérico en el que la
aproximación venga dada, simplemente, por las sumas parciales de la serie:

La suma finita de un en (2.4.5) proporciona, efectivamente, una aproximación de la

solución u representada en la serie de Fourier (2.4.1). Para comprobarlo
consideremos el resto
Teniendo en cuenta que

Es fácil comprobar que

Como la serie (2.4.3) de la energía inicial es convergente, en virtud de (2.4.7)

deducimos que

Cuando 𝑁 → ∞. El mismo argumento permite probar que

De (2.4.8)-(2.4.9) deducimos que, cuando los datos iniciales están en el espacio de

la energía H1 0 (Ω) × L 2 (Ω), las sumas parciales (2.4.5) proporcionan una
aproximación eficaz de la solución en dicho espacio, uniformemente en tiempo t >
0. Cabe por tanto preguntarse sobre la tasa o velocidad de la convergencia
La solución es una solución particular y a continuación se presenta
Caso1: Sobre amortiguado (ζ>1)
Cuando un sistema tiene tanto amortiguamiento tal que 𝑐 2 /4𝑚2 > 𝑘/𝑚, entonces
se dice que es del tipo de movimiento sobre amortiguado, en este caso la solución
de la ecuación 3.8 es de la forma:

Dónde: x (0) se refiere al desplazamiento inicial (no a la deformación estática), x’ (0)

a la velocidad inicial, en a la frecuencia natural no amortiguada y t es el tiempo. El
comportamiento de este tipo de sistemas se muestra en la Figura 3.8 en donde se
observa que el sistema no vibra y que además teóricamente nunca llega al
equilibrio.

Son pocos los sistemas vibratorios con esta característica, pero se puede mencionar
el mecanismo de retroceso automático de una puerta como se muestra en la Figura
3.9, después de la apertura el sistema toma un tiempo considerable en regresar
pero sin vibrar.
Caso2.Críticamente amortiguado (ζ=1)
Cuando el amortiguamiento es tal que𝑐 2 /4𝑚2 > 𝑘/𝑚 = k/m, entonces se dice que
el sistema está en un punto crítico y quiere comenzar a vibrar pero no vibra aún
como se muestra en la Figura 3.10, este tipo de movimiento se caracteriza por que
el sistema busca el equilibrio en un menor tiempo y no vibra.

La solución particular de la ecuación 3.8 es de la forma

Las constantes A y B dependen de las condiciones iniciales del movimiento y están

expresadas como:
X (0) y x’ (0) son el desplazamiento inicial (no la deformación estática) y la velocidad
inicial respectivamente, ω n es la frecuencia natural no amortiguada y el término ζ
se le conoce como el factor o la razón de amortiguamiento y esta definida como:

Dónde: c es el coeficiente de amortiguamiento y cc se le conoce como el coeficiente

de amortiguamiento crítico, este último termino no es un parámetro físico del
sistema, sino un estimado del valor del amortiguador en función de la masa y el
amortiguador tal que el
Sistema sea críticamente amortiguado, por lo tanto si en𝑐 2 /4𝑚2 = 𝑘/𝑚 se
hace 𝑐 = 𝑐𝑐, se tiene que el coeficiente de amortiguamiento crítico será:

Caso3. Sub amortiguado(𝟎 < 𝜻 < 𝟏)

El tipo de movimiento amortiguado que más se presenta en los sistemas vibratorios
es aquel en el que existe poco amortiguamiento tal que𝑐 2 /4𝑚2 < 𝑘/𝑚. En este
caso el sistema si vibra y las oscilaciones son disminuidos producto del
amortiguamiento del sistema como se muestra en la Figura 3.11
Figura 3.11. Comportamiento de un sistema sub amortiguado
La solución de la ecuación diferencial 3.8 para este caso es de la forma

Donde: 𝑋0 𝑦 𝜑 son valores que dependen de las condiciones iniciales del

movimiento y estan expresadas como:

Donde:
Falta por analizar un parámetro de suma importancia y que es ωd , este resulta ser
la frecuencia natural del sistema amortiguado y es diferente a la ωn, de hecho, estos
dos términos están relacionado por:

En los sistemas sub amortiguados existe una forma de medir la pérdida de energía,
este método se le conoce como el decremento logarítmico δ, el decremento
logarítmico se define como:

Para el caso en que se conozcan los dos máximos no consecutivos se tiene que:

Donde xi /xi+n es la relación de dos máximos no consecutivos y separados a n

ciclos.
Para el caso en que no se conozca el número de ciclos entre dos máximos sino
bien, que estos están separados a un tiempo en t segundos, entonces el
decremento logarítmico quedará expresado como:
Por otro lado, el decremento logarítmico además puede expresarse en función del
factor de amortiguamiento ζ