ELECTRONICA

CONTROL II

2017 II
Mg. Ing. FERNANDO TANAKA TAKASHIGUE
 REPRESENTACIÓN EN EL ESPACIO DE ESTADOS DE
SISTEMAS DE ORDEN N

Representadas mediante ecuaciones diferenciales lineales en las que la

función de excitación contiene términos derivados.
Si la ecuación diferencial del sistema contiene derivadas de la función de
excitación, tales como

El problema principal al definir las variables de estado para este

caso radica en los términos que están derivados.
Las variables de estado deben ser de tal modo que eliminen las
derivadas de u en la ecuación de estado

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 Una forma de obtener una ecuación de estado y una ecuación de salida
es definir las siguientes n variables como un conjunto de n variables de
estado

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 La elección actual de variables de estado, se obtiene

donde

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 6
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 8
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 9
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 EJEMPLO

Obtenga la ecuación en el espacio de estados y la ecuación de salida definida por

la ecuación diferencial del sistema es

Si se compara esta ecuación con la ecuación estándar

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 Entonces se tiene que

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 12
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 13
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 Ejemplo de función de transferencia
Obtenga la función de transferencia del sistema definido por

La función de transferencia viene dada por

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 15
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 Representación en el espacio de estados en formas canónicas. Considérese
un sistema definido mediante

Forma canónica controlable.

La forma canónica controlable

es importante cuando se
analiza el método de
asignación de polos
para el diseño de sistemas de 16
control.
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Forma canónica observable

Obsérvese que la matriz de estado de n x n de la ecuación de

estado obtenida es la transpuesta de la ecuación de estado
definida por la Ecuación

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Forma canónica diagonal.
Se considera el caso en el que el polinomio del denominador sólo
contiene raíces distintas. En este caso, la Ecuación se puede escribir
como:

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 Forma canónica de Jordan

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 Ejemplo
Considere el sistema definido por

Forma canónica controlable

Forma canónica observable:

Forma canónica diagonal

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