UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLÓGICA DE

LIMA SUR
Ingeniería electrónica y telecomunicaciones.

LABORATORIO N°2
CURSO: Control II.
PROFESOR: Prof. José A. Machuca Mines
INTEGRANTES:
 Collado Apara, Luz
 LozanoReyes, Guisela

Villa el salvador, Agosto del 2017

LABORATORIO N°2
SISTEMA MECÁNICO

Código MATLAB:
M1=10;
M2=4;
B=15;
K=25;

% Representacion en tiempo continuo en

% el Espacio de estados
A=[0 0 1 0
0 0 0 1
-K/M1 K/M1 -B/M1 B/M1
(K/M2) (-K/M2) (B/M2) (-B/M2)]
B=[0
0
0
1/M2]
C=[1 0 0 0;-1 1 0 0]
D=[0;0]
%Matriz de transferencia
[Nus,Des]=ss2tf(A,B,C,D)
x0=[0.4 0 0.1 0.3]
x0=[-0.5 0 0.0 0.0]
x0=[0.8 1 0.2 -0.4]
%Diseño del regulador
M=[B A*B A^2*B A^3*B]
r=rank(M)
d=det(M)
Pla=poly(A)
a1=Pla(2); a2=Pla(3); a3=Pla(4); a4=Pla(5)
W=[a3 a2 a1 1;a2 a1 1 0;a1 1 0 0;1 0 0 0]
T=M*W
S=[-2-i -2+i -4 -6]
Plc=poly(S)
al1=Plc(2); al2=Plc(3); al3=Plc(4); al4=Plc(5);
K1=[al4-a4 al3-a3 al2-a2 al1-a1]*inv(T)
Ac=A-B*K1
Bc=[0;0;0;0]
Cc=C
Dc=D
t=0:0.0001:4;
[Y1,X1]=initial(Ac,Bc,Cc,Dc,x0,t);
figure
plot(t,Y1)
grid
figure
plot(t,X1)
legend('x1','x2','x3','x4')
grid
U1=-K1*X1';
figure
plot(t,U1)
grid

%Sistema de seguimiento con ganancia directa k0

% en prealimetacion
C=[1 0 0 0]
D=[0]
x0=[-0.5 0 0.1 -0.3]
M=[B A*B A^2*B A^3*B]
r=rank(M)
d=det(M)
Pla=poly(A)
a1=Pla(2); a2=Pla(3); a3=Pla(4); a4=Pla(5)
W=[a3 a2 a1 1;a2 a1 1 0;a1 1 0 0;1 0 0 0]
T=M*W
S=[-1.75+2.047i -1.75-2.047i -7 -10]
Plc=poly(S)
al1=Plc(2); al2=Plc(3); al3=Plc(4); al4=Plc(5);
K2=[al4-a4 al3-a3 al2-a2 al1-a1]*inv(T)
k0=inv(C*inv(B*K2-A)*B)
Ac=A-B*K2
Bc=B*k0
Cc=C-D*K2
Dc=D*k0
t=0:0.0001:4;
x0=[-0.3 1 0.2 -0.4]
Ref=-1.8;
r=Ref*ones(size(t));
[Y2h,X2h]=initial(Ac,Bc,Cc,Dc,x0,t);
[Y2p,X2p]=step(Ac,Bc*r,Cc,Dc,1,t);
X2=X2h+X2p;
Y2=Y2h+Y2p;
U2=k0*r-K2*X2';
figure
plot(t,Y2,t,Y2h,':k',t,Y2p,':r')
legend('s general','s homogenea','s particular')
grid
figure
plot(t,X2)
legend('x1','x2','x3','x4')
grid
figure
plot(t,U2)
grid

%Sistema de seguimiento con integrador de error

% en el error
Aa=[A [0;0;0;0];-C 0]
Ba=[B;0]
Ca=[C 0]
Da=D
Br=[0 0 0 0 1]'

Ma=[Ba Aa*Ba Aa^2*Ba Aa^3*Ba Aa^4*Ba]

Pla=poly(Aa)
a1=Pla(2); a2=Pla(3); a3=Pla(4); a4=Pla(5); a5=Pla(6)
Wa=[a4 a3 a2 a1 1;a3 a2 a1 1 0;a2 a1 1 0 0;a1 1 0 0 0;1 0 0 0 0]
Ta=Ma*Wa
Sa=[-2+2.395i -2-2.395i -6 -8 -9]
Plc=poly(Sa)
al1=Plc(2); al2=Plc(3); al3=Plc(4); al4=Plc(5); al5=Plc(6);
Ka=[al5-a5 al4-a4 al3-a3 al2-a2 al1-a1]*inv(Ta)
K3=Ka(1:4)
Ki=-Ka(5)

%Simulacion
t=0:0.0001:4;
Ref=1;
Aac=Aa-Ba*Ka
Bac=Br
Cac=Ca-Da*Ka
Dac=0
[Y3,X3]=step(Aac,Bac*Ref,Cac,Dac,1,t);
U3=-Ka*X3';
figure
plot(t,Y3)
grid
figure
plot(t,X3)
legend('x1','x2','x3','x4','v')
grid
figure
plot(t,U3)
grid

Resultados:
A=

0 0 1.0000 0

0 0 0 1.0000

-2.5000 2.5000 -1.5000 1.5000

6.2500 -6.2500 3.7500 -3.7500

B=

0.2500

C=

1 0 0 0

-1 1 0 0

D=

Nus =

0 0 0 0.3750 0.6250

0 0 0.2500 0.0000 -0.0000

Des =

1.0000 5.2500 8.7500 0.0000 0.0000

A) SISTEMA DE CONTROLADOR (REGULACIÓN):

M=

0 0 0.3750 -1.3438

0 0.2500 -0.9375 3.3594

0 0.3750 -1.3438 3.7734

0.2500 -0.9375 3.3594 -9.4336

r=

d=

-0.0244

Pla =

1.0000 5.2500 8.7500 0.0000 0.0000

a4 =

6.6613e-15

W=

0.0000 8.7500 5.2500 1.0000

8.7500 5.2500 1.0000 0

5.2500 1.0000 0 0

1.0000 0 0 0

T=
 0.6250 0.3750 0 0

0.6250 0.3750 0.2500 0

0 0.6250 0.3750 0

0.0000 0.6250 0.3750 0.2500

S=

-2.0000 - 1.0000i -2.0000 + 1.0000i -4.0000 + 0.0000i -6.0000 + 0.0000i

Plc =

1 14 69 146 120

K1 =

128.6000 63.4000 83.4000 35.0000

B) CONTROLADOR CON ENTRADA DE REFERENCIA Y COMPENSACIÓN EN PREALIMENTACIÓN

DIRECTA:

Ac =

0 0 1.0000 0

0 0 0 1.0000

-2.5000 2.5000 -1.5000 1.5000

-25.9000 -22.1000 -17.1000 -12.5000

Bc =

0
Cc =

1 0 0 0

-1 1 0 0

Dc =

C=

1 0 0 0

D=

x0 =

-0.5000 0 0.1000 -0.3000

M=

0 0 0.3750 -1.3438

0 0.2500 -0.9375 3.3594

0 0.3750 -1.3438 3.7734

0.2500 -0.9375 3.3594 -9.4336

r=

d=

-0.0244
Pla =

1.0000 5.2500 8.7500 0.0000 0.0000

a4 =

6.6613e-15

W=

0.0000 8.7500 5.2500 1.0000

8.7500 5.2500 1.0000 0

5.2500 1.0000 0 0

1.0000 0 0 0

T=

0.6250 0.3750 0 0

0.6250 0.3750 0.2500 0

0 0.6250 0.3750 0

0.0000 0.6250 0.3750 0.2500

S=

-1.7500 + 2.0470i -1.7500 - 2.0470i -7.0000 + 0.0000i -10.0000 + 0.0000i

Plc =

1.0000 20.5000 136.7527 368.2961 507.6896

K2 =

453.1300 359.1734 40.8916 61.0000

k0 =
812.3034

Ac =

0 0 1.0000 0

0 0 0 1.0000

-2.5000 2.5000 -1.5000 1.5000

-107.0325 -96.0433 -6.4729 -19.0000

Bc =

203.0759

Cc =

1 0 0 0

Dc =

x0 =

-0.3000 1.0000 0.2000 -0.4000

C)CONTROLADOR CON ENTRADA DE REFERENCIA INCLUYENDO UN INTEGRADOR DE ERROR:

Aa =

0 0 1.0000 0 0

0 0 0 1.0000 0

-2.5000 2.5000 -1.5000 1.5000 0

6.2500 -6.2500 3.7500 -3.7500 0

-1.0000 0 0 0 0

Ba =

0.2500

Ca =

1 0 0 0 0

Da =

Br =

Ma =
 0 0 0.3750 -1.3438 3.7734

0 0.2500 -0.9375 3.3594 -9.4336

0 0.3750 -1.3438 3.7734 -8.0527

0.2500 -0.9375 3.3594 -9.4336 20.1318

0 0 0 -0.3750 1.3438

Pla =

1.0000 5.2500 8.7500 -0.0000 -0.0000 0

a5 =

Wa =

-0.0000 -0.0000 8.7500 5.2500 1.0000

-0.0000 8.7500 5.2500 1.0000 0

8.7500 5.2500 1.0000 0 0

5.2500 1.0000 0 0 0

1.0000 0 0 0 0

Ta =

-0.0000 0.6250 0.3750 0 0

-0.0000 0.6250 0.3750 0.2500 0

0 -0.0000 0.6250 0.3750 0

0 -0.0000 0.6250 0.3750 0.2500

-0.6250 -0.3750 0 0 0
Sa =

-2.0000 + 2.3950i -2.0000 - 2.3950i -6.0000 + 0.0000i -8.0000 + 0.0000i -9.0000 + 0.0000i

Plc =

1.0e+03 *

0.0010 0.0270 0.2757 1.3519 3.4221 4.2060

Ka =

1.0e+03 *

2.3204 -0.8829 1.2135 0.0870 -6.7295

K3 =

1.0e+03 *

2.3204 -0.8829 1.2135 0.0870

Ki =

6.7295e+03

Aac =

1.0e+03 *

0 0 0.0010 0 0

0 0 0 0.0010 0

-0.0025 0.0025 -0.0015 0.0015 0

-0.5739 0.2145 -0.2996 -0.0255 1.6824

-0.0010 0 0 0 0
Bac =

Cac =

1 0 0 0 0

Dac =