Requerimientos primer laboratorio de sistemas de control automático

María Castaño, María Ribaldo, Jader Sánchez.

Parte 1

Requerimientos:

1. En el sistema de control del invernadero la variable a controlar es la cantidad de

luz (Luxes) que reciben las plantas. Se toma como referencia un invernadero
cerrado, pero en el cual entra la luz solar. Por tanto, hay que tener en cuenta la
luz del sol entrante, y la luz de las lámparas. La variable manipulada es la
resistencia que posee la lámpara, de esta dependen los cambios que existan en la
luminosidad total.
2. No se necesita una muy buena precisión ya que la actividad que se desea hacer
no lo amerita. Jose Chen López, doctor en ingeniería agrícola, explica que las
plantas tienen un intervalo de luminosidad que entre más cantidad de luz, más
rápido el crecimiento de las plantas. Pero existe un tope que, aunque se
aumenten los luxes, esta no proporciona mejor rendimiento. Esto quiere decir
que, el punto de referencia deberá estar cerca de la saturación y esta puede variar
alrededor de la misma sin afectar en gran medida el crecimiento de las plantas.
Se escoge como sensor un luxómetro (TSL2591) el cual llevará su información
al controlador. Este sensor fue escogido ya que cuenta con un rango de
operación desde188 µLux hasta 88.000 Lux sobre la marcha, además opera en
un rango de temperaturas entres -30ºC y 80ºC lo cual contiene temperaturas
operadas para cualquier época del invernadero.

3. Se plantea como posible actuador un potenciómetro que estará ubicado en cada

lámpara. Este potenciómetro regulará el paso de la corriente, haciendo que
aumente o disminuya la cantidad de luz según se requiera. La ventaja de usar
esto es que al ser analógico se puede ajustar a valores variables. El rango del
mismo se especificará dependiendo de las lámparas que se usen ya que de ellas
dependerá la cantidad de corriente que pase por el potenciómetro.
4. Se selecciona el tipo proporcional. Es importante saber que la variable a
controlar va de 50 a 5000lx, y que los luxes medidos pueden cambiar muy
rápidamente. Por tanto, se debe tener una respuesta rápida a estos cambios. El
 tipo proporcional proporciona una respuesta no tan rápida, pero suficientemente
buena para controlar el crecimiento de las plantas. Como se dijo anteriormente,
no se necesita tal precisión. Si se piensa en el controlador ON-OFF no sería el
ideal ya que es un control de dos posiciones (encendido o apagado), es decir la
salida del controlador varía de un extremo a otro cuando la variable se desvía del
valor deseado. Se podría pensar en un controlador proporcional integral, el cual
sería el controlador ideal por tener un error cero, pero como ya se ha dicho, no es
necesario que el sistema muestre un error cero.
5.

Luxes Luxes
deseadó actuales
Cóntróladó Pótencióó met Invernader
s ró ó
r
própórción
al

Luxóó metró

Luxómetró

pótencióó metró

http://www.pthorticulture.com/es/centro-de-formacion/la-influencia-de-la-luz-en-el-
crecimiento-del-cultivo/

https://electronilab.co/tienda/tsl2591-sensor-de-intensidad-de-luz-digital-luxometro/

Parte 2
Para la segunda parte, se debe simular un amplificador colector común en Ltspice, Matlab y
simulink. Para ello se deben obtener sus respectivas funciones de alta y baja frecuencia. Se
dispone entonces a realizar los procedimientos necesarios.

Figura1.Amplificador Colector Común.

La Función de transferencia para la configuración del colector común mostrado en la figura 1

viene dada por:

G ( s )= Aw f L (s) f H (s)

Donde
A w es la ganancia unitaria, f (s) L es la función de transferencia de baja frecuencia y
f (s) H la función de transferencia de alta frecuencia.

ANÁLISIS EN DC

V BE =0.7 V
Malla BE
I B R b +V EE +V BE=0
Ie
Rb+ Ie R 1−5 V +0.7 V =0
β +1
Rb
I + 6 k I e −5 V +0.7 V =0
β +1 e
I e=0.4590 mA
I
I B= E =4.545 μA
101
I E =I C + I B
Despejandó I C
I C =I E−I B=¿ 0.45445 mA
Una vez halladas las córrientes pódemós óbtener r e
V 0.7 V
r e = BE = =1525.054
I e 0.45445 mA
r π = ( β +1 ) r e =154030.454
Para calcular la ganancia unitaria A w ,se hace uso del modelo T como se muestra en la
figura 2.

Figura 2: Amplificador colector común-Modelo T

Dado que

Vo
A w=
Vs

Se realiza un divisor de tensión como se pueden observar en la figura 3.

( r o ∥R L )
V o= ∗V b
( r o ∥ R L) + re

Figura 3: Divisor de tensión.

2
( r o ∥ R L )∗( ( β +1 ) )
r π +(¿)
En donde ¿
RB ∥ ¿
¿
V b=¿
 2
( r o ∥ R L )∗( ( β +1 ) )
r π +(¿)
¿
2
r ∥
( o L ) ( β +1 ) )
R ∗(
Vo ( ro ∥ R L )
A w= = * r π +(¿)+ Rsig
V s ( r o ∥ R L ) +r e
RB ∥ ¿
¿
RB ∥ ¿
¿
¿
Se remplaza los valores de
R L=10 k Ω; RB =340 K Ω; r π =154030.545 Ω; r e =1525.054 Ω

154030.454+10 k Ω∗( ( β +1 )2 )
340 k ∥(¿)
¿
2
Vo 10 k Ω 154030.454+10 k Ω∗( ( β +1 ) )
A w= = *
V s 10 k Ω+1525.054 Ω r π +( ¿)+10 k 154030.454+ 10 k Ω
340 k Ω ∥ ¿
¿
¿
¿

10 k Ω
∗33.316 k Ω
10 k Ω+1525.054 Ω
A w= =( 0.999847 )∗( 0.970859 ) =0.96938
33.316 kΩ+ 10 k Ω

Figura 4:
Método de
las
constantes
de tiempo

Para hallar
la función
de transferencia en baja frecuencia se usó el método de constantes de tiempo de cortocircuito.
Los pasos a seguir son:
1. Se apagan las fuentes
2. Se selecciona un capacitor
3. Se cortocircuita lo demás
4. Se halla la resistencia en paralelo al Capacitor
 Figura 5: Modelo para encontrar C1

r
¿
¿
R L =¿
´

C
, donde (¿¿ 1)( RC 1)
´¨
RC 1=R S + R B
τ C 1=¿
RB =R B∨¿ { r π +[ R L ( β+ 1 ) ]}
¨´ ´

Reemplazando los valores:

(340 k)(1164030.454 )
RB = ¨´ =263140 Ω
( 340 k ) +(1164030.454 )
RC 1=10000 Ω+263140 Ω=273140 Ω
1
w C1 = =0.3661128 rad
(10 μ)(273140)
Para C2

Figura 6: Modelo para encontrar C2

Se reduce el circuito, buscando que quede en paralelo con el Capacitor 2

 C
(¿¿ 2)(RC 2)
τ C 2=¿

R C 2=
{[ ( R B∨¿ R S)
( β +1 ) ] }
+r e ∨ ¿ r o + R L

s2
F L ( s )=
(s+ wC 2 )(s +w C 1)
RC 2=10111.43 Ω
1
w C2 = =9.888 rad
(10 μ)(10111.43)

Reemplazando en la función de transferencia

s2
F L=
(s +9.888)( s+0.3661128)
2
s
F L= 2
s +10.2541 s +3.62017

Para la función de transferencia de alta tensión se hacen los procesos parecidos al de baja. Pero
se trabajan con los capacitores internos del transistor, los exteriores se ponen en corto circuito y
se encuentran las respectivas resistencias en paralelo a cada capacitor.

Figura 7: Resistencias internas del capacitor.

Así entonces, se encuentran las resistencias de cada capacitor
¿
r π +¿
Rs ∨|RB )∨¿ ¿ Reemplazando Rcμ =9633,8871 Ω
Rcμ =¿
Rs ∨|RB )+ RL
¿ Reemplazando Rcπ =30.48 Ω
¿
Rcπ =r π ∨¿ ¿
 1
FH= 1
Defiendo que s s wπ= =8.2 x 109 rad /s
(1+ )(1+ ) 30.48∗4 x 10
−12
Wπ Wμ
1
w μ= −12
=12.97 x 106 rad / s
9633.887∗8 x 10
finalmente
1
FH= −18 2 −8
9.07 x 10 s + 7.722 x 10 s+1

Función de transferencia total.

Para esto se hace la multiplicación de las funciones de baja, alta y ganancia unitaria así:
1 2
−8 −18 2
∗s
1+7.722 x 10 s +9.07 x 10 s
FT = 2
∗0.96938
s +10.254 s +3.6621

2
0.96938 s
FT = −18 4 −8 3 2
9.07 x 10 s +7.72 x 10 s +s +10.254 s +3.62

Ahora, se pasa a encontrar la dinámica del sistema en variables de estado así:

9.07 x 10−18 s 4 +7.72 x 10−8 s 3 +s 2 +10.254 s +3.62=0.96938 s2

IV 9 17 18 17 17
y +8.511 x 10 ⃛y +1.102 x 10 ý +1.13 x 10 ý +4 x 10 y=1.069 x 10 ú

β 0=0 β 1=0 β 2=1.069 x 1017 β3 =−9.099 x 1026 β 4 =7.732 x 1036

x 1= y x 2= x́ 1 x 3 = x́2 −1.069 x 1017 u x 4= x́3 +9.099 x 10 26 u
17 26
x́ 1=x 2 x́ 2=x 3+ 1.069 x 10 u x´3=x 4 −9.099 x 10 u
x´4=−4 x 1017 x1−1.13 x 1018 x 2−1.102 x 1017 x 3−8.511 x 109 x 4 +7.732 x 1036 u

Finalmente,
 [] [ ] []
x́1 0 1 0 0 x1
x́ 2 0 0 1 0 x2
= * +
x́3 0 0 0 1 x3
17
x́ 4 −4 x 10 −1.13 x 10 −1.102 x 10 −8.511 x 10 9
18 17
x4

[ ]
0
1.069 x 10 17
*U
−9.099 x 10 26
7.732 x 10 36

[]
x1
Y= [ 1 0 0 0 ]∗ x 2 +0
x3
x4

Validación del modelo.

Se presenta el diagrama de bode del amplificador
En Matlab se simulan las funciones de transferencia

Luego se muestran sus respectivos diagramas de bode

Figura 8: Diagrama de bode de función de baja frecuencia

Figura 9: Diagrama de bode de función de alta frecuencia

 Figura 10: Diagrama de bode de la función total.
Ahora, con ayuda de simulink se hace el diagrama de la función de transferencia y de variables
de estado para comprobar cómo es la respuesta del sistema a una señal de entrada escalón.

Figura 11: Función de transferencia y variables de estado del sistema

Figura 12: Respuesta al escalón del sistema.

Concusiones Generales de la validación del modelo
Ya con todo lo mostrado anteriormente, se procede a escribir las respectivas conclusiones. Para
ello se estable como datos reales la información que se puede obtener del LTspice.
Con respecto al diagrama de bode de la función de transferencia del sistema se pueden apreciar
las frecuencias de corte coinciden con las reales. Al ser comparadas con un modelo matemático
se comprueba que la información total del amplificador colector común está en la función de
transferencia. Así, si se necesita saber cómo responde dicho amplificador por diferentes señales
de entradas se puede analizar por medio de la función de transferencia para poder predecir el
comportamiento de la misma a la hora de montar dicho circuito.
Al hacer lo mismo en Simulink pero ya con una señal escalón a la entrada, la función de
transferencia y las variables de estado dan la misma respuesta, tanto así que se sobrepone una a
la otra. Este proceso se puede evidenciar mucho mejor en el video adjunto, en donde se muestra
que al activar el scope, se genera una única respuesta.
Finalmente, se comprueba que el modelo es muy adecuado para el análisis de las señales de
entrada al amplificador. Las gráficas obtenidas concuerdan con las reales, por tanto el modelo es
idóneo.
Parte 3
FILTRO

Y ( s 4 +35.59 k s3 +1034.29 M s2 +7105.66 Gs+39561.14 T )=U ( 636.29 Ms 2)

y(4 ) +a1 y(3) + a2 y (2)+ a3 y(1) +a 4 y=b 0 u(4) +b 1 u(3) +b2 u(2 )+ b4 u(1 )

Calculando las betas:

β o=b o=0 ; β 1=b 1−a1 β o=0

β 2=b2 −a1 β1−a2 βo =636.29E6
β 3=b3 −a1 β2 −a2 β1 −a3 β o=(−636.29E6 )( 35.59E3 ) =−22.64E12

β 4=b4 −a1 β3 −a2 β 2−a3 β1 −a4 β o=−( 35.59E3∗( 22.64E12 ) ) −636.29E6∗1034.29E6=147.64E15

[] ] []
x 1(1) x1

[
0 1 0 0
x 2(1) 0 0 1 0 x2
= * +
x3(1) 0 0 0 1 x3
x 4(1) −39561.14E12 7105.66E9 1034.29E6 35.59E3 x4

[ ]
0
636.29E6
*U
−22.64E12
147.64E15
 []
x1
Y= [ 1 0 0 0 ]∗ x 2
x3
x4

Parte 4

Proyecto integrador
El cóntról de balanceó de un avióó n es un sistema dinaó micó que se rige pór medió
de leyes matemaó ticas y fíósicas. Estas pueden ser representadas pór medió de
funciónes de transferencia y variables de estadó cómó se puede óbservar a
cóntinuacióó n. p
a
R(s) 0,7 + b 11,4 C(s)
+ +
- s+10 s (s +4)

s+1

a=R ( s )−( s+1 ) C ( s )

[
b= R ( s )−( s+1 ) C ( s )
0.7
( s+10 )+ P ]
[
C( s)= R ( s )−( s+1 ) C ( s )
0.7
( s+10 )+ P ] s(s+1.4)
11.4

Cón P=0
¿( 0.7)
¿
¿
7.98 R ( s )
C ( s )= −¿
(s +10) s( s+1.4 )
C ( s ) s ( 7.98 s ) +7.98 7.98 R ( s )
C ( s) + =
(s +10) s( s+ 1.4) (s+ 10)s ( s+1.4)

Se agrupa y se simplifica para óbtener la funcióó n de transferencia del sistema.

 C ( s) 7.98
= 3 2
R (s) s +11.41 s +22.08 s +7.98

A cóntinuacióó n, se óbtienen las variables de estadó del sistema

Y ( s 3+ 11.41 s 2+ 22.08 s+7.98 )=7.98 u

y (3 )+11.41 y ( 2) +22.08 y (1) +7.98 y=7.98 u
x 1 = y ; x 2= y ( 1) ; x 3= y ( 2)

x 1(1)=x 2 ; x 2(1) =x3 ; x 3(1)= y (3)

x 3(1)=−11.41 x 3−22.08 x2 −7.98 x 1 +7.98 u

[] ] [] [ ]
x 1(1)

[
0 1 0 x1 0
x 2(1) = 0 0 1 * x2 + 0 *u
x 3(1 ) −7.98 −22.08 −11.41 x3 7.98

[]
x1
Y= [ 1 0 0 ]∗ x 2
x3

En esta aplicacióó n se busca que la planta, en este casó el avióó n, tenga una muy
buena precisióó n. El sensór de pósicióó n seraó el implementadó para este prócesó de
cóntról, el cual es cómuó n en la aviacióó n ya que el pilótó cónfigura un módó de
cóntról para mantener las aletas del avióó n en un nivel determinadó. Cuandó el
óbjetó que se desea cóntrólar cambia de la pósicióó n requerida, el sensór envíóa una
senñ al de errór al actuadór, quien trataraó de llevar al avióó n a la pósicióó n córrecta. En
esta aplicacióó n el actuadór seraó un servómótór que es usadó para cóntrólar las
aletas del avióó n. La variable que se cóntróla es el balanceó del avióó n.

El óbjetivó de este sistema de cóntról es que exista una estabilidad direcciónal pór
ló que se debe mantener el aó nguló que se fórma entre el eje lóngitudinal del avióó n
cón el vientó relativó ( β )pequenñ ó. Cón el fin de disminuir las perturbaciónes
para asíó lógrar un errór en estadó estaciónarió pequenñ ó. [1]

Dadó que en las superficies de cóntról incide córrientes de aire próvenientes del
vientó relativó y el próducidó pór la heó lice existiraó n perturbaciónes. Estas senñ ales
afectan directamente la pósicióó n del avióó n pór ló que incrementan el aó nguló β ).
¿
Las perturbaciónes en el sistema de cóntról de balanceó de un avióó n pueden ser en
nuestró casó, una turbulencia, raó faga de vientó, entre ótrós.
En este sistema la perturbacióó n es una entrada y se módela matemaó ticamente pór
medió del impulsó unitarió.

Referencias
https://bóóks.góógle.cóm.có/bóóks?
id=VrzCAAAQBAJ&pg=PA527&lpg=PA527&dq=COMO+SE+PUEDE+PERTURBAR+
+AL+AVION+CUANDO+ESTA+EN+MOVIMIENTO?
&sóurce=bl&óts=YLWD46ógN4&sig=sngqllMtxbRlkT_e6CWOGNdUB78&hl=es&sa
=X&ved=0ahUKEwjBvc_ewd_VAhUBLSYKHTC8BXgQ6AEIOjAG#v=ónepage&q=CO
MO%20SE%20PUEDE%20PERTURBAR%20%20AL%20AVION%20CUANDO
%20ESTA%20EN%20MOVIMIENTO%3F&f=false

Ahora, se muestra la interfaz de usuario y el proceso simplificado del mismo. Lo

primero que se hace es abrir la interfaz de usuario.

Así se aprecia una vez se abre la interfaz, cumpliendo con dos de los requerimientos, mostrar el
proceso general y mostrar la imagen del avión, para nuestro caso. Una vez cargado el código, se
debe presionar el botón Introducir datos.
Al presionar el botón, se le da la opción al usuario de introducir los coeficientes de sus
funciones de transferencia. Si se introducen correctamente los datos, el sistema avanza y
muestra la función de transferencia total y la forma dinámica en variables de estado. Al mismo
tiempo se abre en Simulink el sistema de control y las funciones de transferencia que ha
introducido el usuario.

Se muestra un bloque de derivada, ya que, para nuestro caso la función de transferencia del
sensor es una función impropia. Esta multiplicación de una S al numerador, obliga siempre a
aumentar el grado del denominador, dando como resultado la función de transferencia impropia.
Adicionalmente, se abre el Scope y se muestra cómo responde el sistema a una entrada unitaria
y una perturbación de una señal pulso.
Figura pasa banda a 3khz

Figura pasa baja a 800hz

Figura pasa alta a 8Khz