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Puebla
Dr. Jaime Estevez Carreón
AGOSTO – DICIEMBRE 2017
Unidad 2:Respuesta a la
Frecuencia. Introducción
La Respuesta en la frecuencia se define como la respuesta en
estado estable de un sistema a una entrada senoidal, la
respuesta se monitorea sobre un intervalo de frecuencias.
La respuesta en estado estable es la que permanece después de
que todos los transitorios han decaído a cero.
Unidad 2:Respuesta a la
Frecuencia. Introducción
Existen varias técnicas para analizar la respuesta en la
frecuencia, en este curso estudiaremos dos de ellas la de Bode
y Nyquist.
Unidad 2:Respuesta a la
Frecuencia.
Premisa: Si aún sistema se le aplica una entrada senoidal, la
salida es también una senoidal.
La salida puede diferir en:
Amplitud
Fase.
El cociente de:
𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆
MAGNITUD= 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸.
También llamada ganancia o razón de amplitud
Unidad 2:Respuesta a la
Frecuencia. Introducción
El corrimiento de la fase entre la senoidal de salida con
respecto a la entrada se le llama fase.
La variación de la magnitud y la fase con la frecuencia se
denomina respuesta en frecuencia del sistema.
Esta es particularmente importante si no se conoce el modelo
de la planta y lo que se busca es determinarlo mediante
mediciones sobre el propio sistema.
Unidad 2:Respuesta a la
Frecuencia. Introducción
Otra ventaja de este enfoque, estriba en las pruebas de análisis
que son en general sencillas y pueden ser precisas con el uso
de generadores de señales, además se puede diseñar un
sistema en el que se desprecien los efectos del ruido y poder
extender su empleo a ciertos sistemas de control no lineales.
Unidad 2:Respuesta a la
Frecuencia. Introducción
En este análisis se proporciona información primordial sobre el
sistema o planta a controlar, en relación a su comportamiento
dinámico, permitiendo su optimización por inspección de los
resultados, tal que:
Se puede saber si un sistema es o no estable.
En qué grado lo es y qué correcciones debemos efectuar para
mejorar su estabilidad.
para contrarrestar su inestabilidad.
Donde k es la ganancia; 𝑧𝑧1, 𝑧𝑧2, 𝑧𝑧𝑚𝑚 son los ceros del sistema y
𝑝𝑝1 , 𝑝𝑝2 , 𝑝𝑝𝑛𝑛 los polos
Unidad 2:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
Como 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝜃𝜃𝑂𝑂�𝜃𝜃𝑖𝑖
La salida est dada
𝐾𝐾(𝑠𝑠−𝑧𝑧1 ) 𝑠𝑠−𝑧𝑧2 ⋯ 𝑠𝑠−𝑧𝑧𝑚𝑚
𝜃𝜃𝑂𝑂 𝑠𝑠 = 𝜃𝜃𝑖𝑖 (s) ec.1
𝑠𝑠−𝑝𝑝1 𝑠𝑠−𝑝𝑝2 ⋯ 𝑠𝑠−𝑝𝑝𝑛𝑛
𝑎𝑎𝑎𝑎
𝜃𝜃𝑖𝑖 = 𝑠𝑠2+𝜔𝜔2
1
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 = 𝑗𝑗𝜔𝜔+2
multiplicado ambos miembros por el complejo conjugado
(−𝑗𝑗𝜔𝜔 + 2)
−𝑗𝑗𝜔𝜔+2 2 𝑗𝑗𝜔𝜔
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 = 𝜔𝜔 2 +4
= 𝜔𝜔2+4 − 𝜔𝜔2+4 Ec. 3
Unidad 2:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
La ecuación 3 proporciona la función de trasferencia en
frecuencia como un número complejo de la forma 𝑥𝑥 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 , por
tanto la magnitud 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 es:
2 2 𝜔𝜔 2 4+𝜔𝜔 2 1
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) = 𝜔𝜔2 +4
+ 𝜔𝜔2 +4
= 𝜔𝜔2 +4 2 𝜔𝜔2 +4
La magnitud es:
6 2 3𝜔𝜔 2 3
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) = + =
𝜔𝜔2 +4 𝜔𝜔2 +4 𝜔𝜔2 +4
Unidad 2:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
El ángulo de fase esta dado por:
−3𝜔𝜔
� 𝜔𝜔2 +4 𝜔𝜔
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝜑𝜑 = 6 =−2
�𝜔𝜔2 +4
ω 0 2 10 100 ∞
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) 1.5 1.06 0.29 0.03 0
𝜑𝜑 0 −450 −78.70 −88.90 −900
ángulo 0 3150 281.30 271.10 2700
Unidad 2:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
Ejemplo 3:
Cual es la magnitud y fase de salida en estado
estable de un sistema que esta sujeto a una
entrada senoidal de 𝜃𝜃1 =2sen (3𝑡𝑡 + 600), si este
tiene una función de transferencia de:
4
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠+1
Al reemplazar 𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝜔𝜔; se obtiene:
4
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝜔𝜔+1 al multiplicar denominador y
numerador por el complejo conjugado
Unidad 2:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
Ejemplo 3:
tenemos:
−𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗+4 4 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝑗𝑗+1
= 2
𝜔𝜔 +1
− 𝜔𝜔2 +1
por tanto
4
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 =
𝜔𝜔2 +1
El ángulo de fase es:
∅ = 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡−1 −𝜔𝜔
Unidad 2:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
Entonces:
4
𝜃𝜃0 = 2( )sen(3t+600 + 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡−1 −𝜔𝜔
𝜔𝜔2 +1
Unidad 2:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 1er orden.
Un sistema de primer orden tiene la forma
1
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
1+𝜏𝜏𝜏𝜏
Donde τ es la constante de tiempo. La función de
respuesta en frecuencia es:
1
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 1+𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏
Al multiplicar ambos miembros por 1 − 𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏 se
tiene.
Unidad 2:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 1er orden.
1−𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 1 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = = −
1+𝜔𝜔2 𝜏𝜏2 1+𝜔𝜔2𝜏𝜏2 1+𝜔𝜔2 𝜏𝜏2
La magnitud es:
1 2 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 2 1
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) = + =
1+𝜔𝜔2𝜏𝜏2 1+𝜔𝜔2𝜏𝜏2 1+𝜔𝜔2 𝜏𝜏2
La fase es:
−𝜔𝜔𝜔𝜔
� 1+𝜔𝜔2 𝜏𝜏2
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 1 = −𝜔𝜔𝜔𝜔
�(1+𝜔𝜔2 𝜏𝜏2)
Unidad 2:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 1er orden.
El ángulo de fase es la cantidad por la cual la
salida se atrasa respecto a la entrada dado el
término y es negativo y el de x es positivo.
Unidad 2:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 1er orden.
Sea la función de transferencia de un circuito RC
en serie:
1
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅+1
halle la función de respuesta en la
frecuencia, 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 , la magnitud y la fase.
haciendo s = jω tenemos:
1
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 = 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑗𝑗𝜔𝜔+1
la magnitud es:
Unidad 2:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 1er orden.
1
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 =
1+𝜔𝜔2 𝑅𝑅2 𝐶𝐶 2
La fase es:
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝜑𝜑 = −𝜔𝜔𝑅𝑅𝑅𝑅
Unidad 2:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 2do. orden.
Sea la función de transferencia de un sistema de
segundo orden:
𝜔𝜔2
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 2
𝑠𝑠 2 +2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑠𝑠+𝜔𝜔𝑛𝑛
Donde 𝜔𝜔𝑛𝑛 es la frecuencia angular y 𝜁𝜁 el factor de
amortiguamiento relativo.
Haciendo el mismo procedimiento tenemos:
𝜔𝜔2
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = =
−𝜔𝜔2 +2𝜁𝜁𝜔𝜔𝜔𝜔𝑛𝑛 +𝜔𝜔2𝑛𝑛
𝜔𝜔2 1
= 2 2 - 2
(𝜔𝜔𝑛𝑛 −𝜔𝜔 )+𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝜔𝜔𝑛𝑛 1− 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛 +𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛
Unidad 2:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 2do. orden.
Al multiplicar ambos miembros por:
1 − 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛 2 − 𝑗𝑗𝑗𝜁𝜁 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛
Se tiene:
2
1− 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛 −𝑗𝑗𝑗𝜁𝜁 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 = 2 2 2
1− 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛 + 2𝜁𝜁 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛
La magnitud es:
1
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 =
2 2 2
1− 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛 + 2𝜁𝜁 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛
Unidad 2:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 2do. orden.
La fase es:
𝑦𝑦 2𝜁𝜁 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝜑𝜑 = =− 2
𝑥𝑥 1− 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛
El signo menos indica que la salida se encuentra
atrasada con respecto a la entrada.
Ejercicio para entregar: Halle la respuesta en la
frecuencia del sistema de segundo orden:
1
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 2 +2𝑠𝑠+2
Unidad 2:Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
La magnitud y la fase de 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 se pueden encontrar a
partir del patrón de polos y ceros para un sistema.
Supóngase que se tiene un sistema con una función
de trasferencia:
1
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠+1
Este sistema tiene un polo en s = -1. Si la entrada del
sistema es una senoidal entonces s =- 𝑗𝑗𝜔𝜔.
Esto define el valor sobre el eje imaginario 𝑗𝑗𝜔𝜔, el cual
varia según sea de cuanto valga 𝜔𝜔.
Unidad 2:Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
Por facilidad se elige 𝜔𝜔 = 1. La función de
transferencias es entonces:
1 1
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 = =
𝑗𝑗1+1 2∠450
Donde 2 es el radio vector que une la parte
real con la imaginaria.
Unidad 2:Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
jω
En general para una función de
2
transferencia de varios ceros.
450
-1 0 Re 𝐺𝐺 𝑠𝑠
𝐾𝐾 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧1 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧2 … 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑚𝑚
=
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝2 … 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑛𝑛
Unidad 2:Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
El procedimiento general es:
1. Graficar las posiciones de cada polo y cada cero.
2. Marcar la posición s= 𝑗𝑗𝜔𝜔.
3. Dibujar líneas de cada polo y cada cero al punto s=
𝑗𝑗𝜔𝜔.
4. Medir las longitudes y los ángulos de cada línea.
Unidad 2:Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
El procedimiento general es:
5. La función de respuesta en frecuencia es entonces:
6. 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝜔𝜔) =
𝐾𝐾 𝑥𝑥 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
7.- ∠𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 =
𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 á𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 −
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 á𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
Unidad 2:Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
Ejemplo: Sea la función de transferencia del sistema:
𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 2)
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 2
𝑠𝑠 + 2𝑠𝑠 + 2
La fase es:
Por tanto:
Unidad 2:Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
Esta respuesta la simulamos en el paquete Matlab en
la caja de herramientas de simulink.
𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 2)
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝜔𝜔 = 20 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 2
𝑠𝑠 + 2𝑠𝑠 + 2
Unidad 2:Diagramas de Bode.
Cuando los diagramas de módulo y de fase de la
frecuencia se expresan en escala logarítmica se
obtiene los diagramas de Bode, uno para la magnitud
contra la frecuencia, el otro del ángulo de fase contra
la frecuencia.
Para un sistema que tiene una función de
transferencia que involucra varios términos:
Unidad 2:Diagramas de Bode.
Indica que la magnitud resultante es el producto de
las magnitudes de los elementos.
Al tomar los logaritmos base 10, la ecuación anterior
se convierte en:
Unidad 2:Diagramas de Bode.
Magnitud en dB=
Sea: 𝑮𝑮(𝒔𝒔)=𝑲𝑲
Sustituyendo 𝒔𝒔=𝒋𝒋ω, la función de transferencia con ganancia
constante queda: 𝑮𝑮𝑮𝑮(𝒋𝒋ω)=𝑲𝑲. La magnitud en decibeles
queda:
La fase:
Unidad 2:Diagramas de Bode.
Sistema con ganancia constante (𝑲𝑲) ±𝟏𝟏
Sea el sistema:
Donde se puede
observar que este factor
tiene en el diagrama de
magnitud una pendiente
de +20 dB/dec y una
fase constante de +90°.
Unidad 2:Diagramas de Bode.
Factores de Primer Orden: (𝟏𝟏 + 𝒋𝒋
Unidad 2:Diagramas de Bode.
Factores de Primer Orden: (𝟏𝟏 + 𝒋𝒋
Unidad 2:Diagramas de Bode.
Factores de Primer Orden: (𝟏𝟏 + 𝒋𝒋
Unidad 2:Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
Un factor cuadrático en el denominador o polo doble es un sistema
de segundo orden con ganancia estática igual a la unidad.
El
diagrama
de Bode
Unidad 2:Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
En los rangos cercanos a la frecuencia natural 𝝎𝝎= 𝝎𝝎𝒏𝒏, el
diagrama de Bode se comporta de forma diferente en relación al
amortiguamiento, como se puede observar un máximo en el
diagrama de magnitud. Para determinar este valor máximo en
magnitud es necesario definir la expresión y obteniendo la
primera derivada del denominador, con la finalidad de obtener el
mínimo que será el máximo en magnitud.
Unidad 2:Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
Unidad 2:Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
Donde la segunda expresión de la ecuación, muestra el máximo
para el diagrama de Bode, que se presenta en la frecuencia de
resonancia 𝝎𝝎𝒓𝒓. Sustituyendo la última expresión, obtenemos el
llamado pico de resonancia 𝑴𝑴𝒓𝒓 .
Unidad 2:Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
Por tanto
Entonces: