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Mec - Racion Cap 01 PDF
Mec - Racion Cap 01 PDF
Prólogo y Capítulo I
Cinemática del
Punto
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Prohibida la reproducción total o parcial de este material sin permiso expreso de edUTecNe
MECÁNICA RACIONAL
edUTecNe
Buenos Aires, 2014
Mecánica Racional
Dr. Ing. Liberto Ercoli
Ing. Virginia Azurmendi
Ercoli, Liberto
Mecánica racional / Liberto Ercoli y Virginia Arzumendi. - 1a ed. -
Ciudad Autónoma de Buenos Aires : edUTecNe, 2014.
270 p. ; 30x21 cm.
ISBN 978-987-1896-23-3
Video Introductorio
Presentación del libro por los autores, Dr. Ing. Liberto Ercoli e Ing. Virginia Azurmendi
http://www.youtube.com/embed/CzXyQSxWWOc
http://www.edutecne.utn.edu.ar/mec_racional/mec_racion-anexos.html
http://www.edutecne.utn.edu.ar/mec_racional/mec_racion-cv.html
PRÓLOGO
Liberto Ercoli
Virginia Azurmendi
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Capítulo 1- Cinemática del Punto
La Cinemática consiste en estudiar el movimiento sin hacer referencia a las fuerzas que
lo originan analizando las sucesivas posiciones del punto en el espacio en función del
tiempo.
El movimiento de los puntos puede describirse especificando las coordenadas lineales
y angulares y sus derivadas respecto a marcos de referencia que pueden ser
considerados “fijos” (análisis del movimiento absoluto), o “móviles” (análisis del
movimiento relativo).
Los sistemas de coordenadas se eligen arbitrariamente en el marco de referencia
adoptado en función de la geometría del problema en cuestión. Las coordenadas más
corrientes son: cartesianas, polares, cilíndricas, esféricas, intrínsecas y generalizadas.
Como convención, se acuerda que en el caso de dibujar solamente dos ejes, el tercero
sale de la hoja hacia el lector.
11
Mecánica Racional
La base está constituida por el versor radial ê que tiene sentido positivo alejándose
del polo en la dirección del vector posición e (con origen en el polo y extremo en el
punto), y por el versor transversal θˆ que es perpendicular al ê con sentido positivo en
la dirección creciente del ángulo θ .
Como se verá más adelante, todos los sistemas coordenados son relacionables entre sí.
Trayectoria: es el lugar geométrico de las posiciones ocupadas por un punto móvil con
el transcurso del tiempo.
12
Capítulo 1- Cinemática del Punto
l = l (t) es la ecuación del movimiento en forma escalar. Para el instante inicial (t = 0), el
móvil ocupará en general una posición dada por el arco lo (espacio inicial) respecto al
origen de la posición. l1 es una posición de alejamiento máximo desde el punto tomado
como referencia.
En t2 el móvil está en la posición donde se comenzaron a medir los tiempos (l2 = l0). En
t3 el móvil pasa por el punto tomado como referencia para medir las posiciones.
La función l = l (t) es continua por cuanto un punto no puede ocupar más de una
posición para un instante dado. Esta forma de dar la posición se usa cuando se conoce
la trayectoria.
r (t ) = x (t )iˆ + y (t ) ˆj + z (t )kˆ
Las proyecciones del móvil sobre cada eje coordenado constituyen los movimientos
proyectados:
rx = x (t ) ⋅ i ; ry = y (t ) ⋅ j ; rz = z (t ) ⋅ k
13
Mecánica Racional
∫t =0
t =t
dl = dx 2 + dy 2 + dz 2 ≡ dr ; l − lo = dx 2 + dy 2 + dz 2
en: t = t 1 → = l1 = l ( t 1 )
(
en: t = t 2 → l2 = l t 1 + ∆ t )
En el intervalo de tiempo el móvil habrá recorrido un camino:
∆l = l2 − l1 = l ( t 1 + ∆t ) − l ( t 1 )
14
Capítulo 1- Cinemática del Punto
∆l
A la relación se la denomina expresión escalar de la velocidad media
∆t
∆l
Vm =
∆t
Luego, esta velocidad es una magnitud escalar y es la rapidez con que se recorren los
espacios en el tiempo. Cuando esta expresión se mantiene constante cualquiera sea t y
∆ t, el movimiento es uniforme. De igual forma:
∆r
= Vm = expresión vectorial de la velocidad media
∆t
Para intervalos de tiempo muy pequeños (∆ t → 0)
∆ l dl
lím = = V expresión escalar de la velocidad instantánea.
∆t → 0 ∆ t dt
∆ r dr
y lím = = V expresión vectorial de la velocidad instantánea. Veamos
∆t → 0 ∆ t dt
si ambas expresiones se relacionan entre sí. Siendo r una función del tiempo a través
de l, se tiene:
r = r [ l (t )]
d r d r dl dr
= =V
dt dl dt dl
pero en el límite d r es tangente a la curva y dl es el módulo de d r (y un vector
sobre su módulo es un versor):
En el límite, es d r ≡ dl
dr
Luego, = l versor tangente a la
d1
trayectoria
y V = V ⋅ l (1.1)
15
Mecánica Racional
El versor normal n que se elegirá está dirigido de P a O' y su recta de acción coincide
con la normal principal a la curva en P.
El plano que contiene a l y n se llama "plano osculador", el cual se mantiene fijo si
el movimiento es plano, por lo que es en este tipo de movimiento donde estas
coordenadas tienen su mayor aplicación.
16
Capítulo 1- Cinemática del Punto
b = l ∧ n
Sea r ( t ) = x ( t ) ⋅ i + y ( t ) ⋅ j + z ( t ) ⋅ k
Luego
. dx ⋅
dy dz
j + k , r = dr
V =r= i +
dt dt dt dt
V = Vx ⋅ i + Vy ⋅ j + Vz ⋅ k
ó
V = Vx + Vy + Vz
dx dy dz
2 2 2
dl
dl = dx + dy + dz
2 2 2
y =V = + + (1.1’)
dt dt dt dt
dθ
donde θ = y θ = − sen θ i + cosθ j
dt
17
Mecánica Racional
de dz
V = eˆ + e ⋅ θ⋅ θˆ + kˆ (1.2)
dt dt
ó
V = Ve ⋅ eˆ + Vθ ⋅ θˆ + Vz ⋅ kˆ
de 2 2 dz
2
El valor del módulo será: + ( e ⋅θ ) +
(1.2’)
dt dt
Cuando ∆t → 0:
∆θ dθ
lím = =ω (1.3)
∆t → 0 ∆t dt
18
Capítulo 1- Cinemática del Punto
1
∆S = r ∧ ∆r
2
⋅ 1 1
S= rV senψ = rVθ
2 2
Por lo tanto:
⋅ 1 ⋅
S = r 2 ⋅θ (1.4’)
2
19
Mecánica Racional
∆V
A la relación = am
∆t
se la denomina expresión vectorial de la aceleración media.
Tomando límite:
∆V dV d 2 r
lím = =a= 2 (1.5)
∆t → 0 ∆t dt dt
dl
V = V ⋅ l = l
dt
dV dV d l
luego: =a= l +V ⋅
dt dt dt
dV d 2 l dV ˆ
at = = 2 ; at = l
dt dt dt
20
Capítulo 1- Cinemática del Punto
dl
Para calcular l = nótese que cuando la partícula se mueve a lo largo del arco dl en
dt
el tiempo dt, l conserva su magnitud unitaria cambiando sin embargo su dirección, de
modo que se vuelva l ′ .
Si se grafica a continuación el cambio (variación) dl de l :
Aquí dl se extiende entre dos puntos que están sobre un arco infinitesimal dθ de
radio l = 1
Por lo tanto, dl tiene un módulo dl = l dθ y su dirección se define por n
.Consecuentemente:
dl . .
dl = dθ n ó = l = θ n
dt
.
dθ ⋅ l V
y como: dl = ρ dθ → =θ = =
dt ρ ρ
.
V
por lo tanto lˆ = nˆ
ρ
Por lo tanto, la expresión final del vector a cuando se lo refiere a la terna intrínseca es
2
dV V
a= ⋅l + ⋅ n (1.6)
dt ρ
dV ˆ V2
Con at = ⋅l y an = ⋅nˆ
dt ρ
donde an es la aceleración normal o centrípeta.
21
Mecánica Racional
Gráficamente:
Conclusiones:
a) El vector a no tiene componente según la binormal y por lo tanto está contenido
en el plano osculador en el punto considerado.
b) La at tendrá siempre la dirección de la velocidad y define la variación del módulo de
la misma.
c) La at puede tener el mismo sentido o contrario que la V de donde resultan los
movimientos acelerados y desacelerados respectivamente.
d) La an está siempre orientada hacia el centro de curvatura y define el cambio de
dirección del vector velocidad a lo largo de la trayectoria.
22
Capítulo 1- Cinemática del Punto
Detalle en
P
r = P − O = x (t ) ⋅ i + y (t ) ⋅ j + z (t ) ⋅ k
dr (t )
V= = Vx ⋅ i + Vy ⋅ j + Vz ⋅ k y ∴
dt
2 2 2 2
dV dr = d x i + d y ⋅ j + d z ⋅ k =
a= = 2 2 2 2
dt dt dt dt dt
luego: a = a xi + a y j + az k (1.7)
y su módulo a = a x2 + a 2y + a z2
23
Mecánica Racional
Sea r (t ) = e ⋅ e + z ⋅ k
dr de de dz
V= = ⋅ e + e ⋅ + k
dt dt dt dt
de dθ dθ
=
dt dt
( − sen θ ⋅ i + cosθ ⋅ j ) =
dt
θ
con θ ⊥ e
de dθ dz
Luego: V = e + e θ+ k
dt dt dt
Y derivando:
dV d e
2
de de de dθ d 2θ dθ dθ d 2 z
a=
= 2 e+ + θ +e 2 θ +e + k
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt 2
Pero:
dθ dθ dθ
dt
=
d
dt
(
− senθ iˆ + cos θ ˆj = )
dt
( )
− cos θ iˆ − senθ ˆj = −
dt
eˆ
Luego:
de dθ de dθ d 2θ dθ
2 2
d e d 2z
a = 2 e + θ+ θ + e 2 θ − e e + 2 k
dt dt dt dt dt dt dt dt
24
Capítulo 1- Cinemática del Punto
Y agrupando:
d 2 e dθ de dθ d 2θ d 2 z
2
ó a = ae + aθ + a z
donde: ae es la aceleración radial y aθ la transversal
az es la aceleración en el sentido de la cota y coincide en coordenadas
cartesianas o cilíndricas.
Este gráfico muestra las componentes de un mismo vector aceleración en los distintos
sistemas de coordenadas. Obsérvese que las componentes varían de un sistema a otro,
pero el vector a es único.
25
Mecánica Racional
∆ω
A la relación: =γm
∆t
se la denomina aceleración
angular media en el lapso
∆t.
∆ω dω d 2θ
lím =γ = = 2 (1.9)
∆t → 0 ∆t dt dt
. .
Sean S 1 y S las velocidades areolares en los instantes (t + ∆t) y t respectivamente. El
vector:
.
. . .
∆ S S 1− S
= define la aceleración areolar media.
∆t ∆t
y:
. .
∆ S d S d 2 S ..
lím = = 2 =S (1.10)
∆t →0 ∆t dt dt
. 1
Conociendo que S = r ∧ V y derivando:
2
..
1 1 ..
S = V ∧V + r ∧ a → 1
2 2 S = r ∧a (1.10’)
2
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Capítulo 1- Cinemática del Punto
(1.12)
V3
ρ= (1.13)
V∧ a
Con esta expresión se puede hallar el radio de curvatura de una curva dada con
independencia del movimiento. En efecto, suponiendo un movimiento según una de
las coordenadas y conociendo la curva, se tiene la otra coordenada; luego se hallan
V y a y se aplica la última expresión.
El mismo procedimiento puede emplearse para pasar de coordenadas cartesianas a
polares o de polares a intrínsecas.
Para una mejor comprensión de las expresiones de Darboux se sugiere realizar la
gráfica de la trayectoria y en el punto dibujar los vectores posición, velocidad y
aceleración con sus respectivas componentes.
27
Mecánica Racional
1.6. Diagramas:
Es común en la mecánica representar gráficamente algunos de
los parámetros estudiados. Los diagramas usados más comúnmente son:
dl
Como = V , la pendiente de la tangente a la curva l = l(t) en cualquier instante
dt
representa el módulo de la velocidad instantánea: V = tg ϕ
b) Diagrama Velocidad-Tiempo:
aquí es V = V (t)
dl
pero V =
dt
∴ dl = V dt
t
l − l1 = ∫ V dt
t1
28
Capítulo 1- Cinemática del Punto
c) Curva Hodógrafa:
Sea una trayectoria cualquiera sobre la que se dibujan los vectores velocidad;
Es decir que la velocidad del punto P’ que recorre la hodógrafa es la aceleración del
punto P que describe la trayectoria.
d) Diagrama de aceleración-tiempo:
aquí es at = at (t); y dv = at dt
t
V − V1 = ∫ at dt
t1
29
Mecánica Racional
1 ciclos
= f
en 1 seg. T seg . o [Hertz]
30
Capítulo 1- Cinemática del Punto
Para la aceleración:
.. . 2
. . ..
ˆ
a= r − r θ eˆ + 2 r θ + r θ θ
31
Mecánica Racional
..
a = −r ω 2 e + r θ θ
Luego:
a = γ r l + ω 2 r n (1.15) r
at = γ r ; an = ω 2 r
..
θ = γ → dω = γ ⋅ dt y ω − ωo = γ (t − t o )
t2
si t o = 0 → es: ω = γ ⋅ t + ωo y θ =γ + ωo ⋅ t + θ o
2
1 ω
y la frecuencia: f = =
T 2π
En t= 0, es θ = θ0
θ = ωt + θ o (1.16)
32
Capítulo 1- Cinemática del Punto
Para P’ es:
O = centro de oscilación
x = elongación o posición
r = semiamplitud
2r = amplitud
2π
ω = pulsación o frec. circular =
T
θ = fase o ángulo de fase
y: xo = r cos θo
.
luego: V = x = − r ⋅ ω ⋅ sen (ω ⋅ t + θ o ) (1.18)
a = x = − r . ω 2 . cos ( ω ⋅ t + θ o )
..
(1.19)
33
Mecánica Racional
Puede demostrarse que este movimiento es periódico, para lo cual basta con evaluar x,
V y a, a partir de un instante cualquiera tomando tiempos iguales al período del
movimiento:
x = r cos θ
o o
t = 0 Vo = −ω ⋅ r sen θ o
a o = −ω . r . cosθ o
2
( )
xt = r cos 2π + θ o = r⋅cosθ o = xo
2π
t=T= Vt = −rω sen(2π + θ o ) = −rω senθ o = Vo
ω
at = −rω cos(2π + θ o ) = −rω cosθ o = a 0
2 2
2π
Así, el período de este movimiento es : T =
ω
1) Elongación nula (x = 0)
(
x = r cos ω ⋅ t + θ o )
∴ cos ( ω ⋅ t + θ o ) = 0
π
∴ ω ⋅ t + θ o = ( 2. n + 1) ( n = 0,1,2....)
2
el instante de nulidad, será:
* ( 2n + 1) π / 2 − θ o
t =
ω
** n π − θo
t =
ω
34
Capítulo 1- Cinemática del Punto
2
(
a = −ω ⋅ r ⋅ cos ω ⋅ t + θ o )
∴ cos ( ω ⋅ t + θ o ) = 0 ∴ ω ⋅ t + θ o = ( 2. n + 1) π 2
* ( 2 ⋅ n + 1) π 2 − θ o
t =
ω
4) Aceleración máxima:
.
a = amáx = ω 2 r → a = 0
n ⋅ π −θo
( )
.
3 **
a = ω r sen ωt + θ o ∴ t =
ω
Dado que el eje de abscisas representa la fase del movimiento, el diagrama (V-θ) no
constituye la gráfica (V-t), aunque θ = θ (t). Para ello, debe reemplazarse θ por t en las
escalas, luego:
35
Mecánica Racional
θ = ω t + θo
Para t = 0 (origen de tiempos) será θ = θo por lo tanto, puede ubicarse el origen de los
tiempos para el valor θo en los gráficos anteriores. Con respecto a la escala, se está
condicionado por aquella que se adoptó para los θ. Veamos por ejemplo: si se hubiese
2 π rad T seg
tomado Escala θ = correspondería tomar Escala t = .
10 cm 10 cm
En otras palabras, al segmento que representa θ = 2 π rad , le corresponde en el
2π
gráfico de tiempos, el mismo segmento pero representando T = seg.
ω
que es la ecuación diferencial del MOA (segundo orden, primer grado, homogénea)
2 2
λ +ω = 0
de donde: λ1,2 = ± i ω
Luego, existen dos valores de λ que hacen que la función propuesta sea solución de la
(1.20). La solución general será una combinación lineal de ambas:
A + B = C1 ; A - B = - i C2
C1 C2 C1 C2
con lo que se obtiene: A= −i ; B= + i
2 2 2 2
36
Capítulo 1- Cinemática del Punto
Resulta importante pasar esta función a una forma equivalente; sean dos nuevas
constantes X y ψ tal que:
C1 = X cos ψ
C2 = − X sen ψ
y reemplazando en (1.21):
∴ x ( t ) = X cos (ω t + ψ ) (1.22)
con
C
, ψ = arc tg −
2 2 2
X = C1 + C2
C1
Con esta última forma de la expresión de x(t) se observa la coincidencia entre las
soluciones aportadas por el razonamiento gráfico-cinemático (1.17) y el analítico
(1.22), en la cual, X representa la semiamplitud ( r ) y ψ la fase inicial (θ0).
Estas constantes deben determinarse de las condiciones iniciales del problema:
x ( o) = x o
t =0.
x ( o ) = V
o
.
∴ x ( t ) = − X ω sen ( ω t + ψ )
y xo = X cosψ , Vo = − X ω senψ
de donde:
Vo 2
X = x o2 +
ω
Vo
ψ = arc tg −
ω xo
Ejemplo de aplicación:
Sea el movimiento del punto P que describe la circunferencia de
radio r = 0.27 m, con una velocidad angular de 20 rad/seg. Encontrar el movimiento de
P’ sobre la dirección x si en t = 0 era xo = 0.1m, vo = 5m / seg.
x(t ) = X cos(ω t + ψ )
x = −ω X sen(ωt + ψ )
.
37
Mecánica Racional
xo = 0.1m = X cosψ
1
Vo = 5m / s = −20 X senψ
seg
Y dividiendo miembro a miembro
50 = −20tgψ
tgψ = −5 / 2
ψ = −1.19rad .
Ordenando:
0.1m = X cosψ
− 5/ 20m = X senψ
Respuesta:
x(t) = 0.27 cos (20 t - 1.19) m
x1 = r1 cos θ 1
x 2 = r2 cos θ 2
38
Capítulo 1- Cinemática del Punto
θ 1 = ωt + θ o1
Donde:
θ 2 = ωt + θ o 2
∴ θ 1 − θ 2 = θ o1 − θ o 2 = α = cte.
(
x = x1 + x 2 = r cos θ = r cos ωt + θ o )
Para resolver el problema se debe calcular su semiamplitud r y su ángulo de fase inicial
θo, ya que ω es la misma por girar todos los vectores con igual velocidad angular.
Para ello se proyectan los vectores posición sobre ambos ejes en t = 0
2 2 ry
r = rx + r y θ o = arctg
rx
y el movimiento resultante será:
(
x = r cos ωt + θ o )
Como se observa, el movimiento resultante es otro MOA con la misma pulsación que
los que lo generan, semiamplitud r y ángulo de fase inicial θo.
2π
El período es T=
ω
39
Mecánica Racional
(
x1 = r1 cos θ 1 = r1 cos ω1t + θ o1 )
(
x 2 = r2 cos θ 2 = r2 cos ω 2 t + θ o 2 )
Partiendo de sus respectivas fases iniciales y teniendo en cuenta que ω 2 > ω1 puede
suponerse que después de un cierto tiempo las fases se igualarán en un θo
determinado, alcanzando r2 a r1 . Calculando el instante to en que las fases de ambos
movimientos se igualan, será θ 1 = θ 2
ω1t o + θ o1 = ω 2 t o + θ o 2 = θ o
θ o 2 − θ o1
y ∴ to =
ω1 − ω 2
Siendo to el tiempo necesario para que r2 alcance a r1 . Con este to en las anteriores
se calcula θo. En estas condiciones se puede simplificar el problema ya que,
comenzando a contar los tiempos a partir de to, los dos movimientos componentes
tendrían la misma fase inicial:
(
x1 = r1 cos ω1t + θ o )
⇒ x = x1 + x 2
(
x 2 = r2 cos ω 2 t + θ o )
El problema podría simplificarse aún más girando el eje x un ángulo θo, con lo que se
anularía la fase inicial, en tal caso:
x1′ = r1 cos ω1 t
x 2′ = r2 cos ω 2 t
40
Capítulo 1- Cinemática del Punto
p ω1
= = Número Racional = T2/T1
q ω2
Luego para que el movimiento resultante sea periódico la relación de pulsaciones tiene
que dar un número racional (cociente entre números enteros).
El período resultante T será el tiempo mínimo, único y común para ambos
movimientos, es decir, el mínimo común múltiplo.
T = p T1 = q T2
Ejemplo:
Sean los movimientos: x1 = 4 ⋅ cos ( 4π t + π 3)
(
x2 = 6 ⋅ cos 3π t + π 6 )
41
Mecánica Racional
ω1 4π 4
∴ = = = Número Racional
ω2 3π 3
ω1 p 4
Como: = = ⇒ p=4 y q=3
ω2 q 3
2π 1 2π 2 1 2
Así : T1 = = ; T2 = = y T = 4 ⋅ = 3⋅ = 2 s
ω1 2 ω2 3 2 3
Gráficamente:
42
Capítulo 1- Cinemática del Punto
Teniendo en cuenta que las pulsaciones son iguales, la diferencia de fase entre ambos
movimientos será constante, como se vio en el caso (a.1).
θ 2 − θ1 = θ O 2 − θ O1 = cte.
43
Mecánica Racional
y
= cos ωt ⋅ cos θ o 2 − sen ωt ⋅ sen θ o 2
r2
y x
sen θ o1 − sen θ o 2
r r1
= 2
sen ( θ o1 − θ o 2 )
y x
cos θ o1 − cos θ o 2
r2 r1
sen ωt =
(
sen θ o1 − θ o 2 )
elevando al cuadrado y sumando:
2 2
( ) ( )
x y x y 2
2
+ 2
− 2 cos θ o1 − θ o 2 − sen θ o1 − θ o 2 = 0
r1 r2 r1 r2
44
Capítulo 1- Cinemática del Punto
Casos particulares
a) θ o1 − θ o 2 = 0 ( r1⊥ r2 )
∴ cos ( θ o1 − θ o 2 ) = 1
sen ( θ o1 − θ o 2 ) = 0
Fig a)
luego:
2 2
x y 2 xy
2
+ 2 − =0 que es la ecuación de una elipse degenerada
r1 r2 r1 r2
x y 2
− = 0 dos rectas coincidentes
r1 r2
r2
de donde y = x
r1
b) θ o1 − θ o 2 = π 2 ( r1 ≡ r2 )
aquí: cos ( θ o1 − θ o 2 ) = 0
sen ( θ o1 − θ o 2 ) = 1
2 2
x y
∴ 2
+ 2
=1
r1 r2
45
Mecánica Racional
cosπ = −1
c) θ o1 − θ o 2 = π ( r1⊥ r2 ) ⇒
sen π = 0
2 2
x y 2x y
2
+ 2
+ =0
r1 r2 r1 r2
x y
2
r
ó + =0 ∴ y=- 2 x
r1 r2 r1
3
d) θ o1 − θ o 2 = π (r1 ≡ r2 pero en sentidos opuestos)
2
3
cos π = 0
2
3
sen 2 π = −1
e) Para fases intermedias entre las analizadas más arriba, los movimientos resultantes
responderán a trayectorias elípticas más o menos achatadas e inclinadas según se
acerquen a la recta o a la elipse.
46
Capítulo 1- Cinemática del Punto
En la siguiente figura, se observa que para cada diferencia de fase resultará una
trayectoria distinta, dando lugar a una familia de curvas que reciben el nombre de
“figuras de LISSAJOUS”.
47
Mecánica Racional
(
x = r1 cos ω1t + θ o1 )
y = r2 cos ( ω2 t + θ o 2 )
p ω1
= = Número racional
q ω2
Siendo en tal caso el período resultante el mínimo común múltiplo de dos períodos
componentes:
T = p T1 = q T2
Para cada relación de pulsaciones habrá una trayectoria distinta, dando lugar a figuras
de Lissajous como las mostradas, donde se ha tomado r1 ≠ r2
48
Capítulo 1- Cinemática del Punto
Estas figuras tienen aplicación en la práctica cuando se usa un osciloscopio como medidor
de frecuencias para lo cual debe contrastarse una señal cuya pulsación sea desconocida
contra otra conocida.
Estos movimientos pueden ser convergentes o divergentes según que hacia el centro C
concurran las aceleraciones o sus prolongaciones.
Si el movimiento es referido al centro C, tomado como polo, el vector a sólo tendrá
componente radial.
a = a = a e = e − e θ 2
En el movimiento central, la
aceleración areolar será siempre
nula, por cuanto:
1
S = e∧a
2
Como los vectores e y a son
colineales, resulta:
dS
S = 0 ⇒ S =
= vector cte.
dt
49
Mecánica Racional
1
Siendo S = e ∧ V , el vector V y el punto C determinan un plano invariable en el
2
que se desarrolla la trayectoria.
Por tanto, todos los movimientos centrales tienen trayectorias planas que se barren
con
S = constante y S = 0. La recíproca también se cumple.
e = e(e, θ )
Datos 1 2
S = 2 e θ = cte. (*)
y sea: a e = e − e θ = a e ( t )
2
(**)
2S λ
θ =
= Constante de Binet
λ 2S
con = =
e2 e2
es e = e [ θ ( t )]
de dθ
luego: e = ⋅
dθ dt
λ de −2 de d (1 / e )
Así: e = ⋅ =λe = −λ
e
2
dθ dθ dθ
2 2 2
d d 1/ e d 1/ e λ d 1/ e
Ahora: e = − λ = −λ 2 ⋅θ = − 2 ⋅
dt dθ
2
dθ e dθ
reemplazando en (**):
50
Capítulo 1- Cinemática del Punto
λ d (1 / e ) 1
2 2 2 2 2
λ d 1/ e λ
ae = − ⋅ −e =− 2 + (1.23)
e dθ e
2 2 4 2
e dθ e
d1 / e
2
λ2
2 d1 / e
2
1
V =λ 2 2
+ 2 = λ + 2 (1.24)
dθ e dθ e
Se presenta a continuación una importante aplicación de esta teoría.
Movimiento de Kepler:
Uno de los movimientos centrales más interesantes es el llamado kepleriano que
cumplen los planetas alrededor del sol.
El problema consiste en determinar la trayectoria de un punto material atraído por un
centro fijo en razón inversa al cuadrado de la distancia, es decir:
k
a e = − 2 eˆ (1.25)
e
51
Mecánica Racional
θ = θo = 0
V = Vo
Datos t = 0 ϕ = ϕo
e = eo
k
a eo = − 2 e
eo
1
λ2 d 2 1 / e k
− + =−
e 2 dθ 2 e e2
d 2 1/ e 1 k
ó + = (1.26)
dθ 2 e λ2
1
= ξ (θ )
e
= Acos(θ + β ) +
1 k
ξ =
(θ ) e λ2
λ2 / k
ó e=
Aλ2
(1.27)
1+ cos ( θ + β )
k
52
Capítulo 1- Cinemática del Punto
Esta es la ecuación de una cónica en coordenadas polares referida a un foco y cuyo eje
focal forma un ángulo β con el eje polar.
Donde:
λ2 b2
= P= parámetro de la cónica.
k a
2
Aλ c
=ε = excentricidad de la cónica
k a
Recordando que:
ε = 0 Circunferencia
ε < 1 Elipse
Si
ε = 1 Parábola
ε > 1 Hipérbola
Cálculo de λ:
1
λ = 2S = 2⋅ e 2θ = e⋅eθ = e⋅ V cosϕ
2 Vθ
pero siendo S = cte., su valor se mantendrá para toda posición del movimiento. En
particular para t = 0, se tendrá:
λ = eo ⋅ Vo cos ϕ o
Cálculo de A y β:
Se necesitan dos ecuaciones; la (1.27) es una. Para la otra, se
expresa (1.24) en función de las incógnitas:
= A ⋅ cos ( θ + β ) + 2
1 k
se tiene:
e λ
53
Mecánica Racional
2
1 k 2 kA
luego: = A cos ( θ + β ) + 4 + 2 cos ( θ + β )
2 2
2
e λ λ
d 1/ e
y también: = − A sen ( θ + β )
dθ
reemplazando en (1.24):
k2
V 2 = λ2 A 2 + + 2 Ak cos(θ + β ) (1.28)
λ2
λ2 / k
eo = (1.27’)
Aλ2
1 + cosβ
k
Vo2 = λ2 A 2 + k 2 / λ2 + 2 Ak cos β (1.28’)
1 k
De (1.27’) A cos β = − 2 (1.27”)
eo λ
en (1.28’)
1/ 2
2 k2 λ2 k
Vo − 2 − 2k − 1 2
λ keo λ
A =
λ 2
1 / e − k / λ2
o
Luego: β = arccos
A
Velocidades orbitales:
λ2 / k
e= (1.27. bis)
1 + ε cosθ
54
Capítulo 1- Cinemática del Punto
Ejemplo de Aplicación:
55
Mecánica Racional
Solución:
= 58150 Km2/s.
S = λ / 2 = 29075 Km / s
2
Aλ2
b) ε = Debemos determinar A. Del sistema (1.27’ – 1.28’), y teniendo en cuenta
k
que para este sistema coordenado es β = 0, resulta:
1 k 1 39,88 x10 4 Km 3 / s 2
A= − 2 = − =
eo λ 6978Km 58150 2 Km 4 / s 2
ε=
0,253 x 10
−4
(
⋅ 58150 Km / s
2
)
2 2
= 0,215
4 3 2
39 ,88 x 10 Km / s
ε < 1 ⇒ elipse
c) V 2 = λ2 A 2 + k 2 / λ2 + 2 Ak cosθ
( 39,88 x 104 ) 2
2
Vapg = 58150 ( 0,253 x 10
2 −4 2
) + +
581502
+ 2 ⋅ 0,253 x 10−4 ⋅ 39,88 x 104 ⋅ cos π
= 2,1644 + 47,03 − 20,18 = 29,019 Km2 / s2 .
56