2 ult [5 INVARIANCIA CON EL TIEMPO otra proptedad importante de los sistemas dinémtcos es Ta referente a 1a invartante con el ttenpo del sistemas es decir, 108 modelos enpleados para representar a los siste mas dinanicos son functones det tienpo, por To tanto, Ta respueste producida por éttos seri también funcién del Ehenpo, de aqut Te tmportancia en un momento éado de ana- Mizar sus caracterfsticas temporales constdérese un s{stems ¢inSmico cono eT nostrado en Te si gutente figura: ENTRADA vt) SALIDA ye) SISTEMA Figure 1212 AT aplicar 1a entrada o exettactén externa u(t) el sister ina productré una salida y(c) como se muestra e continua et 6a: —+ sistema L— -YEI sistema posee 12 propiedad de Invartancta con el tiene Po 0 Sinplenente es invartante con el tiempo si y s610 st a1 aplicar Ta entrada desfaseda en el tiempo u(t ~ eq) la s211éa productda por e7 sistema es y(t - 4); es decir, debido a que no han cambiado as ceractertsticas de Ta en trade sino Gnfcamente fue desfasada en el tienpo, Tas com racterfsticas de Ta salide no se alteran, Gnicamente esta Fn desfasadas en e1 tiempo exactanente 12 misma cantidad de tienpo que Ta entrada, esto es —+ sistema Figura 116 De esta manera se tiene que los sistemas que poseen 1a Proptedad de invarfancta con el tienpo pueden estar suie, tos a te repetictén de experinentos, es decir, Tos expe rimentos que se realicen con entradas igueles producirin salldas o resultados tguates indepenctentenente del tien Po en el que éstos se realizaron. 1.6 Functowes GeneraLtzapas Las functones generaltzedas tenbtén conocidas cone functe nes singulares ecupan un lugar importante dentro del estu, ato de Tos sistemas dindntcos, esto se debe principalnen- te 1 uso frecuente que se Tes da en el andlists de este 2sCAPITULO I CONCEPTOS GENERALES 1.1. Concerto ve Sistena Establecer una defintctén precisa del término sistema, es una fares un tento diffct1, esto se debe princtpalnente a que existen diversas connotactones © interpretectones que dependen del campo de aplicactén en el cual vaya a ser en pleado e1 térnino. Por otra parte, es necesario aclarar que 10s campos de aplicactén en Tos que el térnino sist ne se puede enplear no se Hmitan Gntcanente al Srea téc- nica, sino también abarcan el Sree de las cfenctas socta- Tes, de humantdades y Tas disctplinas de tipo econéeteo No abstante todo lo anterior, @ continuscién se presentan algunas definictones del térnfno sistema, a fin de que se adopte 12 nis adecuade @ lot requerimientos que demands el estudio de los sistenes dinénfcos. TL. DEFINICIONES DE SISTEMA a) Us edetens 2 un conjunte de estes Snterrelact 5) Un adgcens también puede ser definide cons ia com manera conjonta para realizar una funciGn perfec vo por algune de los elenentos que fornan parte ae 8.©) de acuerdo con Le enctetopedia America et ans coleccién de objetos que forzan un to doy se combinan, ya en forms naturel o median, te La acciGa del honbre 4) Otea definietsn no tan general cone lee anteriores ‘es: Un sLatena es un ente gonnado por un conjunto de entaadas, un conjunto de salidas y una xetack6n bien degéndda entxe anbos conjuntos. Se puede rem presenter en forna eequenftica cone ‘CONJUNTO CoNsuNTO| DE OE ENTRADAS saUibas SISTEMA Pigere 1-1 Analizando as defintctones anteriores, se puede aftrmar que 1a definictén que ais se adecda a las necestdades re- queridas ene] estudio de los sistenas dindstcos es esta Gitina, Sin enbargo, es necesarto hacer notar que todas estas defintetones no son de caricter universal yy por Vo tanto, se puede establecer otra u otras que satisfa~ gan de manera mis conpleta Tas necestdades actuales. con buse en Ta defintctén adoptada se pueden enunctar Tos siguientes ejemplos: Hempie Tet Fabrica de vehiculos sutomotores ate caso une fdbricn de vehfeulos sotonctores pus, de representar wn efatena, en el cual se considerandow conjuntos (entradas y salidas) o¢ eatablece nediar cia de piezas y parti te el maguinade y for ate Tornios mina antes -eeite Femaches ‘eros Motores Mono de obro Moqunado se pizos| neo de ensambie te Distintos tips de | ___- outoméviies ¥ comiones ENTRADAS, SALIOAS. SISTEMA Bjempie 1.2 wieréfone e1écerice | ae conaideran como entradas al sist yor, aGeice, rut J tess y como salids une sedel elée erica; Ia relactéa entre ambor de a teavés dei ne! niseo interne del afcrSfono, el cual puede ser de capa cleancie varisble o de grinulos de carbén. En form eequenicica, este Vor} Variacidn de ae copecitancio enol feeeeeens | ose [eletriea aldo ——— resistencia ENTRADAS. SALIDAS. SISTEMA1.2. Concepto De HoneLo La presente seccién tiene como finalidad estadlecer, de luna manera clara, el concepto de modelo tel y cono se en plea o interpreta en el estudio de 10s sistemas dinéai- 08. Con esto no se pretende de manera alguna esteble- cer una definictén que tenga cerécter universe1, puesto que no serfa funcfonal, dedido 2 que este concepto tiene una base fiTosética complesa. Sin embargo, a continua- 16m se citan algunas concepctones que dan una idea cla. ry eproximada de su interpretactén. De acueréo con Polak y Wong Us modelo ex una abstraceéén de un conjunte pared, cular de Ins propiedader de un afatens ffsico, 0 bien es el conoctmiento de aquelies propiedades gue son suficientes para pr: Jo elertan condiciones de oper: ett el conportanien Por otra parte, W.F. Rubinstein establece: Modelo es una descripetse abstract del mundo rect es una represeseaetsn ainple de fort functones afe conplejas de fenée que ae construye para facklitar le comprenaiéa de estos Gltinos y para hacer predicefones del etenc- Segin J. N. Shuman: os ton representecte: de procenos, que dencriben en fores sinplificads algunos pectos der undo real. 8. Gordon dice: Ua modelo #9 e1 velus n de informaciée que we ha colectads acerce de ua eiatens con el propésite Le definictén de R. D. Smattwood es un poco més clara que Tas antertores y dice: Para et ingentere, modelo er in aecantono fe el cual se puede~ -piicar t€enicas analftic, fen Ln solucia de = problema prictice.Cono puede verse, establecer en forma precisa el signifi- cado del término modelo no es una tarea féctl, ya que te se interprets de muy diversas formas. No obstante, de las interpretactones cftadas anteriormente se puede infe~ rir que un modelo es una representactén de Tas principa- les caracterfsticas y de las proptedades de un sistema ff sico que se enplea para escribir y, en algunos casos, predecir su corportamtento, tedo ello con Ta finalidad de estudtarte. Por otra parte, el tipo de representacién que es de inte- rés en el estudio de los sistenas dindmicos, es 12 repre sentactén matenitica (nodelo matenitico) cel sistema o fe némeno fisico. Por To tanto, de aguf en adelante se hard referencia Gnicanente a modelos mateniticos o representa cfones desde el punto de vista matenitico. Cabe mencio- nar que en la prictica, ni el modelo, ni su representactén atemitica son Gnicos, y Ta seleccién final usualmente se hace con base en la conveniencia. Es decir, la selecctén el modelo o representacién mateni ica a emplearse cepen- deri cel tipo de sistena que se pretenda estudiar, adenis, del tipo de andlisis que se desee practicar sobre éste: Cono se verd mis adelante, los modelos enpleados aqut se rin aquellos que resulten 8s simples, tiles y operati- vos a fin de factliter su estudio, sin olvicar por supues, to que deben ser un refleso, 10 mis fiel posible del con- portamiente ffsico del sistema 1,3 CLastFicacién pe Sistemas Para clasificar los sfstenas en forma general, primero se debe selecctonar un criterto que permita étstinguir de una manera precisa 18s propiedades y/o las coracterfsticas que debe poseer el sistema, a fin de poderlo ubicar dentro de a clasfffeacién, En este caso, el crfterfo que se propa, ne es tomar en cuenta las caracterfsticas que poseen los, modelos matensticos enpleados para describir el comporta niente del sistemaUna clastficactén que resulta Gtil se obtiene al estable cer niveles de distinta Jerarqufa, en lot cuales se v2 yan incluyendo nis restricciones, con el objeto de sefa- lar e1 tipo de ststenas que son de interés en dininica de sistemas ffsteos. Considérese que existe un universo de s{stemas en el que se Incluyen todos Tos tipos de sistemas postbles, es de- cfr, Tos que estén representades por que no tienen restriceién alguna. Une primera divistén se puede hacer con bese en el pain= eipéo de causatidad, e1 cual establece que todo efecto es Sfempre el resultado de una causa. En otras palabras, ra que 1a salids productéa por un sistema canbie de un es tado @ otro se requiere que Ta entrada aplicada a Este con bie con anterioriaaa Los sistemas representados mediante ecuactones que se ri- gen bajo este principio son equéllos que se conocen cone siatemas causates 0 sistemas no antielpatives, Por lo antertor se puede afirmar que todo sistema {i400 es un sistema caused. Sin enbargo, en algunos casos es ne cesarto hacer uso de modelos no causales en otras freas de estudio En dindmica de sistemas fistcos se estudtarin solanente Tos sistenas causales, Le siguiente divistén se nace tonando en cuenta las carac- terfaticas dindntcas de los modelos nateniticos, donde se pueden tener bisicanente dos tipos 8) Déngascos by Ratatseoe Los sistems representados por odelos dinémtcos, son faqueltos en Tos que Ta satida en un tiempo t, depende de 1a entrada aplicada en ese mismo ttenpo y tiempos entero res. Estos sistemas se conocen como sistenes dintnicos osietenas con menotia, y se representan por ecuactones ¢1- ferenciates o en diferenctas, por esenpl o Bere ee (H) Be » ° Un sistems representado por un modelo estétice es aquél en el que 1a salida productda en un tiempo determinado de pende en forma Gnica de Ta entrada aplicads en ese mismo then Este tipo de sistemas se conoce cono sistemcs atgebaat- 08 0 scatenas sin menoala, y se representen mediante ecuactones algebraicas, por ejemplo: Oye stee » ” 120-1 er yale fae 2 [lx n 35-10 | xs Oo yee Los sistemas de mayor tmportancta en el grea de estudio, de 1a dindmtca de sistemas ffetcos serdn los dinéntcoss por Yo tanto, para realizar una divisién de ellos es ni cesarto constderar las caracterfeticas de corresponden- cfa entre Tas entradas y Tas salidas del sistema, de 10 cual resultan bisicanente dos tipos 2) Determiniacico b) Mo decerminfaticosLos sistemas determinfeticos son aquéllos en Tos que 12 salida productéa por el sistema depende de une y s610 una entradas es decir, para dos entradas iferentes el sfstema productré dos salidas distintas. Este tipo de sistemas se representa por medio de ecuactones dtferen cfales, por esenple: » . R(t) = Ax(t)+ Bute) + F¥Ce) 20) = e300 Ble) es una variable perfectanente defini ) Ee us kt ke = 0 Los sistents no determinfsticos, también conociéos como sistemas estocisticos 0 sistemas aleatorios, son aquéllos fen Tos que 1a salfda productda depende de una o mis entra Gas, esto es, al aplicar a este tipo de sistemas dos o nbs entradas distintes, Ta salida serd Ta pisna. Los sis- temas no deterninfeticos también se representen nediante ecuactones siferenciales:, sin enbargo, estas ecuacfones incluyen funciones aleatorias y/o prababilisticas, por eienplo ult) SISTEMA }-——————eyilt) Figure 1.4E(t) = Ax(t) + Bute) + PHC) xe) + ex¢e) He) os ruido (variable aleatoria) 2 y6e) =e ee con lel Debio a que Tos sistemas no determnfsticos son objeto de reas de estudio avanzado, #610 se estudtarin los ststem determinfsticos. De esta manera, la divisién que se puede hhacer de los Gitinos es con base en las caracterfsticas es pectales de los modelos mateniticos enpleados para descr bir el comportaniento del sistema, en este caso se tienen Jos sistemas 4 ) Perinetroe concentrados b) Parinetros diaeetbutdon Los ststemas de parimetros concentrados son aquéllos en Jos que el nGnere de variables que intervienen en el no- dele matenitico es finito, y se representan mediante ec clones diferenciales ordinartas 0 ecuactones en diferen- ctas, por edemplo: » 24D = AGO x0) + 3640) 20) + 20k) x0) » 210 Por otra parte, on los sistemas de parinetros distribut- dos intervienen un aGmero infinite de vartables en 10s no detos mateméticos enpleados para describir su conporta- niento. Este tipo de sistemas se representa mediante ecu cfones diferenciales parctales,* por esenpto: Eevaciones de Maxwell » ») en forms diferencéal: Les ststemas que son de mayor interés en dinéntca de sis- temas fTstcos son los de parénetros concentradoss por ello a divisiGn que se puede hacer de éstos es con dase ene] principio dé superposictén, el cual establece que Ta sali, 48 productda por un sistema que ha sido excttade por va: Has entradas simulténeanente es sgue) ® 1a suna de las se1fdas que produce el sistema cuando se aplican les en- tradas en forma individual, por To anterior se tienen los stculentes tipos de sistemas: 2) Ltneetes ») Mo Léneeten + cabe hacer in aclaractén que 1 téraino eousctn atfe- Fenctal parcial no es dei todo. cortecte. seminticancnee, Hino gue in un convencioneiisne. a Uiene de Ia eraducctén Itverai Gel termineLos sistemas Hneales son Tos que se representen mediante : nodelos matensticos que se rigen bajo este principio yy fen este caso, su conportamtento se describe enpleando ecue cfones diferenctales oréinarias Hneales, por ejenpto: » y2UCE) 4 nen EEC) # Raye) + KayhCe) tyCE) BLED » SEs 6 Sh 4 Sh oi Ba re ater + te) 2 $8 tae = ree) Los sSstenas no Mneales son todos aquéllos en Tos que sus modelos mateméticos no cunplen de manera setisfactorte con el principio €e superposicién. Este tipo de sistemas se representa por medio de ecuaciones diferenctales ordina rias no Mneales, por ejemplo: » By Me nant = 0 nensettn det phadete con oo 28 + caer <0 Eeuseta dei péndute singe o . 25 ME Gat y+ od revncttn de Yan der Pot (oncttactones forsedas) Los ststemas Iineates se pueden dividir considerendo Tas caracterfsticas que poseen Tas variables que tntervienen fen los modelos matemSticos enpleados para describir su conportantento, de esta manera se tienen los siguientes tipos de sistemas: ®) Continues ») Discretesw En Tos sistemas continuos las variables que intervienen fen sus modetos matemfttcos son functones del tlenpo con- tinuo, es dectr, 1a vartable tlempo puede tomar todos Tos valores del conjunto de los nineros reales, y se represen tan mediante ecuactones diferenctales ordinarias linesles, por ejemplo: » Beyer » : 100 Bhs gen Bows aco ° hades coeur En los ststenas discretos las variables que intervienen ticos son functones del tienpo dis- creto, es dectr, 1a vartable tlenpo puede tomar todos los valores del conjunto de les nGmeros naturales, y se representan mediante ecuaciones en diferencias lineales, por esenpto: fen sus modelos nate » 82700 + soy) + 670) = 0) » y(k=3) 4000 Re y(e-2) + 167K ~ 1) # by (KD = K ECE) 9 * 70) fofeon + zeacecwy ee 9) + BE eo] Los ststemas continuos son objeto de estudio en dinéatca de sistemas ffsicos, y se puede hacer una distinctén en- tre ellos tomando en cuenta las caracterfeticas de tien po de os pardmetros que intervienen en los modelos mate- éticos enpleados para representar el conportenfento del sistema; los tipos de sister #) Tavartentes con o1 thenpo b) Variantes con e1 tfenpoEn los ststenas invartantes con et ttempo Tos parémetros ‘que Intervienen en sus modelos mateniticos presenten ca- racterfsticas estéticas 0 fijas; es decir, no dependen del thenpo, y se representan por medio de ecuactones di- ferenciales ordinarias Hneales con coefictentes constan, tes. por ejemplo: » Shen Bde » Bere ene ° Bye Sgr Be cree in Vos sistemas vartantes con el tiempé los pardmetros que intervienen en sus modelos matendticos presentan ca- racterfsticas dinimtcas; es decir, son funciones del tien oy y Se representan mediante ecuaciones diferenctales ordinarias Iineales con coefictentes variables, por eden, plo: ” B+ con ot Bene = c » Beene aw ° HCE) = ACE) 200) + BCE) WED CE) = Ce) xe) + Dace A manera de conclusién en 1a figura 1.5 se presenta 1a clasificactén general de sistemas en forma esquenitica. Por otra parte, el tipo de sistesas que serin de interés en dinfnica de sistemas fisicos son aquéltos que tienenM4 “las siguientes caracterfsticas =e L me Pr cm] ho G Figura 1.56 1.4 Liweaurpan Una propiedad de interés de los sistemas éindnicos es 1a referente le Iinealidad, ya sea de los elementos que forman el sistema o del misno sistema. No todos los sis temas dinintcos poseen esta propiedad, sin embargo, hay que enfatizar que los sistenes dinimicos lineales son los de mayor importancta en este trabajo, La propiedad de Ninealidad esté fntinanente relactonads con el principio de superposicién PRINCIPIO DE SuPERPOSICION Considérese un sistema MiérSulico formado por un tangue y dos vilwulas cono se muestra en Ta siguiente figura: TW ian a % St se consideran como entradas aplicadas a) sistema, los gastos de futdo «, y q7 alimentados a1 tangue, entonces Ve salide productda por el sistena es Te eltura h de 12 columna de Fluide acunulado en el tanque.16 Por otra parte, #1 Gnicanente se aplica al sisters Ta en- ais 1a salféa productds por el sistema en este caso ‘as hy como se suestra en la siguiente figura: tra hy de manera similar, st Gnicamente se aplica qz 1a salida fen este caso seri hz como se muestra 4 continuactén: i % a1 sumar Tas salides hi y ney las cuales se odtuvicron en forma independiente, se tiene hemi thsEl prinetpto de superposicién se puede enunciar de 1a si- guiente forma: que ha sido exes, a for Los ststemas cuyo conportantento esté regido bajo este Princtpto son los Tineales. Pare verificar s1 el modelo natemitico de un sistema es ono lineal, éste debe satis, Facer las siguientes dos condiciones: HoNOGENEZDAD Sea £(x) una functén real que se enplea pare represent. fe) sistema; 1a functén es honogénea st y sé10 s fe) = Kee Constdérese 1a funcién f(s) y ademis las entradas x1 ¥ x04 festa functén es aditive si y s61o st: ten] > fd «| = to entonces: fox) + m2) = fa) + £69) v28 Las dos propiedades anterfores se pueden conjuntar en us sole, es decir, si se desea verificar o investiger st el nodelo mitenitico de un sistema es 0 no lineal, se satfsfacer completamente Ta sfgulente ecuactén: tary + bea) = afGn) + 5400) donde ay » son constantes. arbitrarias BSenplo 1.3 ConsidSrese un afatens 6: ENTRADA f ENTRADA fg grew a | SUB La relactin entrada salide del efecens eet anda port Figure 1.10» Soruesén: De 1e retaciGn entrada -salide el siatene se obticne: yout oD 4 que el afacene deserito por medio de 1a eeue- cia (1) sea Lineal, Geta debe satiefacer lee condi- Flax; ¢ bm) = afGy) + BEG) @ supingase que al sistema se splice una entra: ee o er wo eee oy ta eatide sorts yes ber tt se ® se apitee una entrada ee o soy tbe #1 oO) de Las ecusetones (4), (6) 7 (8) #e tiene: yeritye por le tanto, no se satistace 1e ecuactéa (2) y et aincena no es Léneat.Bjenpio 1.4 Considérense tos sietenae acetrados en ise figurt to] Heeet -——2 a 1 —_»f firecosiia 2 a Determiner en cade caso af 1s relactén salida - entra 4s ee Lineal. 1) de te figura (a) ee ese yeu @» 2 eres @ weber o eee; tbe « Les salides producidas por el afatens son yin kaw oo) ra + bea cy ye Kaus + xbus se Por Jo tanto, para que el efetens wee Lineal se requie yontoe De cota manera, © pareir de las ecusciones (5), (6) 7 (7) ee obesene: Kaur + kbuy = Kau + Kba: por 1o tanto el eiatens es Lineat. En eate caso, se tiene gut Ie relacién entrada aalida del aiae si al eiscema se aplican entra2 » na correapondientes yee Ee yee) yea hey Re cece + ote) de Las expreatones anteriores se obticne: a Mey ee a Seer eet uae yout por lo tanto el afatens co Lineal. Pare este sistema, se aabe que el operador derivative i + 7 dedido a que Ta rete (4) oe on erator tin és de osce operador Lineal, el s{etena seri lineal, De 1a figure (c) e@ obtiene: rau t ber tee correrpondientes salidas eon:2 de donde ee tien eGR th SB eet a Ste Seed prem ety por lo tanto et aistens no 4 Léneat. A parete de La figure (4) ee obttene que Le rel eta entrada aiida del efecens eaté dada por: 4 aplicands las entrada woreey + bas se obeienen Las aalidee: Be ecore +s ve cone we Bee ey aujcooe + bur coee yout Flo tanta o1 eistona e4 Lineal