𝑛4 = 76.

91 𝑅𝑃𝑀
Análisis del Mecanismo:

Una vez que se puede verificar y observar el mecanismo que gobierna el cambio de
movimiento de rotacional a lineal, como se expresó previamente se podrá establecer los
parámetros de corte, así mismo como los materiales permisibles a trabajar.

Figura 1 Mecanismo 4 Barras

Figura 2 Mecanismo de 4 barras con salida ranurada conexión a corredera

Su composición interna está dispuesta de una manivela, una biela, una palanca pibote
y un mecanismo ranurado que permite el movimiento de ascenso y descenso de una guía
para salida lineal.
 Figura 3 Manivela, biela, palanca y mecanismo ranurado.

Análisis Estático, al verificar el tipo de movimiento se encontró que el mecanismo

de transición es un mecanismo de 4 barras con salida a barra ranurada y conexión a
corredera, como se puede observar en la Figura 2 Mecanismo de 4 barras con salida
ranurada conexión a corredera tomamos en un instante de tiempo y analizamos las
velocidades aceleraciones y fuerzas.

Figura 4 disposición del mecanismo.

Colocando los ángulos para cada eslabón:

 Figura 5 Mecanismo 4 barras, ángulos y eslabones.

Para calcular los ángulos 𝜃3 𝑦 𝜃4 , se puede tomar de mano funciones trigonométricas

de la manera en primer lugar considerando el triángulo OAD.

𝑠 = √𝑎2 + 𝑏 2 − 2𝑎𝑏𝑐𝑜𝑠 𝜃2 (1)

Para 𝛽

𝑏 (2)
𝛽 = 𝑎𝑟𝑐 𝑠𝑒𝑛 ( 𝑠𝑒𝑛𝜃2 )
𝑠

Triangulo ABD

𝑐 2 + 𝑠 2 − 𝑑2 (3)
𝜓 = 𝑎𝑟𝑐 cos ( )
2𝑐𝑠

Para calcular 𝜆

𝑐 (4)
𝜆 = 𝑎𝑟𝑐 𝑠𝑒𝑛 ( 𝑠𝑒𝑛𝜓)
𝑑

Debido a las ecuaciones se puede obtener los valores de 𝜃3 𝑦 𝜃4 de la forma:

𝜃3 = 𝜓 − 𝛽 (5)
 𝜃4 = 360 − ( 𝜆 + 𝛽) (6)

Velocidades

Para poder hallar la ecuación de la velocidad en primer lugar encontramos la relación

de lazo vectorial, se puede tomar de mano, la notación compleja teniendo:

𝑏̅ + 𝑐̅ + 𝑑̅ = 𝑎̅ (7)

Mediante los números de Euler se tiene que:

𝑎̅ = 𝑎𝑒 𝑖𝜃1

𝑏̅ = 𝑏𝑒 𝑖𝜃2

𝑐̅ = 𝑐𝑒 𝑖𝜃3

𝑑̅ = 𝑑𝑒 𝑖𝜃4

Se sustituye:

(𝑏𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑐𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑑𝑒 𝑖𝜃4 = 𝑎) (8)

Observamos que la ecuación (8), describe la posición entonces es necesario derivar

con respeto al tiempo para poder hallar la ecuación de la velocidad.

𝑑
(𝑏𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑐𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑑𝑒 𝑖𝜃4 = 𝑎)
𝑑𝑡

Asumiendo que 𝜃 . = 𝜔

𝑏𝑖𝜔2 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑐𝑖𝜔3 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑑𝑖𝜔4 𝑒 𝑖𝜃4 = 0 (9)

Se separa la parte real de la parte imaginaria para llegar a las ecuaciones:

−𝑏𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑐𝜔3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑑𝜔4 𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0 (10)

𝑏𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝜔3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑑𝜔4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0 (11)

Simplificando, y despejando para obtener 𝜔3 y 𝜔4

 𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝛿 (12)
𝜔3 = − 𝜔
𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝜖 2

𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝛾 (13)
𝜔4 = 𝜔
𝑑 𝑠𝑒𝑛 𝜖 2

Donde:

𝛿 = (𝜃4 − 𝜃2 ) (14)

𝛾 = (𝜃3 − 𝜃2 ) (15)

𝜖 = (𝜃4 − 𝜃3 ) (16)

Para poder encontrar la velocidad de los eslabones b,c, o d es necesario despejar el

eslabón que se requiere y de esta manera se puede tomar de mano la velocidad tangencial.

𝑣2 = 𝑏 𝜔2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 ) (17)

𝑣3 = 𝑐 𝜔3 (−𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 ) (18)

𝑣4 = 𝑑 𝜔4 (−𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 ) (19)

Aceleración

Para el análisis de las aceleraciones, a partir de la ecuación de velocidad se puede

derivar respecto al tiempo tiendo como resultado la aceleración para cada eslabón.

𝑎𝑎 = 0 (20)

𝑎𝑏 = −𝑏 𝜔2 2 (cos 𝜃2 + 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 ) (21)

𝑎𝑐 = 𝑐 [– 𝑠𝑒𝑛 𝜃3 𝛼3 − 𝜔3 2 cos 𝜃3 + (𝛼3 cos 𝜃3 − 𝜔3 2 𝑠𝑒𝑛𝜃3 )] (22)

𝑎𝑑 = 𝑑[– 𝑠𝑒𝑛 𝜃4 𝛼4 − 𝜔4 2 cos 𝜃4 + (𝛼4 cos 𝜃4 − 𝜔4 2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 )] (23)

 Posteriormente se obtuvieron las ecuaciones para las aceleraciones angulares
teniendo:

𝜔3 𝑏𝜔2 2 cos 𝛿 + 𝑐𝜔3 2 cos 𝜖 + 𝑑𝜔4 2 (24)

𝛼3 = 𝛼 −
𝜔2 2 𝑐 𝑠𝑒𝑛 𝜖

𝜔4 𝑏𝜔2 2 cos 𝛾 + 𝑐𝜔3 2 + 𝑑𝜔4 2 cos 𝜖 (25)

𝛼4 = 𝛼 +
𝜔2 2 𝑑𝑠𝑒𝑛 𝜖

Se puede asumir que, si la velocidad angular en el eslabón dos es constante, la

aceleración angular en ese mismo eslabón es cero.

De los datos tomados para y los planos de dibujo se encuentran en el anexo 1.

𝑎 = 𝑟1 = 236.104𝑚𝑚

𝑏 = 𝑟2 = 36.54𝑚𝑚

𝑐 = 𝑟3 = 182𝑚𝑚

𝑑 = 𝑟4 = 205.34𝑚𝑚

Después de que se determinaron las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración

de los eslabones b, c y d se realizó se realiza un pequeño programa para observar las
gráficas de salida para el mecanismo:
 Tabla 1 Gráficas de posiciones, velocidades angulares y lineales
Posición de Biela eslabón c Posición de Seguidor eslabón d

Velocidad Angular Biela ó eslabón c Velocidad Angular Seguidor eslabón d

Velocidad lineal de la biela ó eslabón c Velocidad Lineal del Seguidor eslabón d

Es importante recalcar que la velocidad lineal en el eslabón d, se describe de la

siguiente manera:
 Figura 6 Velocidad de Salida a corredera.

Esta velocidad de salida que se puede observar en la figura 51, es la velocidad lineal
que tiene su máximo valor cada 2.375 rad que corresponde a 134.07º y su valor mínimo
o cero aproximadamente en el valor de 0.95 que correspondería a 54º , debido a que son
cálculos aproximados y podemos observar en la gráfica de salida que es:

Figura 7 Velocidad de salida eslabón d

Como se puede observar el valor máximo de la velocidad tangencial es de 416.5 m/s
al pasar a m/min, el valor es de 69,33m/min, que es la carrera que efectúa la máquina, en
el sentido vertical.

Análisis Dinámico

Una vez obtenido el análisis cinemático,

Para realizar el análisis dinámico es necesario utilizar la ley de Newton:

 𝐹 = 𝑚𝑎 𝑦 𝑇 = 𝐼𝛼 (26)

Donde la ecuación del lado izquierdo es la ecuación de la Ley de Newton para

sistemas de translación y la ecuación de lado derecho de igual manera es la Ley de Newton
aplicado para sistemas de rotación.

En la ecuación (26), T es el torque también conocido como momento de fuerza

rotatorio, α es la aceleración angular, e I es el momento de inercia.

En primer lugar, dibujaremos todas las fuerzas en cada pasador para nuestro sistema:

Figura 8 Sistema dinámico para 4 Barras

En la Figura 8 Sistema dinámico para 4 Barrasse muestran el diagrama general de
cuerpo libre para todos los eslabones, con las fuerzas que actuarían sobre ellos, se puede
observar una fuerza externa F y un torque externo T4, esta fuerza es de empuje hacia el
mecanismo, estás cargas son debidas al eje que se encuentra conectado al entre el eslabón
3 y 4 para la operación de mortajado. En este punto ya colocaremos la fuerza necesaria
para realizar el trabajo de mortajado:

Esta fuerza viene dada de la ecuación Error! Reference source not found., lo que
se realizará continuación es sumar el peso que va a cargar, el brazo y el eje de la siguiente
manera:
 Figura 9 Fuerza y peso
Se realizará la sumatoria de fuerzas en y para calcular la fuerza necesaria de corte y
de esta manera realizar una lista de materiales a mortajar.

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎

−𝐹𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 + 𝐹 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4) ∗ 𝑔

Observando la siguiente figura podemos descomponer el peso total del herramental,

y la fuerza de corte que al fin sería con la fuerza que cae en la pieza a trabajar, la suma de
estas fuerzas sería la fuerza que necesita levantar el motor.
 Figura 10 Diagrama de cuerpo libre
𝐹 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4) ∗ 𝑔 + 𝐹𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 (27)

Esta fuerza F, sería la fuerza necesaria que el motor necesita levantar, en el diagrama
del mecanismo se puede observar en la Figura 8 Sistema dinámico para 4 Barras La fuerza
de corte por la ecuación Error! Reference source not found. se puede reemplazar en la
ecuación (27), para dejar la expresión en función del área de corte y el esfuerzo de corte
específico, de igual forma los datos para las masas se obtuvieron de la siguiente manera:

𝑚1 =1.78Kg

𝑚2 =1.79Kg

𝑚3 =1.5Kg

𝑚4 =1.3Kg

𝐹𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 = 𝐴 ∗ 𝑘𝑠

𝐹 = (1.78 + 1.79 + 1.5 + 1.3) ∗ 9.8 + 𝐴 ∗ 𝑘𝑠

𝐹 = (6.37) ∗ 9.8 + 𝐴 ∗ 𝑘𝑠

𝐹 = 62.4260 + 𝐴 ∗ 𝑘𝑠

Esta fuerza F, será la fuerza que actúa sobre el mecanismo con este dato se realizará
el análisis dinámico de las fuerzas presentes, para verificar el torque y la potencia
necesaria del motor, así se podrá verificar si el torque proporcionado por el motor es
suficiente para realizar la operación requerida.

Gracias a la Error! Reference source not found., se tiene los valores del esfuerzo
de corte específico para distintos tipos de materiales, y de mano de la ecuación Error!
Reference source not found., se podrá tener una tabulación de datos para poder
dimensionar parámetros para la máquina.

𝐹𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 = 𝑎 ∗ 𝑠 ∗ 𝑘𝑠

Tabularemos los datos de profundidad de corte a los valores generalmente requeridos

para chaveteros aunque estos valores siempre varían y son estándar se tomará los
superiores e inferiores, se realizó un programa para el pronto cálculo en Matlab, teniendo
una

Si la profundidad de corte=10mm.

Figura 11 Fuerza de corte vs avance

El avance de la pieza varía desde 0.05 a 1 mm, cada línea es un tipo de material como
se pudo observar en la Error! Reference source not found., en orden ascendente se
encuentra.

Una breve interpretación mientras mayor sea el avance que se desea mayor es la
fuerza requerida para el trabajo de mortajado. La Error! Reference source not found.,
da una recomendación para el avance, con esta recomendación las gráficas de salida:
 Figura 12 Fueza de corte en N vs. Avance.
Si se compara la figura 67 y 66, mientras menos avance menor es la fuerza necesaria,
como ejemplo si la velocidad de avance es 0.3mm la fuerza necesaria para el corte es
6600 Newton, a comparación del ejemplo en la figura 66 si el avance es de 1mm, la fuerza
necesaria será 22000 Newton.

Se tomará como ejemplo la fuerza F de mayor módulo que es 6600, en el mecanismo

es necesario realizar el diagrama de cuerpo libre de cada eslabón como se puede observar
a continuación.

𝐹 = 62.4260 + 6600

𝐹 = 6662.4260𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛
 Figura 13 Mecanismo dimensiones y diagramas de cuerpo libre.
(Norton, 1992) dice que: “Para encontrar las fuerzas en los pasadores se requiere
que las fuerzas y pares de torsión externos aplicados se determinen para todas las
posiciones de interés.”

Los parámetros cinemáticos del mecanismo completo, su sistema global XY (GCS),

el origen está en el eslabón motriz o manivela, su momento de inercia con respecto a CG
centro de gravedad, para todos los puntos es necesario utilizar y conocer los momentos
de inercia, y la masa de cada elemento que conforma cada mecanismo, estos datos los
cuales se podrá obtener de un software en 3 tres dimensiones en el presente caso Autodesk
Inventor versión del Estudiante.
  Biela.

Figura 14 Datos de eslabón biela

Los términos de interés serán:

 𝑚3 = 1.138 𝑘𝑔
 𝐼𝐶𝐺3 = 5479.387 𝑘𝑔 𝑚𝑚2
 𝑟𝐶𝐺3 = 92.105 𝑚𝑚
 𝑟3 = 182,00𝑚𝑚

Con estos datos se construye el modeló dinámico para el eslabón biela:

Balanceo

Para seguridad del caso, asumiremos que el sistema es balanceado y también como
efectos de cálculo realizaremos el balanceo del sistema, el efecto de modelo péndulo
doble con el objeto de balancear el mecanismo de 4 barras corredera será:

𝑙 = 182 𝑚𝑚; 𝑙𝑎 = 92.105 𝑚𝑚; 𝑙𝑏 = 𝑙 − 𝑙𝑎 = 89.895 𝑚𝑚 (28)

𝑙𝑏 𝑙𝑎
𝑚3𝑎 = 𝑚3 = 0.5620 𝑘𝑔 ; 𝑚3𝑏 = 𝑚3 = 0.5759 𝑘𝑔
𝑙 𝑙

Calculamos la inercia para un péndulo simple, y comparamos con la inercia real.

𝐼𝐶𝐺3 = 𝑚3𝑎 [𝑙𝑎]2 + 𝑚3𝑏 [𝑙𝑏]2 (29)

 𝐼𝐶𝐺3 = 0.562 [92.105]2 + 0.5759 [89.895]2 = 4705.7 𝐾𝑔/𝑚𝑚2

Una vez más se recalcará para efecto de balanceo se utilizará, el valor de inercia
calculado en la ecuación (29).

 Manivela

Figura 15 Datos eslabón manivela

 𝑚2 = 2.052 kg
 𝐼𝐶𝐺2 = 2094.251 𝑘𝑔 𝑚𝑚2
 𝑟𝐶𝐺2 = 20.000 𝑚𝑚
 𝑟2 = 56.95𝑚𝑚

Entonces asumimos que el eslabón está en equilibrio ya que la tiene un contrapeso:

𝑚2 = 3.95 𝑘𝑔,

𝐼𝐶𝐺2 = 2094.251 𝑘𝑔 𝑚𝑚2 ,

𝑟𝐶𝐺2 = 𝑟2 − 46.77 𝑚𝑚 = 56.95 − 20.000 = 6.95 𝑚𝑚

 Seguidor
 Figura 16 Datos seguidor 4 eslabón
Datos:

 𝑚4 = 4.039 𝑘𝑔
 𝐼𝐶𝐺4 = 62181.373 𝑘𝑔 𝑚𝑚2
 𝑟𝐶𝐺4 = 452.464𝑚𝑚
 𝑟4 = 401.05m

Una vez realizado obtenidos todos los datos, se tiene un resumen:

𝜔2 = 75.26𝑟𝑝𝑚
Asumiremos que en este eslabón se encuentra balanceado.
𝑟2 = 56.95𝑚𝑚

𝑚2 = 3.95 𝑘𝑔

𝐼𝐶𝐺2 = 2094.251 𝑘𝑔 𝑚𝑚2

𝑟𝐶𝐺2 = 20.000

𝑚3 = 1.138 𝑘𝑔

𝐼𝐶𝐺3 = 4705.7 𝐾𝑔/𝑚𝑚2

𝑟𝐶𝐺3 = 92.105 𝑚𝑚

𝑟3 = 182,00𝑚𝑚

𝑚4 = 4.039 𝑘𝑔

𝐼𝐶𝐺4 = 62181.373 𝑘𝑔 𝑚𝑚2

𝑟𝐶𝐺4 = 452.464𝑚𝑚
 De la ley de Newton.

∑ 𝐹 = 𝐹12 + 𝐹32 = 𝑚2 𝑎𝐺2 (30)

∑ 𝑇 = 𝑇12 + (𝑅12 × 𝐹12 ) + (𝑅32 × 𝐹32 ) = 𝐼𝐺2𝛼2

Expandiendo

𝐹12𝑥 + 𝐹32𝑥 = 𝑚2 𝑎𝐺2𝑥 (31)

𝐹12𝑦 + 𝐹32𝑦 = 𝑚2 𝑎𝐺2𝑦

𝑇12 + (𝑅12𝑥 𝐹12𝑦 − 𝑅12𝑦 𝐹12𝑥 ) + (𝑅32𝑥 𝐹32𝑦 − 𝑅32𝑦 𝐹32𝑥 ) = 𝐼𝐺2𝛼2

En el eslabón 3, se sustituye 𝐹23 por la fuerza de reacción −F32.

∑ 𝐹 = 𝐹43 − 𝐹32 + 𝐹𝑃 = 𝑚3𝑎𝐺3 (32)

∑ 𝑇 = (𝑅43 ∗ 𝐹43 ) + (𝑅23 ∗ −𝐹32 ) + (𝑅𝑃 ∗ 𝐹𝑃 ) = 𝐼𝐺3𝛼3

Expandiendo:

𝐹43𝑥 − 𝐹32𝑥 = 𝑚3 𝑎𝐺3𝑥 (33)

𝐹43𝑦 − 𝐹32𝑦 + 𝐹𝑃𝑦 = 𝑚3 𝑎𝐺3𝑦

(𝑅43𝑥 𝐹43𝑦 − 𝑅43𝑦 𝐹43𝑥 ) − (𝑅23𝑥 𝐹32𝑦 − 𝑅23𝑦 𝐹32𝑥 ) + (−𝑅𝑦 𝐹𝑃𝑥 ) = 𝐼𝐺3𝛼3

Por la ley de Newton para el eslabón 4, se sustituye F34 por la fuerza de reacción
−F43.

∑ 𝐹 = 𝐹14 − 𝐹43 = 𝑚4𝑎𝐺4 (34)

 ∑ 𝑇 = (𝑅14 ∗ 𝐹14 ) + (𝑅34 ∗ −𝐹43 ) = 𝐼𝐺4𝛼4

Expandiendo componentes:

𝐹14𝑥 − 𝐹43𝑥 = 𝑚4 𝑎𝐺4𝑥 (35)

𝐹43𝑦 − 𝐹32𝑦 + 𝐹𝑃𝑦 = 𝑚3 𝑎𝐺3𝑦

(𝑅14𝑥 𝐹14𝑦 − 𝑅14𝑦 𝐹14𝑥 ) − (𝑅34𝑥 𝐹43𝑦 − 𝑅34𝑦 𝐹43𝑥 ) = 𝐼𝐺4𝛼4

Se puede observar que el eslabón 2, el torque aplicado T12 es el torque del impulsor
necesario para mover el sistema y vencer la fuerza externa, en el proyecto no existe un
torque pero si la fuerza de corte más la suma del peso total de la herramienta y
herramental, de tal manera que, F12x, F12y, F32x , F32y , F43x , F43y , F14x , F14y y
T12, se resuelve matricialmente de la forma: